機(jī)械手工作臺(tái)及其機(jī)械手傳動(dòng)裝置的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及自動(dòng)化生產(chǎn)設(shè)備的技術(shù)領(lǐng)域，特別涉及一種機(jī)械手工作臺(tái)及其機(jī)械手傳動(dòng)裝置。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著工業(yè)進(jìn)程的發(fā)展，自動(dòng)化生產(chǎn)流水線已經(jīng)越來越多地應(yīng)用在各個(gè)領(lǐng)域，根據(jù)不同產(chǎn)業(yè)和具體工位要求，對(duì)自動(dòng)化生產(chǎn)流水線上的機(jī)械手及其傳動(dòng)形式會(huì)有不同的設(shè)計(jì)標(biāo)準(zhǔn)，一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)可靠的機(jī)械手傳動(dòng)裝置會(huì)對(duì)整個(gè)自動(dòng)化生產(chǎn)流水線的工作效率帶來很大的提升。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手工作臺(tái)及其機(jī)械手傳動(dòng)裝置，通過結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單的傳動(dòng)裝置，能夠?qū)崿F(xiàn)機(jī)械手的可靠傳動(dòng)，進(jìn)而提升機(jī)械手的工作效率。
[0004]本實(shí)用新型提供一種機(jī)械手傳動(dòng)裝置，其特征在于，所述機(jī)械手傳動(dòng)裝置包括:主支架、連桿組件以及傳感器；其中，連桿組件設(shè)于所述主支架上，所述連桿組件一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，另一端與機(jī)械手連接，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述連桿組件帶動(dòng)所述機(jī)械手進(jìn)行位置移動(dòng)；所述傳感器為多個(gè)，分別布置在所述主支架的不同位置，用以通過檢測(cè)所述連桿組件的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)而得到所述機(jī)械手的移動(dòng)位置，并根據(jù)所述機(jī)械手的移動(dòng)位置控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和機(jī)械手的動(dòng)作。
[0005]根據(jù)本實(shí)用新型一優(yōu)選實(shí)施例，所述連桿組件包括定位主板、定位塊、滑動(dòng)軸、水平連桿以及豎直連桿，其中，所述定位主板與所述主支架固定連接，所述定位主板上設(shè)置有定位槽；所述定位塊的一端與所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，所述定位塊上設(shè)有滑動(dòng)槽，所述滑動(dòng)槽與所述定位槽交叉設(shè)置，所述滑動(dòng)軸于所述滑動(dòng)槽與所述定位槽的交叉位置穿設(shè)于所述滑動(dòng)槽與所述定位槽內(nèi)，所述滑動(dòng)軸與所述水平連桿連接，所述豎直連桿用于連接所述水平連桿和所述機(jī)械手；所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述定位塊進(jìn)行擺動(dòng)，所述定位塊驅(qū)動(dòng)所述滑動(dòng)軸在所述滑動(dòng)槽與所述定位槽內(nèi)滑動(dòng)，進(jìn)而通過所述水平連桿和所述豎直連桿帶動(dòng)所述機(jī)械手移動(dòng)。
[0006]根據(jù)本實(shí)用新型一優(yōu)選實(shí)施例，所述定位塊的另一端設(shè)有感應(yīng)凸起部，當(dāng)所述定位塊在所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行擺動(dòng)時(shí)，所述感應(yīng)凸起部經(jīng)過所述傳感器的感應(yīng)區(qū)，使所述傳感器檢測(cè)到所述定位塊的擺動(dòng)位置，進(jìn)而得到機(jī)械手的移動(dòng)位置。
[0007]根據(jù)本實(shí)用新型一優(yōu)選實(shí)施例，所述定位槽包括水平部以及位于所述水平部?jī)蓚?cè)的豎直部，其中所述傳感器包括第一傳感器、第二傳感器和第三傳感器，其中所述第一傳感器用于在所述滑動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)至所述水平部的中間位置時(shí)對(duì)所述感應(yīng)凸起部進(jìn)行感應(yīng)，所述第二傳感器和所述第三傳感器在所述滑動(dòng)軸運(yùn)動(dòng)至所述豎直部?jī)?nèi)的預(yù)定位置時(shí)對(duì)所述感應(yīng)凸起部進(jìn)行感應(yīng)。
[0008]根據(jù)本實(shí)用新型一優(yōu)選實(shí)施例，所述第一傳感器用于在上電過程中在感應(yīng)到所述感應(yīng)凸起部后對(duì)所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)和機(jī)械手進(jìn)行復(fù)位，所述第二傳感器和所述第三傳感器在工作過程中感應(yīng)到所述感應(yīng)凸起部后控制所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)進(jìn)行反向轉(zhuǎn)動(dòng)并控制機(jī)械手對(duì)待加工工件進(jìn)行抓取或釋放動(dòng)作。
[0009]根據(jù)本實(shí)用新型一優(yōu)選實(shí)施例，所述主支架包括支架底座、設(shè)于所述支架底座頂端的水平支架板以及設(shè)于所述水平支架板上的豎直支架板，所述連桿組件與所述豎直支架板連接。
[0010]根據(jù)本實(shí)用新型一優(yōu)選實(shí)施例，所述豎直連桿通過通過滑動(dòng)組件與所述豎直支架板滑動(dòng)連接。
[0011]根據(jù)本實(shí)用新型一優(yōu)選實(shí)施例，所述滑動(dòng)組件包括豎直滑動(dòng)塊、固定連接塊、水平滑動(dòng)塊以及水平導(dǎo)軌，所述豎直滑動(dòng)塊與所述豎直連桿形成豎直方向的滑動(dòng)副；所述豎直滑動(dòng)塊與所述水平滑動(dòng)塊通過所述固定連接塊固定連接，所述水平滑動(dòng)塊與所述水平導(dǎo)軌配合形成水平方向滑動(dòng)副，所述豎直方向的滑動(dòng)副與所述水平方向滑動(dòng)副使所述機(jī)械手實(shí)現(xiàn)在豎直平面內(nèi)運(yùn)動(dòng)。
[0012]根據(jù)本實(shí)用新型一優(yōu)選實(shí)施例，主支架進(jìn)一步包括驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架，所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架與所述豎直支架板連接，用于固定所述驅(qū)動(dòng)電機(jī)。
[0013]本實(shí)用新型還提供一種機(jī)械手工作臺(tái)，所述機(jī)械手工作臺(tái)包括機(jī)械手以及上述的機(jī)械手傳動(dòng)裝置。
[0014]相對(duì)于現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型提供的機(jī)械手傳動(dòng)裝置結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，傳動(dòng)可靠、穩(wěn)定，可提升機(jī)械手的工作效率。
【附圖說明】
[0015]為了更清楚地說明本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本實(shí)用新型的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。
[0016]圖1是本實(shí)用新型機(jī)械手傳動(dòng)裝置一優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)正視圖；
[0017]圖2是圖1實(shí)施例中機(jī)械手傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。
【具體實(shí)施方式】
[0018]下面將結(jié)合本實(shí)用新型實(shí)施例中的附圖，對(duì)本實(shí)用新型實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅是本實(shí)用新型的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒緦?shí)用新型中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)前提下所獲得的所有其他實(shí)施例，都屬于本實(shí)用新型保護(hù)的范圍。
[0019]請(qǐng)參閱圖1和圖2，圖1是本實(shí)用新型機(jī)械手傳動(dòng)裝置一優(yōu)選實(shí)施例的結(jié)構(gòu)正視圖；圖2是圖1實(shí)施例中機(jī)械手傳動(dòng)裝置的結(jié)構(gòu)側(cè)視圖。該主支架100、連桿組件200以及傳感器300。連桿組件200設(shè)于主支架100上，連桿組件200的一端與驅(qū)動(dòng)電機(jī)(圖中未示)連接，另一端與機(jī)械手500連接，驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)連桿組件200帶動(dòng)機(jī)械手500進(jìn)行位置移動(dòng)；其中，傳感器可以為多個(gè)，分別布置在主支架100的不同位置，用以通過檢測(cè)連桿組件200的運(yùn)動(dòng)狀態(tài)進(jìn)而得到機(jī)械手500的移動(dòng)位置，并根據(jù)機(jī)械手500的移動(dòng)位置控制驅(qū)動(dòng)電機(jī)和機(jī)械手500的動(dòng)作。
[0020]具體而言，該主支架100包括支架底座110、設(shè)于支架底座110頂端的水平支架板120、設(shè)于水平支架板120上的豎直支架板130以及驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架140，該驅(qū)動(dòng)電機(jī)支架140與豎直支架板130連接，用于固定驅(qū)動(dòng)電機(jī)。進(jìn)一步地，該主支架100還包括加強(qiáng)筋板150，該加強(qiáng)筋板150 —端與水平支架板120連接，另一端與豎直支架板130連接。
[0021]該連桿組件200包括定位主板210、定位塊220、滑動(dòng)軸230、水平連桿240以及豎直連桿250。其中，定位主板210與主支架100的豎直支架板130固定連接，該定位主板210上設(shè)置有定位槽211 ;該定位槽211包括水平部2111以及位于水平部2111兩側(cè)的豎直部
2112ο
[0022]該定位塊220的一端通過連接銷軸與驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接，定位塊220上設(shè)有滑動(dòng)槽221，該滑動(dòng)槽221與定位槽211交叉設(shè)置。定位塊220的另一端設(shè)有感應(yīng)凸起部222，當(dāng)定位塊220在驅(qū)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)下進(jìn)行擺動(dòng)時(shí)，感應(yīng)凸起部222經(jīng)過傳感器300的感應(yīng)區(qū)，使傳感器300檢測(cè)到定位塊220的擺動(dòng)位置，進(jìn)而得到機(jī)械手500的移動(dòng)位置。
[0023]滑動(dòng)軸230設(shè)于滑動(dòng)