專利名稱：?jiǎn)蚊婧附友b置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及單面焊接裝置，其用于造船廠中的船體段制造生產(chǎn)線的板接縫工序等中的大板的板接縫焊接。
背景技術(shù)：
通常，在進(jìn)行造船廠中的船體的制造時(shí)，將多塊大面積的鋼板對(duì)接后進(jìn)行焊接以制造船體的外板。在該外板制造中的鋼板的對(duì)接焊接中，使用單面焊接裝置，該單面焊接裝置沿著在對(duì)接鋼板的單面連續(xù)設(shè)置的焊接線(坡口)將墊板臺(tái)車配置于被焊接材料的里面，然后，一邊使多個(gè)焊槍在被焊接材料的表面移動(dòng)，一邊利用先行的焊槍使坡口熔融以形成里焊縫，同時(shí)由后行的焊槍形成外焊縫，從而以單面單焊道結(jié)束焊接(參照日本專利文獻(xiàn)實(shí)開昭49-127426號(hào)公報(bào))。在該多塊鋼板的對(duì)接焊接中，沿著在對(duì)接后的各鋼板之間形成的多條焊接線(坡口)，將多個(gè)墊板臺(tái)車配置于鋼板的里面，從而可以一次性地對(duì)多塊鋼板進(jìn)行對(duì)接焊接。此時(shí)，將單面焊接裝置具備的多個(gè)墊板臺(tái)車分別配置于各焊接線的定位作業(yè)，通過(guò)操作員根據(jù)目視而進(jìn)行的手動(dòng)操作來(lái)進(jìn)行(參照日本特開2006-515 號(hào)公報(bào)、特開2005-319512號(hào)公報(bào))。例如，說(shuō)明對(duì)三塊鋼板進(jìn)行對(duì)接焊接時(shí)的現(xiàn)有方法，首先，如圖17(a)所示，將三塊鋼板171a、171b、171c放到臨時(shí)固定平臺(tái)172上并對(duì)接，然后，在171a、171b、171c的對(duì)接部的兩端焊接輔助板恥而進(jìn)行臨時(shí)固定。此時(shí)，在鋼板171a和鋼板171b之間、及鋼板 171b和鋼板171c之間，形成由連續(xù)刻劃設(shè)置的坡口構(gòu)成的焊接線173ab、173bc。然后，輸送臨時(shí)固定后的鋼板171a、171b、171c，如圖17(b)所示，載放到置于單面焊接平臺(tái)174上的墊板臺(tái)車175a、175b上。此時(shí)，在墊板臺(tái)車175a、175b的上面中央，設(shè)有向單面焊接時(shí)的鋼板171a、171b、171c的焊接線173a、173b的里面?zhèn)裙┙o焊劑的墊板部176a、176b。而且，如圖17(c)所示，操作員一邊通過(guò)目視確認(rèn)墊板臺(tái)車17 的位置，一邊用手動(dòng)移動(dòng)墊板臺(tái)車 17 來(lái)配置墊板部176b，使其位于焊接線17 的正下方。接著，如圖17(d)所示，移動(dòng)墊板臺(tái)車17 來(lái)配置墊板部176a，使其位于焊接線173a的正下方。這樣一來(lái)，則可進(jìn)行墊板臺(tái)車175aU75b的定位。但是，該定位作業(yè)中的操作員根據(jù)目視而進(jìn)行的手動(dòng)操作，由于裝置是大型的，慣性大，因此，很難像用起重機(jī)進(jìn)行操作時(shí)等那樣由一次操作來(lái)進(jìn)行定位，而是需要多次反復(fù)進(jìn)行位置修正。因此，費(fèi)力又費(fèi)時(shí)。

發(fā)明內(nèi)容
因此，本發(fā)明的課題在于提供一種能夠節(jié)省操作員的時(shí)間和精力地將多個(gè)墊板臺(tái)車正確且簡(jiǎn)便地配置于適當(dāng)位置的單面焊接裝置。本發(fā)明的單面焊接裝置將多個(gè)被焊接材料對(duì)接，沿著在各被焊接材料之間并列形成的多條焊接線，將多個(gè)墊板臺(tái)車配置在被焊接材料的里側(cè)來(lái)進(jìn)行焊接，其中，具有控制所述多個(gè)墊板臺(tái)車之間的位置間隔、以使各墊板臺(tái)車沿著各焊接線的定位控制裝置。在該單面焊接裝置中，定位控制裝置控制多個(gè)墊板臺(tái)車之間的位置間隔，以各墊板臺(tái)車沿各焊接線的方式，將多個(gè)墊板臺(tái)車沿著多條焊接線配置于被焊接線的里側(cè)來(lái)進(jìn)行焊接。因此，能夠節(jié)省操作員的時(shí)間和精力地將多個(gè)墊板臺(tái)車沿著各焊接線準(zhǔn)確且簡(jiǎn)便地配置于適當(dāng)?shù)奈恢脕?lái)進(jìn)行焊接。本發(fā)明包括下文所述的第一 第四發(fā)明。 在本第一發(fā)明的單面焊接裝置中，所述定位控制裝置包括臺(tái)車移動(dòng)控制部，所述臺(tái)車移動(dòng)控制部基于事先輸入的所述多條焊接線之間的距離使所述墊板臺(tái)車移動(dòng)，以使各墊板臺(tái)車的距離變?yōu)樗霰惠斎氲暮附泳€之間的距離L。在該單面焊接裝置中，定位控制裝置的臺(tái)車移動(dòng)控制部基于事先所輸入的所述多條焊接線之間的距離L使所述墊板臺(tái)車移動(dòng)，使各墊板臺(tái)車的距離變?yōu)樗鲆驯惠斎氲暮附泳€之間的距離L，由此，能夠?qū)⒍鄠€(gè)墊板臺(tái)車沿著多條焊接線配置于被焊接材料的里側(cè)。 由于不需要特別的器具或裝置，因此，能夠以低成本將多個(gè)墊板臺(tái)車沿著多條焊接線配置于被焊接材料的里側(cè)。在本第二發(fā)明的單面焊接裝置中，所述定位控制裝置包括坡口檢測(cè)傳感器，其檢測(cè)所述焊接線的位置；和臺(tái)車移動(dòng)控制部，其使所述墊板臺(tái)車向根據(jù)檢測(cè)出的焊接線的位置而求得的目標(biāo)位置移動(dòng)。在該單面焊接裝置中，所述定位控制裝置還包括被焊接材料進(jìn)給量傳感器，并將所述墊板臺(tái)車定位至根據(jù)由所述坡口檢測(cè)傳感器檢測(cè)出的焊接線的位置和由所述被焊接材料進(jìn)給量傳感器檢測(cè)出的所述被焊接材料進(jìn)給量而求出的目標(biāo)位置。在該單面焊接裝置中，定位控制裝置的臺(tái)車移動(dòng)控制部使所述多個(gè)墊板臺(tái)車移動(dòng)到由坡口線檢測(cè)傳感器檢測(cè)出的焊接線的位置，由此能夠?qū)⒍鄠€(gè)墊板臺(tái)車沿著多條焊接線配置于被焊接材料的里側(cè)。因此，不必特別地考慮將被焊接材料輸送到焊接平臺(tái)上的位置， 就可以將各墊板臺(tái)車沿著被焊接線配置于準(zhǔn)確且合適的位置，不需要熟練的技術(shù)就可以實(shí)現(xiàn)省力的目的。在本第三發(fā)明的單面焊接裝置中，所述定位控制裝置包括臺(tái)車移動(dòng)控制部，所述臺(tái)車移動(dòng)控制部根據(jù)事先輸入的所述被焊接材料的一端側(cè)和第一焊接線之間的距離Ll以及其它焊接線之間的距離L2，以設(shè)于焊接平臺(tái)上的被焊接材料限制器的位置為基準(zhǔn)來(lái)控制各墊板臺(tái)車的位置，以使放置一端側(cè)的被焊接材料的墊板臺(tái)車和被焊接材料限制器的距離變?yōu)長(zhǎng)i、所述其它墊板臺(tái)車之間的距離變?yōu)長(zhǎng)2。在該單面焊接裝置中，所述定位控制裝置基于事先輸入的所述被焊接材料的一端側(cè)和第一焊接線之間的距離Li、其它焊接線之間的距離L2，以設(shè)于焊接平臺(tái)上的被焊接材料限制器的位置為基準(zhǔn)來(lái)控制各墊板臺(tái)車的位置，以使放置一端側(cè)的被焊接材料的墊板臺(tái)車和被焊接材料限制器的距離變?yōu)長(zhǎng)i、所述其它墊板臺(tái)車之間的距離變?yōu)長(zhǎng)2，由此，能夠?qū)⒍鄠€(gè)墊板臺(tái)車沿著多條焊接線配置于被焊接材料的里側(cè)。因此，可以利用被焊接材料限制器對(duì)輸送到焊接平臺(tái)上的被焊接材料的一端位置進(jìn)行定位。從而，被焊接材料的定位變得容易。
在本第四發(fā)明的單面焊接裝置中，所述定位控制裝置包括坡口檢測(cè)傳感器，其檢測(cè)所述焊接線的位置；臺(tái)車移動(dòng)部，其使所述墊板臺(tái)車移動(dòng)；以及臺(tái)車移動(dòng)控制部，當(dāng)由所述坡口檢測(cè)傳感器檢測(cè)出所述焊接線時(shí)，使所述臺(tái)車移動(dòng)部停止對(duì)所述墊板臺(tái)車的移動(dòng)。 在該單面焊接裝置中，在利用所述坡口檢測(cè)傳感器檢測(cè)所述焊接線時(shí)，使所述臺(tái)車移動(dòng)部執(zhí)行的所述墊板臺(tái)車的移動(dòng)停止這一動(dòng)作可以對(duì)多個(gè)墊板臺(tái)車的每一個(gè)進(jìn)行。在該單面焊接裝置中，在利用所述坡口檢測(cè)傳感器檢測(cè)出所述焊接線時(shí)，定位控制裝置的臺(tái)車移動(dòng)控制部使所述臺(tái)車移動(dòng)部執(zhí)行的所述墊板臺(tái)車的移動(dòng)停止，由此，可以將多個(gè)墊板臺(tái)車沿著多條焊接線配置于被焊接材料的里側(cè)而進(jìn)行焊接。由于在利用所述坡口檢測(cè)傳感器檢測(cè)出所述焊接線時(shí)，通過(guò)使所述臺(tái)車移動(dòng)部執(zhí)行的所述墊板臺(tái)車的移動(dòng)停止來(lái)進(jìn)行墊板臺(tái)車的定位，因此，可以實(shí)現(xiàn)定位作業(yè)的自動(dòng)化。


圖1是示出本發(fā)明的單面焊接裝置的立體圖；圖2是示出本發(fā)明的單面焊接裝置中的多個(gè)墊板臺(tái)車和被焊接材料的立體圖；圖3是說(shuō)明本發(fā)明的單面焊接裝置中的墊板臺(tái)車的定位作業(yè)的第一實(shí)施方式的流程圖；圖4(a) (C)是按順序表示第一實(shí)施方式的各工序的圖；圖5是示出第一實(shí)施方式的單面焊接裝置的控制部的結(jié)構(gòu)的框圖；圖6是說(shuō)明本發(fā)明的單面焊接裝置中的墊板臺(tái)車的定位作業(yè)的第二實(shí)施方式的流程圖；圖7(a) (C)是按順序表示第二實(shí)施方式的各工序的圖；圖8是示出第二實(shí)施方式的單面焊接裝置的控制部的結(jié)構(gòu)的框圖；圖9是說(shuō)明本發(fā)明的單面焊接裝置中的墊板臺(tái)車的定位作業(yè)的第三實(shí)施方式的流程圖；圖10是a) (C)是按順序說(shuō)明第三實(shí)施方式的定位作業(yè)的主要工序的圖；圖11是示出第三實(shí)施方式的單面焊接裝置的控制部的結(jié)構(gòu)的框圖；圖12是說(shuō)明本發(fā)明的單面焊接裝置中的墊板臺(tái)車的定位作業(yè)的第四實(shí)施方式的流程圖；圖13(a) (b)是按順序說(shuō)明第四實(shí)施方式的定位作業(yè)的主要工序的圖；圖14是示出第四實(shí)施方式的單面焊接裝置的控制部的結(jié)構(gòu)的框圖；圖15是示出設(shè)置于第四實(shí)施方式的焊接機(jī)上的坡口檢測(cè)傳感器的具體示例的圖；圖16是示出第二實(shí)施方式中的坡口檢測(cè)傳感器和坡口檢測(cè)傳感器的具體示例的圖；圖17(a) (d)是按順序表示現(xiàn)有墊板臺(tái)車的定位作業(yè)的圖。
具體實(shí)施例方式下面，參照附圖詳細(xì)說(shuō)明本發(fā)明的單面焊接裝置(以下稱作“本發(fā)明的裝置”)的實(shí)施方式。
圖1是示出具備兩臺(tái)墊板臺(tái)車6a、6b的本發(fā)明的單面焊接裝置1的實(shí)施方式的立體圖。單面焊接裝置1具有沿寬度方向并排設(shè)置的多個(gè)軌道2 ；在軌道2上可沿寬度方向移動(dòng)的臺(tái)車部3 ；配置于臺(tái)車部3上部的基礎(chǔ)框架4 ；具有設(shè)于基礎(chǔ)框架4內(nèi)側(cè)的墊板部 5的兩臺(tái)墊板臺(tái)車6a、6b ；沿被焊接材料的長(zhǎng)度方向架設(shè)于墊板臺(tái)車6a、6b的上方、且可移動(dòng)地懸架于與墊板臺(tái)車6a、6b —體形成的行進(jìn)軌道7上的焊接機(jī)8。另外，墊板臺(tái)車6a、6b分別具有夾著墊板部5交替配設(shè)于基礎(chǔ)框架4的上部的多個(gè)板移動(dòng)用轉(zhuǎn)動(dòng)輥9、以及用于導(dǎo)向輥10及被焊接材料的固定的電磁固定裝置11。另外，墊板臺(tái)車6a、6b的臺(tái)車部3具有利用驅(qū)動(dòng)電動(dòng)機(jī)(未圖示)在軌道2上旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)的旋轉(zhuǎn)體12a、12b。利用該旋轉(zhuǎn)體12a、12b的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)，墊板臺(tái)車6a、6b沿寬度方向移動(dòng)。如圖2所示，墊板部5向焊接線WL1、WL2的里側(cè)供給焊劑，所述焊接線WLl、WL2由刻在對(duì)接的被焊接材料W1、W2、W3的對(duì)接部的坡口而形成的。該墊板部5具有并排設(shè)置于基礎(chǔ)框架4的上部的多個(gè)升降部13、架臺(tái)框架14、墊板輥15、具備支承于墊板輥部15上方的底板16的墊板部17。如圖2所示，墊板部17具有被墊板輥部15支承的底板16、配置于底板16上部的銅板19、用于將銅板19壓入被焊接材料W1、W2、W3的通氣軟管18。如圖2所示，就該單面焊接裝置1而言，由墊板臺(tái)車6a、6b的板移動(dòng)用轉(zhuǎn)動(dòng)輥9及導(dǎo)向輥10沿著單面焊接裝置1的寬度方向支承被焊接材料W1、W2、W3，所述被焊接材料W1、 W2、W3在臨時(shí)固定平臺(tái)(未圖示)臨時(shí)固定對(duì)接部的兩端，并具有由刻在對(duì)接部的坡口構(gòu)成的焊接線WL1、WL2。通過(guò)臺(tái)車部3的旋轉(zhuǎn)體12a、12b的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)分別移動(dòng)墊板臺(tái)車6a、 6b，使焊接線WLl、ffL2準(zhǔn)確位于墊板部5之上，向焊接線WLl、ffL2的里側(cè)供給焊劑，用焊接機(jī)8從Wl、W2、W3的外側(cè)起進(jìn)行單面埋弧焊接。下面，對(duì)在該單面焊接裝置1進(jìn)行焊接時(shí)，以使墊板部5位于被焊接材料Wl、W2、 W3的焊接線WLl、ffL2的下面的方式對(duì)墊板臺(tái)車6a、6b進(jìn)行定位的作業(yè)進(jìn)行說(shuō)明。下面，對(duì)單面焊接裝置1的墊板臺(tái)車6a、6b的定位作業(yè)的第一實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。該第一實(shí)施方式的單面焊接裝置1具有圖5所示的控制部50 (定位控制裝置，參照?qǐng)D1幻?？刂撇?0具有臺(tái)車移動(dòng)控制部52 ；基于所輸入的焊接線WLl和焊接線WL2之間的距離L，驅(qū)動(dòng)墊板臺(tái)車6a、6b的臺(tái)車部(臺(tái)車移動(dòng)部)3的旋轉(zhuǎn)體12a、12b的行進(jìn)電動(dòng)機(jī) 54a,54b ；傳遞驅(qū)動(dòng)信號(hào)的電動(dòng)機(jī)動(dòng)作處理部53 ；以及伺服驅(qū)動(dòng)器55a、55b。另外，臺(tái)車部3 具有檢測(cè)軌道2上的墊板臺(tái)車6a、6b的位置的位置檢測(cè)傳感器56a、56b。圖3是示出單面焊接裝置1的墊板臺(tái)車6a、6b的定位作業(yè)的第一實(shí)施方式的流程圖；在該第一實(shí)施方式中，首先，如圖4(a)所示，將利用臨時(shí)固定平臺(tái)在焊接線WL1、 WL2的兩端焊接輔助板Wb而被臨時(shí)固定的三塊被焊接材料W1、W2、W3的焊接線WLl與焊接線WL2之間的距離L，自圖5所示的單面焊接裝置1的控制部(定位控制裝置，參照?qǐng)D15)50 的操作部51輸入臺(tái)車移動(dòng)控制部52 (圖3的步驟Si)。然后，如圖4(b)所示，移動(dòng)墊板臺(tái)車6a、6b，使墊板臺(tái)車6a、6b之間的間隔、準(zhǔn)確地說(shuō)是墊板臺(tái)車6a的銅板19和墊板臺(tái)車6b的銅板19之間的距離成為上述所輸入的距離 L。此時(shí)，圖5所示的單面焊接裝置1的控制部50的臺(tái)車移動(dòng)控制部52基于所輸入的焊接線WLl和焊接線WL2之間的距離L，經(jīng)由電動(dòng)機(jī)動(dòng)作處理部53及伺服驅(qū)動(dòng)器55a、55b，將驅(qū)動(dòng)信號(hào)傳遞給驅(qū)動(dòng)墊板臺(tái)車6a、6b的臺(tái)車部(臺(tái)車移動(dòng)部)3的旋轉(zhuǎn)體12a、12b的行進(jìn)電動(dòng)機(jī)Ma、Mb。由此，使墊板臺(tái)車6a、6b沿寬度方向移動(dòng)。此時(shí)，臺(tái)車部3利用位置檢測(cè)傳感器56a、56b檢測(cè)軌道2上的墊板臺(tái)車6a、6b的位置，并將檢測(cè)出的位置數(shù)據(jù)傳遞給臺(tái)車移動(dòng)控制部52。然后，當(dāng)墊板臺(tái)車6a、6b到達(dá)規(guī)定的位置時(shí)，即當(dāng)墊板臺(tái)車6a的銅板19和墊板臺(tái)車6b的銅板19之間的距離變?yōu)樯鲜鏊斎氲木嚯xL時(shí)，臺(tái)車移動(dòng)控制部52通過(guò)電動(dòng)機(jī)動(dòng)作處理部53及伺服驅(qū)動(dòng)器55a、55b，使墊板臺(tái)車6a、6b的移動(dòng)停止。由此，墊板臺(tái)車6a、6b之間的間隔、即墊板臺(tái)車6a的銅板19和墊板臺(tái)車6b的銅板19之間的距離變?yōu)樯鲜鏊斎氲木嚯xL，定位作業(yè)結(jié)束(圖3的步驟S2)。接著，如圖4(c)所示，將被臨時(shí)固定的被焊接材料W1、W2、W3搬入焊接平臺(tái)，以焊接線WL1、WL2準(zhǔn)確位于已被定位的墊板臺(tái)車6a、6b的銅板19之上的方式放置被焊接材料 W1、W2、W3(圖3的步驟S3)。此時(shí)，被焊接材料W1、W2、W3由板作業(yè)線的傳送帶進(jìn)行輸送， 焊接線WL1、WL2和墊板臺(tái)車的定位作業(yè)在操作員目視下進(jìn)行。由此，能夠以低成本將多個(gè)墊板臺(tái)車沿著多條焊接線配置于被焊接材料的里側(cè)。下面，對(duì)單面焊接裝置1的墊板臺(tái)車6a、6b的定位作業(yè)的第二實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。該第二實(shí)施方式的單面焊接裝置1具有圖8所示的控制部(參照?qǐng)D15)80?？刂撇?0具有操作部81 ；臺(tái)車移動(dòng)控制部82 ；驅(qū)動(dòng)墊板臺(tái)車6a、6b的臺(tái)車部(臺(tái)車移動(dòng)部)3 的旋轉(zhuǎn)體12a、12b的行進(jìn)電動(dòng)機(jī)84a、84b ；傳遞驅(qū)動(dòng)信號(hào)的電動(dòng)機(jī)動(dòng)作處理部83及伺服驅(qū)動(dòng)器85a、85b ；配設(shè)于臺(tái)車部3的位置檢測(cè)傳感器86a、86b ；坡口檢測(cè)傳感器87 ；板進(jìn)給量檢測(cè)傳感器87a;臺(tái)車目標(biāo)位置計(jì)算部88 ；以及讀出放大器89。如圖16所示，坡口檢測(cè)傳感器148a配設(shè)于自沿著被焊接材料W1、W2、W3的長(zhǎng)度方向架設(shè)的支承軌道S延伸設(shè)置的支承腳SA上；板進(jìn)給量檢測(cè)傳感器87a配設(shè)于墊板臺(tái)車6a、6b的導(dǎo)向輥10的旋轉(zhuǎn)軸上，當(dāng)輸送被焊接材料W1、W2、W3時(shí)，根據(jù)導(dǎo)向輥10的旋轉(zhuǎn)量對(duì)被焊接材料Wl、W2、W3的進(jìn)給量進(jìn)行脈沖計(jì)數(shù)，并將被焊接材料Wl、W2、W3的進(jìn)給量傳遞給臺(tái)車移動(dòng)控制部82。圖6是示出單面焊接裝置1的墊板臺(tái)車6a、6b的定位作業(yè)的第二實(shí)施方式的流程圖。在該第二實(shí)施方式中，首先，如圖7(a)所示，將利用臨時(shí)固定平臺(tái)在焊接線WL1、 WL2的兩端焊接輔助板Wb而被臨時(shí)固定的三塊被焊接材料Wl、W2、W3搬送到焊接平臺(tái)上， 并臨時(shí)放到載置于焊接平臺(tái)上的墊板臺(tái)車6a、6b上(圖6的步驟Si)。然后，在搬送該被焊接材料Wl、W2、W3時(shí)，使用坡口檢測(cè)傳感器148a檢測(cè)焊接線 WLl、ffL2(圖6的步驟S2)。被檢測(cè)的焊接線WLl、ffL2的數(shù)據(jù)經(jīng)由讀出放大器89被輸入臺(tái)車目標(biāo)位置控制部88。在搬送該被焊接材料W1、W2、W3時(shí)，該坡口檢測(cè)傳感器148a對(duì)焊接線WLl、ffL2的檢測(cè)進(jìn)行兩次。同時(shí)，板進(jìn)給量檢測(cè)傳感器87a根據(jù)導(dǎo)向輥10的旋轉(zhuǎn)量對(duì)被焊接材料W1、W2、W3的進(jìn)給量進(jìn)行脈沖計(jì)數(shù)，并將被焊接材料W1、W2、W3的進(jìn)給量輸入臺(tái)車目標(biāo)位置控制部88。由此來(lái)監(jiān)視焊接線WLl、ffL2已移動(dòng)到何處。當(dāng)被焊接材料W1、W2、W3 的搬送結(jié)束，且被焊接材料Wl、W2、W3停止時(shí)，在臺(tái)車目標(biāo)位置控制部88中，根據(jù)自板進(jìn)給量檢測(cè)傳感器87a傳遞給臺(tái)車目標(biāo)位置控制部88的被焊接材料W1、W2、W3的進(jìn)給量，把握
7焊接線WLl、WL2的停止位置。接著，如圖7(c)所示，使墊板臺(tái)車6a、6b移動(dòng)到臺(tái)車目標(biāo)位置。即，使墊板臺(tái)車 6a、6b移動(dòng)到焊接線WLl、ffL2的停止位置(圖6的步驟3)。由此，如圖7(c)所示，焊接線 WLU WL2被準(zhǔn)確地配置于已被定位的墊板臺(tái)車6a、6b的銅板19之上。此時(shí)，在圖8所示的單面焊接裝置1的控制部(定位控制裝置)80中，被焊接材料 W1、W2、W3的焊接線WJJL2的檢測(cè)、和伴隨該焊接線WJJL2的檢測(cè)而由板進(jìn)給量檢測(cè)傳感器87a檢測(cè)的焊接線WL1、WL2的位置，自坡口檢測(cè)傳感器148a經(jīng)由讀出放大器89被輸入臺(tái)車目標(biāo)位置計(jì)算部88。臺(tái)車目標(biāo)位置計(jì)算部88基于該焊接線WLl、ffL2的位置，算出各墊板臺(tái)車6a、6b的目標(biāo)位置，并將算出的目標(biāo)位置輸入臺(tái)車移動(dòng)控制部82。然后，臺(tái)車移動(dòng)控制部82基于所輸入的目標(biāo)位置，將驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)由電動(dòng)機(jī)動(dòng)作處理部83及伺服驅(qū)動(dòng)器 85a、^b傳遞該驅(qū)動(dòng)墊板臺(tái)車6a、6b的臺(tái)車部(臺(tái)車移動(dòng)部)3的旋轉(zhuǎn)體12a、12b的行進(jìn)電動(dòng)機(jī)84a、84b。由此，墊板臺(tái)車6a、6b沿寬度方向移動(dòng)。此時(shí)，臺(tái)車部3利用位置檢測(cè)傳感器86a、86b檢測(cè)軌道2上的墊板臺(tái)車6a、6b的位置，并將檢測(cè)出的位置數(shù)據(jù)傳遞給臺(tái)車移動(dòng)控制部82。當(dāng)墊板臺(tái)車6a、6b到達(dá)規(guī)定的位置時(shí)，臺(tái)車移動(dòng)控制部82則通過(guò)電動(dòng)機(jī)動(dòng)作處理部83及伺服驅(qū)動(dòng)器85a、85b，使墊板臺(tái)車6a、6b的移動(dòng)停止。由此，墊板臺(tái)車6a、6b 的定位作業(yè)結(jié)束。由此，即使不特意考慮位置而將被焊接材料搬入焊接平臺(tái)上，也能夠?qū)⒏鲏|板臺(tái)車沿焊接線配置于準(zhǔn)確且適當(dāng)?shù)奈恢锰?，不需要熟練的技術(shù)，并能夠?qū)崿F(xiàn)低成本且省力。另外，在圖8所示的單面焊接裝置中，是利用坡口檢測(cè)傳感器148a和板進(jìn)給量檢測(cè)傳感器87a雙方來(lái)求出臺(tái)車目標(biāo)位置，但是，也可以將板進(jìn)給量作為預(yù)先設(shè)定的規(guī)定進(jìn)給量，事先將該規(guī)定的進(jìn)給量存儲(chǔ)在或輸入控制部。由此，可以省略坡口檢測(cè)傳感器148a。下面，對(duì)單面焊接裝置1的墊板臺(tái)車6a、6b的定位作業(yè)的第三實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。該第三實(shí)施方式的單面焊接裝置1具有圖11所示的控制部(定位控制裝置)110。 控制部110具有操作部111 ；臺(tái)車移動(dòng)控制部112 ；電動(dòng)機(jī)動(dòng)作處理部113 ；驅(qū)動(dòng)墊板臺(tái)車6a、6b的臺(tái)車部(臺(tái)車移動(dòng)部)3的旋轉(zhuǎn)體的行進(jìn)電動(dòng)機(jī)114a、114b ；伺服驅(qū)動(dòng)器115a、 115b ；配設(shè)于臺(tái)車部3、并檢測(cè)軌道2上的墊板臺(tái)車6a、6b的位置的位置檢測(cè)傳感器116a、 116b。另外，如圖10(a) (c)所示，控制部(定位控制裝置)110具有自焊接平臺(tái)突出自由的被焊接材料限制器101a、101b，并具有控制該被焊接材料限制器IOlaUOlb的突出動(dòng)作的限制器控制部117。圖9是示出單面焊接裝置1的墊板臺(tái)車6a、6b的定位作業(yè)的第三實(shí)施方式的流程圖。在該第三實(shí)施方式中，首先，如圖10(a)所示，將利用臨時(shí)固定平臺(tái)在焊接線WL1、 WL2的兩端焊接輔助板Wb而被臨時(shí)固定的三塊被焊接材料Wl、W2、W3的焊接線WLl與焊接線WL2之間的距離Li，自圖11所示的單面焊接裝置1的控制部(定位控制裝置，參照?qǐng)D 15) 110的操作部111輸入臺(tái)車移動(dòng)控制部112 (圖9的步驟Si)。然后，如圖10(b)所示移動(dòng)墊板臺(tái)車6a、6b，使得墊板臺(tái)車6b和被焊接材料限制器IOlaUOlb的墊板臺(tái)車側(cè)的側(cè)面之間的距離、正確地說(shuō)是墊板臺(tái)車6b的銅板19和被焊接材料限制器IOlaUOlb之間的距離Ll變?yōu)樯鲜鏊斎氲木嚯xLi，同時(shí)，墊板臺(tái)車6a、6b 之間的間隔、準(zhǔn)確地說(shuō)是墊板臺(tái)車6a的銅板19和墊板臺(tái)車6b的銅板19之間的距離變?yōu)樯鲜鏊斎氲木嚯xL2。接著，圖11所示的單面焊接裝置1的控制部(定位控制裝置)110的臺(tái)車移動(dòng)控制部112，基于在對(duì)墊板臺(tái)車6a、6b的定位開始之前事先輸入的、墊板臺(tái)車6b和被焊接材料限制器IOlaUOlb的墊板臺(tái)車側(cè)的側(cè)面之間的距離Ll以及焊接線WLl和焊接線WL2之間的距離L2，經(jīng)由電動(dòng)機(jī)動(dòng)作處理部113及伺服驅(qū)動(dòng)器life、115b，將驅(qū)動(dòng)信號(hào)傳遞給驅(qū)動(dòng)墊板臺(tái)車6a、6b的臺(tái)車部(臺(tái)車移動(dòng)部)3的旋轉(zhuǎn)體的行進(jìn)電動(dòng)機(jī)lHa、114b。由此，墊板臺(tái)車6a、6b沿寬度方向移動(dòng)。此時(shí)，臺(tái)車部3利用位置檢測(cè)傳感器116a、116b檢測(cè)軌道2上的墊板臺(tái)車6a、6b的位置，并將檢測(cè)的位置數(shù)據(jù)傳遞給臺(tái)車移動(dòng)控制部112。然后，當(dāng)墊板臺(tái)車6a、6b到達(dá)規(guī)定的位置、即墊板臺(tái)車6a的銅板19和墊板臺(tái)車6b的銅板19之間的距離變?yōu)樯鲜鏊斎氲木嚯xL2時(shí)，臺(tái)車移動(dòng)控制部52通過(guò)電動(dòng)機(jī)動(dòng)作處理部113及伺服驅(qū)動(dòng)器life、115b，使墊板臺(tái)車6a、6b的移動(dòng)停止。由此，以墊板臺(tái)車6b和被焊接材料限制器IOlaUOlb的墊板臺(tái)車側(cè)的側(cè)面之間的距離變?yōu)樯鲜鼍嚯xLi，墊板臺(tái)車6a、6b之間的間隔、即墊板臺(tái)車6a的銅板19和墊板臺(tái)車6b的銅板19之間的距離變?yōu)樯鲜鏊斎氲木嚯x L2的方式進(jìn)行定位(圖9的步驟S2)。接著，如圖10(c)所示，利用圖11所示的控制部110的限制器控制部117，以通常不會(huì)自焊接平臺(tái)突出的方式使被收納在焊接平臺(tái)內(nèi)的被焊接材料限制器IOlaUOlb自焊接平臺(tái)的表面突出(圖9的步驟S3)。然后，將已被臨時(shí)固定的被焊接材料W1、W2、W3搬入焊接平臺(tái)，使被焊接材料Wl的一端側(cè)與被焊接材料限制器101a、IOlb抵接，同時(shí)，將被焊接材料Wl、W2、W3放置在已被定位的墊板臺(tái)車6a、6b的銅板19上(圖9的步驟S4)。由此， 如圖10(c)所示，焊接線WL1、WL2被準(zhǔn)確配置在已被定位的墊板臺(tái)車6a、6b的銅板19上。 由此，能夠利用被焊接材料限制器對(duì)搬入焊接平臺(tái)上的被焊接材料的一端位置進(jìn)行定位， 因此，被焊接材料的定位變得容易，能夠?qū)崿F(xiàn)成本降低和省力。下面，對(duì)單面焊接裝置1的墊板臺(tái)車6a、6b的定位作業(yè)的第四實(shí)施方式進(jìn)行說(shuō)明。該第四實(shí)施方式的單面焊接裝置1具有圖14所示的控制部(定位控制裝置)140。 控制部140具有臺(tái)車移動(dòng)控制部142 ；電動(dòng)機(jī)動(dòng)作處理部143 ；將驅(qū)動(dòng)信號(hào)傳遞給驅(qū)動(dòng)墊板臺(tái)車6a、6b的臺(tái)車部(臺(tái)車移動(dòng)部)3的旋轉(zhuǎn)體的行進(jìn)電動(dòng)機(jī)lMa、144b的伺服驅(qū)動(dòng)器 145aU45b ；用于傳遞來(lái)自配設(shè)于墊板臺(tái)車6a Jb上的坡口檢測(cè)傳感器148a、14 的有關(guān)焊接線的檢測(cè)信號(hào)的讀出放大器147a、147b。另外，圖15所示的焊接機(jī)8具備裝載有焊槍3A、3B、3C的焊接行進(jìn)臺(tái)車4、行進(jìn)軌道移動(dòng)部(行進(jìn)軌道移動(dòng)裝置)5、滑塊(臺(tái)車移動(dòng)裝置)6及控制部150。坡口檢測(cè)傳感器 148a、148b從前支承臂4b延伸設(shè)置，且以位于焊槍3A、3B、3C通過(guò)的焊接線(坡口)的正上方的方式進(jìn)行配置，所述前支承臂4b從懸架在沿被焊接材料W1、W2、W3的長(zhǎng)度方向架設(shè)的行進(jìn)電動(dòng)機(jī)7上的焊接機(jī)8的支承臺(tái)座如垂下。在進(jìn)行焊接線WLl、ffL2的檢測(cè)的時(shí)候，在使導(dǎo)向臂4g向上彎曲、且使終端檢測(cè)器10自焊接線WLl、WL2上退避的狀態(tài)下，坡口檢測(cè)傳感器148a、148b進(jìn)行焊接線札1、札2的檢測(cè)。圖12是示出單面焊接裝置1的墊板臺(tái)車6a、6b的定位作業(yè)的第四實(shí)施方式的流程圖。在該第四實(shí)施方式中，首先，如圖13(a)所示，將利用臨時(shí)固定平臺(tái)在焊接線WL1、 WL2的兩端焊接輔助板Wb而被臨時(shí)固定的三塊被焊接材料Wl、W2、W3搬送到焊接平臺(tái)上，
9并臨時(shí)放在載置于焊接平臺(tái)上的墊板臺(tái)車6a、6b上(圖12的步驟Si)。然后，在設(shè)于單面焊接裝置1的坡口檢測(cè)傳感器148a、148b檢測(cè)到被焊接材料W1、 W2、W3的焊接線WLl、ffL2之前，使墊板臺(tái)車6a、6b移動(dòng)(圖12的步驟S2)。在圖13所示的單面焊接裝置1的控制部(參照?qǐng)D15)140中，與從操作部141輸入臺(tái)車定位開始命令同時(shí)開始檢測(cè)該被焊接材料W1、W2、W3的焊接線WJJL2，并自坡口檢測(cè)傳感器148a、148b經(jīng)由讀出放大器147a、147b輸入臺(tái)車移動(dòng)控制部142。接著，移動(dòng)墊板臺(tái)車6a、6b，使焊接線札1、WL2準(zhǔn)確位于已被定位的墊板臺(tái)車6a、 6b的銅板19上。由此，如圖13(b)所示，焊接線WLl、ffL2被準(zhǔn)確配置于已被定位的墊板臺(tái)車6a、6b的銅板19上。此時(shí)，在圖14所示的單面焊接裝置1的控制部(定位控制裝置)140中，從坡口檢測(cè)傳感器148a、148b通過(guò)讀出放大器147a、147b向臺(tái)車移動(dòng)控制部142傳遞有無(wú)被焊接材料Wl、W2、W3的焊接線WL1、WL2的檢測(cè)。然后，臺(tái)車移動(dòng)控制部142將驅(qū)動(dòng)信號(hào)經(jīng)由電動(dòng)機(jī)動(dòng)作處理部143及伺服驅(qū)動(dòng)器145a、14 傳遞給驅(qū)動(dòng)墊板臺(tái)車6a、6b的臺(tái)車部(臺(tái)車移動(dòng)部)3的旋轉(zhuǎn)體的行進(jìn)電動(dòng)機(jī)IMa、144b。由此，墊板臺(tái)車6a、6b沿寬度方向移動(dòng)。當(dāng)坡口檢測(cè)傳感器148a、148b分別檢測(cè)出焊接線札1、札2時(shí)，該焊接線札1、札2的檢測(cè)被傳遞給臺(tái)車移動(dòng)控制部142。此時(shí)，臺(tái)車移動(dòng)控制部142經(jīng)由電動(dòng)機(jī)動(dòng)作處理部143及伺服驅(qū)動(dòng)器14 、14 使墊板臺(tái)車6a、6b的移動(dòng)停止。從而，如圖13(b)所示，焊接線WJJL2被準(zhǔn)確配置于已被定位的墊板臺(tái)車6a、6b的銅板19上。由此，在使用坡口檢測(cè)傳感器檢測(cè)到上述焊接線時(shí)，通過(guò)使上述臺(tái)車移動(dòng)部進(jìn)行的上述墊板臺(tái)車的移動(dòng)停止，能夠進(jìn)行墊板臺(tái)車的定位，因此，可以實(shí)現(xiàn)定位作業(yè)的自動(dòng)化，從而能夠降低成本并且省力。
權(quán)利要求
1.一種單面焊接裝置，其將多個(gè)被焊接材料對(duì)接，沿著在各被焊接材料之間并列形成的多條焊接線，將多個(gè)墊板臺(tái)車配置在被焊接材料的里側(cè)來(lái)進(jìn)行焊接，其中，具有控制所述多個(gè)墊板臺(tái)車之間的位置間隔、以使各墊板臺(tái)車沿著各焊接線的定位控制裝置，所述定位控制裝置包括臺(tái)車移動(dòng)控制部，所述臺(tái)車移動(dòng)控制部基于事先輸入的所述多條焊接線之間的距離L使所述墊板臺(tái)車移動(dòng)，以使各墊板臺(tái)車的距離變?yōu)樗鲚斎氲暮附泳€之間的距離L。
2.一種單面焊接裝置，其將多個(gè)被焊接材料對(duì)接，沿著在各被焊接材料之間并列形成的多條焊接線，將多個(gè)墊板臺(tái)車配置在被焊接材料的里側(cè)來(lái)進(jìn)行焊接，其中，具有控制所述多個(gè)墊板臺(tái)車之間的位置間隔、以使各墊板臺(tái)車沿著各焊接線的定位控制裝置，所述定位控制裝置包括臺(tái)車移動(dòng)控制部，所述臺(tái)車移動(dòng)控制部根據(jù)事先輸入的所述被焊接材料的一端側(cè)和第一焊接線之間的距離Ll以及其它焊接線之間的距離L2，以設(shè)于焊接平臺(tái)上的被焊接材料限制器的位置為基準(zhǔn)來(lái)控制各墊板臺(tái)車的位置，以使放置一端側(cè)的被焊接材料的墊板臺(tái)車和所述被焊接材料限制器的距離變?yōu)長(zhǎng)i、所述其它墊板臺(tái)車之間的距離變?yōu)長(zhǎng)2。
全文摘要
本發(fā)明提供一種單面焊接裝置，其將多個(gè)被焊接材料對(duì)接，沿著在各被焊接材料之間并列形成的多條焊接線，將多個(gè)墊板臺(tái)車配置在被焊接材料的里側(cè)來(lái)進(jìn)行焊接，該單面焊接裝置具有控制所述多個(gè)墊板臺(tái)車之間的位置間隔、以使各墊板臺(tái)車沿著各焊接線的定位控制裝置。根據(jù)這種單面焊接裝置，可以節(jié)省操作員的勞力和時(shí)間，并能夠準(zhǔn)確且簡(jiǎn)便地將多個(gè)墊板臺(tái)車配置于適當(dāng)?shù)奈恢谩?br> 文檔編號(hào)B23K37/06GK102172807SQ201110107290
公開日2011年9月7日 申請(qǐng)日期2008年3月21日 優(yōu)先權(quán)日2007年4月25日
發(fā)明者中尾哲也, 曾賀光郎, 木幡茂 申請(qǐng)人:株式會(huì)社神戶制鋼所