專利名稱：自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及一種用于自動取放工件的機(jī)械手，特指一種自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手。
背景技術(shù)：
工件的自動取放并移位是自動裝配線/機(jī)實(shí)現(xiàn)自動裝配必不可少的重要環(huán)節(jié)，也是最為常見的裝配過程。取放機(jī)構(gòu)的效率和操控便捷性直接影響著自動裝配線的效率和便捷。機(jī)構(gòu)通常采用氣動式和機(jī)械凸輪傳動式。如圖5所示，氣缸傳動雖然結(jié)構(gòu)簡單，調(diào)速方便。但氣壓推動氣缸活塞運(yùn)動始終是加速過程，減速和停止過程只能靠行程末端外加的緩沖器及行程擋點(diǎn)；因而避免不了在行程末端產(chǎn)生的震動和噪聲，而且會隨速度的增加而呈幾何級數(shù)增大，因而只能用于工件取放速度較慢的場合。氣缸傳動的另一特點(diǎn)是氣缸活塞運(yùn)動只能在兩個(gè)行程末端位置之間作來回移動，行程中間不能停止，并通過調(diào)節(jié)起始擋點(diǎn)和停止擋點(diǎn)相對位置來改變行程和取放位置，并為了能檢測氣缸運(yùn)動是否到達(dá)末端，同步需把安裝在氣缸上的磁性開關(guān)調(diào)整到末端相應(yīng)位置。應(yīng)用缺點(diǎn)低速，取放位置調(diào)整麻煩，位移時(shí)中途不可停止并且無位置反饋和校正功能。如圖4所示，相對氣動式而言，凸輪驅(qū)動式可以通過優(yōu)化凸輪曲線(取放位移時(shí)的加速和減速過程比較平滑)，從而可實(shí)現(xiàn)較高取放速度。但其較長傳動鏈和繁雜的機(jī)械結(jié)構(gòu)，使其傳動效率和精確度大為降低，制造成本也較高。更大的缺點(diǎn)是，由凸輪曲線決定的取放位移過程不可靈活改變，如果工件的取放過程及終點(diǎn)位置根據(jù)工藝需作出調(diào)整，其無法實(shí)現(xiàn)，除非更換凸輪。應(yīng)用缺點(diǎn)適應(yīng)性差，制造要求高，結(jié)構(gòu)體積大，取放位移精度低，位移時(shí)無位置反饋和校正功能等。

發(fā)明內(nèi)容
一、要解決的技術(shù)問題本發(fā)明的目的是針對現(xiàn)有技術(shù)所存在的上述問題，特提供一種體積小、精度高、靈活性和適應(yīng)性好的自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手。二、技術(shù)方案為解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手，包括有支架，其中，上述支架上固定安裝有導(dǎo)向基板，導(dǎo)向基板一側(cè)面安裝有軸端穿過導(dǎo)向基板的驅(qū)動裝置，上述驅(qū)動裝置的軸端固定連接有擺桿，上述導(dǎo)向基板上開有導(dǎo)向槽；上述導(dǎo)向基板上安裝有移載裝置，上述移載裝置上安裝有取放夾爪，上述移載裝置上還安裝有導(dǎo)向軸，該導(dǎo)向軸穿過擺桿插入到導(dǎo)向槽內(nèi)；上述導(dǎo)向基板頂面中部設(shè)置有原點(diǎn)檢測器，該原點(diǎn)檢測器與上述驅(qū)動裝置的軸端垂直對應(yīng)。作為優(yōu)化，上述移載裝置由垂直裝配在一起的X軸移載滑軌裝置及Z軸移載滑軌裝置組成，上述X軸移載滑軌裝置包括有固定安裝在導(dǎo)向基板上的X軸移載滑軌，該X軸移載滑軌上設(shè)有與其滑動配合的X向滑塊，上述Z軸移載滑軌裝置包括有固定在X向滑塊上的Z向固定塊及與其滑動配合的Z軸移載滑軌，上述取放夾爪固定安裝在Z軸移載滑軌的下端部，上述導(dǎo)向軸固定安裝在Z軸移載滑軌的上端部。作為優(yōu)化，上述擺桿上開設(shè)有長條形的通孔，上述導(dǎo)向軸穿過通孔并伸入到上述導(dǎo)向槽內(nèi)。作為優(yōu)化，上述取放夾爪包括有固定安裝在Z軸移載滑軌下端部的取放氣缸，該取放氣缸的軸端設(shè)置有由取放氣缸驅(qū)動的夾爪。
作為優(yōu)化，上述導(dǎo)向軸的軸端設(shè)有導(dǎo)輪，該導(dǎo)輪與上述導(dǎo)向槽的內(nèi)壁相滾動配合。作為優(yōu)化，上述導(dǎo)向基板一側(cè)面設(shè)有原點(diǎn)檢測器，該原點(diǎn)檢測器與上述驅(qū)動裝置的軸端水平對應(yīng)。作為優(yōu)化，上述驅(qū)動裝置、取放夾爪及原點(diǎn)檢測器由控制裝置控制。作為優(yōu)化，上述驅(qū)動裝置為伺服電機(jī)或者進(jìn)步電機(jī)。三、本發(fā)明的有益效果
對比項(xiàng)目電傳動式氣動式機(jī)械凸輪傳動式
電機(jī)直接驅(qū)動并有氣壓傳動，位機(jī)械傳動，位移速
位移速度軟件控制轉(zhuǎn)速；移速度慢。度較快。
位移速度快，調(diào)速 方便。
傳動鏈短，傳動控末端擋點(diǎn)定傳動鏈長；
制精度高；位，位移精度位移影響因素多，
位移精度___
權(quán)利要求
1.一種自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手，包括有支架，其特征在于所述支架上固定安裝有導(dǎo)向基板，導(dǎo)向基板一側(cè)面安裝有軸端穿過導(dǎo)向基板的驅(qū)動裝置，所述驅(qū)動裝置的軸端固定連接有擺桿，所述導(dǎo)向基板上開有導(dǎo)向槽；所述導(dǎo)向基板上安裝有移載裝置， 所述移載裝置上安裝有取放夾爪，所述移載裝置上還安裝有導(dǎo)向軸，該導(dǎo)向軸穿過擺桿插入到導(dǎo)向槽內(nèi)；所述導(dǎo)向基板頂面中部設(shè)置有原點(diǎn)檢測器，該原點(diǎn)檢測器與所述驅(qū)動裝置的軸端垂直對應(yīng)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手，其特征在于所述移載裝置由垂直裝配在一起的X軸移載滑軌裝置及Z軸移載滑軌裝置組成，所述X軸移載滑軌裝置包括有固定安裝在導(dǎo)向基板上的X軸移載滑軌，該X軸移載滑軌上設(shè)有與其滑動配合的X向滑塊，所述Z軸移載滑軌裝置包括有固定在X向滑塊上的Z向固定塊及與其滑動配合的Z軸移載滑軌，所述取放夾爪固定安裝在Z軸移載滑軌的下端部，所述導(dǎo)向軸固定安裝在Z軸移載滑軌的上端部。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手，其特征在于所述擺桿上開設(shè)有長條形的通孔，所述導(dǎo)向軸穿過通孔并伸入到所述導(dǎo)向槽內(nèi)。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手，其特征在于所述取放夾爪包括有固定安裝在Z軸移載滑軌下端部的取放氣缸，該取放氣缸的軸端設(shè)置有由取放氣缸驅(qū)動的夾爪。
5.根據(jù)權(quán)利要求1至4任一項(xiàng)所述的自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手，其特征在于所述導(dǎo)向軸的軸端設(shè)有導(dǎo)輪，該導(dǎo)輪與所述導(dǎo)向槽的內(nèi)壁相滾動配合。
6.根據(jù)權(quán)利要求5所述的自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手，其特征在于所述導(dǎo)向基板一側(cè)面設(shè)有原點(diǎn)檢測器，該原點(diǎn)檢測器與所述驅(qū)動裝置的軸端水平對應(yīng)。
7.根據(jù)權(quán)利要求6所述的自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手，其特征在于所述驅(qū)動裝置、取放夾爪及原點(diǎn)檢測器由控制裝置控制。
8.根據(jù)權(quán)利要求7所述的自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手，其特征在于所述驅(qū)動裝置為伺服電機(jī)或者進(jìn)步電機(jī)。
全文摘要
本發(fā)明涉及一種用于自動取放工件的機(jī)械手，特指一種自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手。本發(fā)明公開了一種自動裝配線/機(jī)專用電傳動取放機(jī)械手，包括有支架，其中，支架上固定安裝有導(dǎo)向基板，導(dǎo)向基板一側(cè)面安裝有軸端穿過導(dǎo)向基板的驅(qū)動裝置，驅(qū)動裝置的軸端固定連接有擺桿，導(dǎo)向基板上開有導(dǎo)向槽；導(dǎo)向基板上安裝有移載裝置，移載裝置上安裝有取放夾爪，移載裝置上還安裝有導(dǎo)向軸，該導(dǎo)向軸穿過擺桿插入到導(dǎo)向槽內(nèi)；導(dǎo)向基板頂面中部設(shè)置有原點(diǎn)檢測器，該原點(diǎn)檢測器與上述驅(qū)動裝置的軸端垂直對應(yīng)，驅(qū)動裝置、取放夾爪及原點(diǎn)檢測器由控制裝置控制。位移速度快，調(diào)速方便；有位移位置反饋、校正功能，精度高；操控性好。
文檔編號B23P19/00GK103009031SQ20121040736
公開日2013年4月3日 申請日期2012年10月23日 優(yōu)先權(quán)日2012年10月23日
發(fā)明者施紅衛(wèi), 張鉅銓, 谷紀(jì)峰 申請人:寧波飛圖自動技術(shù)有限公司