專利名稱：環(huán)縫焊接機(jī)器人裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明屬于智能焊接機(jī)器人，具體涉及一種機(jī)器人對(duì)大型球冠面工件與管件進(jìn)行 焊接的裝置。
背景技術(shù)：
焊接機(jī)器人一般由多個(gè)關(guān)節(jié)組成操作手臂或其它形式運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，機(jī)構(gòu)末端夾持焊 槍等焊接輔助裝置，在焊接操作空間內(nèi)完成工件焊接所要求的焊縫軌跡運(yùn)動(dòng)，它是一種能 夠完成較為復(fù)雜工件的自動(dòng)化焊接裝置。但對(duì)于具有特殊質(zhì)量要求以及工件更為復(fù)雜的焊 接工程，現(xiàn)有機(jī)器人的結(jié)構(gòu)設(shè)計(jì)仍然不能滿足當(dāng)前某些工程的需要。例如，核反應(yīng)堆壓力容 進(jìn)出口接管與主管道之間的連接，其坡口形式為J型，且與球面相冠，要求焊接后變形小。 由于焊接空間和焊接變形的特殊要求，需要采用六自由度的機(jī)械手臂，以完成特定條件下 的焊接。2009年公開了由中科院申請(qǐng)的“一種大型工件焊接機(jī)器人裝置”發(fā)明專利[公開 號(hào)CN101456182]，這種裝置采用視覺方法感知焊接工件定位信息和焊縫信息，通過執(zhí)行機(jī) 構(gòu)實(shí)現(xiàn)大范圍高精度跟蹤焊接。而當(dāng)焊接機(jī)器人需要間斷性焊接以及對(duì)焊接空間和軌跡有 特殊要求的情況下，該種焊接機(jī)器人無法達(dá)到要求。中國石油化工集團(tuán)與哈爾濱工程大學(xué) 研制的接管焊接機(jī)器人采用懸掛式四自由度結(jié)構(gòu)[杜宏旺等，接管焊接機(jī)器人運(yùn)動(dòng)學(xué)及軌 跡修正.焊接學(xué)報(bào)，2009，(07):45-48]，這種焊接機(jī)器人屬于專用焊接機(jī)器人，能滿足特 定情況下的管狀件焊接要求。但是當(dāng)焊接部件尺寸較大、焊縫分布分散或者連續(xù)焊接時(shí)，機(jī) 器人則需要安裝在大型空間平臺(tái)上，需要結(jié)合視覺技術(shù)檢測跟蹤，完成特定情況下的焊接。 唐山開元機(jī)器人系統(tǒng)有限公司與日本日立公司共同開發(fā)了核電壓力容器J型坡口自動(dòng)焊 接機(jī)[李漢宏，核電壓力容器J型坡口自動(dòng)焊接.電焊機(jī)，2010，(02): 84-87]，雖能夠完 成特定要求的焊接，但其所采用的半周焊接方式由于溫差難于控制，熔池堆積物成分復(fù)雜， 導(dǎo)致焊縫成型不均勻，影響焊接質(zhì)量。因此上述公開的焊接技術(shù)尚無法滿足管件與球面相冠，并且焊接后變形較小的焊 接裝置。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的是提供一種對(duì)球冠面工件與管件進(jìn)行焊接的機(jī)器人裝置。以下參照附圖對(duì)本發(fā)明的原理和技術(shù)方案進(jìn)行說明。環(huán)縫焊接機(jī)器人具有十個(gè)運(yùn) 動(dòng)軸，一個(gè)宏觀旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)軸，兩個(gè)宏觀平移運(yùn)動(dòng)軸，四個(gè)微動(dòng)平移運(yùn)動(dòng)軸和三個(gè)微動(dòng)旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng)軸。裝置包括機(jī)架、機(jī)頭、焊接輔助裝置及控制系統(tǒng)等。其中機(jī)架包括固定底座、立柱、 橫梁。機(jī)頭包括滑套、十字滑臺(tái)、滑環(huán)系統(tǒng)、六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的軸系和焊槍。焊接輔助裝置 包括焊接電源和焊絲?？刂葡到y(tǒng)包括焊接控制系統(tǒng)、視覺控制系統(tǒng)和運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)。機(jī) 器人由機(jī)架提供大范圍運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)機(jī)器人本體到焊接位置，由機(jī)頭十字滑臺(tái)機(jī)構(gòu)對(duì)微觀運(yùn) 動(dòng)精度進(jìn)行補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)六自由度環(huán)縫焊接。
機(jī)架部分的結(jié)構(gòu)原理為立柱繞底座旋轉(zhuǎn)，橫梁與立柱以滑塊結(jié)構(gòu)構(gòu)成T形機(jī)架， 橫梁沿立柱上下移動(dòng)，滑套作為機(jī)頭部分與機(jī)架部分的連接件。機(jī)架是一個(gè)宏觀平動(dòng)機(jī)構(gòu)， 其運(yùn)動(dòng)方向滿足柱坐標(biāo)系R、Z軸及轉(zhuǎn)角Φ。即立柱繞Z軸沿Φ角轉(zhuǎn)動(dòng)，橫梁沿立柱(Ζ軸) 上下平移，滑套沿橫梁(R軸)水平方向平移(如圖1)?；紫路皆O(shè)有十字滑臺(tái)和滑環(huán)系統(tǒng)。 其中十字滑臺(tái)由帶有滑道的上下兩塊滑板組成，兩塊滑板間可相互垂直移動(dòng)，用于補(bǔ)償焊 槍短距離位移。十字滑臺(tái)的下方按順序同軸裝有滑環(huán)系統(tǒng)，滑環(huán)包括流體滑環(huán)和導(dǎo)線滑環(huán)。 流體滑環(huán)用來裝配流體(液或氣)管線；導(dǎo)線滑環(huán)用來裝配線束。因?yàn)樵诤附訒r(shí)為了防止焊 縫氧化，需要傳輸惰性氣體至焊槍周圍，保證焊縫質(zhì)量；同時(shí)為了使焊接后焊縫熔池能迅速 冷卻，需要采用液體(水)冷卻。同時(shí)為了完成機(jī)器人大范圍的轉(zhuǎn)移，并相對(duì)減少繞線，需要 將線路整理好裝在機(jī)器人本體內(nèi)，遇到360度旋轉(zhuǎn)時(shí)，導(dǎo)線可以自如隨動(dòng)。所以設(shè)置了滑環(huán) 系統(tǒng)?；h(huán)系統(tǒng)下方安裝具有六個(gè)自由度運(yùn)動(dòng)的軸系和焊具。六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)包括 繞中心Z軸的圓周運(yùn)動(dòng)軸；沿垂直方向的運(yùn)動(dòng)軸；沿徑向方向的運(yùn)動(dòng)軸；徑向方向的擺動(dòng) 軸；切向方向的擺動(dòng)軸以及依切向方向擺動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)軸。這六個(gè)軸系的結(jié)構(gòu)方式為垂 直方向運(yùn)動(dòng)軸嵌套在圓周運(yùn)動(dòng)軸外側(cè)，垂直方向運(yùn)動(dòng)軸可沿圓周運(yùn)動(dòng)軸上下移動(dòng)。垂直方 向運(yùn)動(dòng)軸凸臺(tái)下方組裝徑向方向運(yùn)動(dòng)軸。徑向方向擺動(dòng)軸的一端與徑向方向運(yùn)動(dòng)軸轉(zhuǎn)軸連 接；徑向方向擺動(dòng)軸的另一端與切向方向擺動(dòng)軸的軸臂轉(zhuǎn)軸連接。切向方向擺動(dòng)軸的軸臂 前端中心裝有切向方向擺動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)軸，焊具裝于切向方向擺動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)軸頂端。垂 直方向的運(yùn)動(dòng)軸、徑向方向的運(yùn)動(dòng)軸、切向方向擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軸均做直線平移運(yùn)動(dòng)，三個(gè)軸均 為導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)，由減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠帶動(dòng)滑塊平移。即將軸臂固連于滑塊上，由電機(jī)帶動(dòng) 絲杠旋轉(zhuǎn)，絲杠帶動(dòng)導(dǎo)軌上的軸臂做平移運(yùn)動(dòng)。將絲杠的回轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)轉(zhuǎn)化為軸臂的直線運(yùn)動(dòng)， 并達(dá)到控制精度要求。圓周運(yùn)動(dòng)軸是一個(gè)空心軸并設(shè)有外導(dǎo)軌，供垂直方向運(yùn)動(dòng)軸移動(dòng)。圓周運(yùn)動(dòng)軸上 端設(shè)有絲盤架，將整卷的焊絲裝在絲盤架上，焊絲經(jīng)切向方向擺動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)軸連接至焊 具。環(huán)縫焊接機(jī)器人裝置，通過一個(gè)宏觀旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)軸(繞底座旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)軸)、兩個(gè)宏觀 平移運(yùn)動(dòng)軸(沿立柱運(yùn)動(dòng)軸和沿橫梁運(yùn)動(dòng)軸)、五個(gè)微動(dòng)平移運(yùn)動(dòng)軸(十字滑臺(tái)兩方向平移 運(yùn)動(dòng)軸和六自由度運(yùn)動(dòng)中的直線平移運(yùn)動(dòng))和三個(gè)旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)軸(六自由度運(yùn)動(dòng)中的旋轉(zhuǎn)運(yùn) 動(dòng))組合使用，具有11個(gè)機(jī)動(dòng)度和6個(gè)自由度。在切向方向擺動(dòng)軸軸臂前端通過支架對(duì)稱裝有兩個(gè)攝像機(jī)和一個(gè)激光發(fā)生器，作 為環(huán)縫焊接機(jī)器人裝置的視覺傳感器。兩臺(tái)攝像機(jī)中，左側(cè)一臺(tái)配合激光發(fā)生器做激光結(jié) 構(gòu)光視覺傳感器；另一攝像機(jī)配合焊具(槍)做焊接熔池視覺傳感器，實(shí)時(shí)對(duì)焊接過程進(jìn)行 視覺檢測(如圖2)?？刂朴?jì)算機(jī)通過對(duì)焊接過程視覺信息的處理和特征的提取，實(shí)現(xiàn)對(duì)焊縫 的實(shí)時(shí)視覺測量和監(jiān)控功能。六個(gè)軸的運(yùn)動(dòng)均由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，并通過旋轉(zhuǎn)編碼器反饋關(guān)節(jié)角度和移動(dòng)距離， 各個(gè)關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)電機(jī)與控制計(jì)算機(jī)連接，關(guān)節(jié)控制量由控制計(jì)算機(jī)通過運(yùn)動(dòng)控制卡給定控制 伐口圖3)。本發(fā)明的有益效果是，可以適應(yīng)特殊空間和特定焊接工藝要求的焊接操作，提供 具有視覺功能的能夠進(jìn)行自主焊接操作的智能焊接機(jī)器人。
與現(xiàn)有的焊接機(jī)器人相比具有一下特點(diǎn)(1)適應(yīng)大型工件平臺(tái)的焊接操作，便于實(shí)現(xiàn)大范圍、高精度的運(yùn)動(dòng)控制；(2)消除了管座與管座之間焊接時(shí)發(fā)生的干涉，在狹小的空間內(nèi)完成特定軌跡焊接；(3)精確控制焊接速度和焊接精度，控制了焊接熱變形。


圖1為本發(fā)明機(jī)械原理與結(jié)構(gòu)的立體效果示意簡圖； 圖2為本發(fā)明視覺測量和監(jiān)控傳感器結(jié)構(gòu)示意圖； 圖3為本發(fā)明控制邏輯系統(tǒng)框圖。
具體實(shí)施例方式以下結(jié)合附圖并通過實(shí)施例對(duì)本發(fā)明的結(jié)構(gòu)原理做進(jìn)一步的說明。環(huán)縫焊接智能 機(jī)器人裝置由固定底座1、立柱2、橫梁3構(gòu)成機(jī)架。立柱2繞底座1旋轉(zhuǎn)，橫梁3與立柱2 以滑塊結(jié)構(gòu)構(gòu)成T形機(jī)架，橫梁3沿立柱2上下移動(dòng)?；?亦以滑塊結(jié)構(gòu)套入橫梁3，滑 套可沿橫梁水平滑移?；?下方設(shè)有十字滑臺(tái)5，十字滑臺(tái)的下方按順序同軸裝有流體 滑環(huán)7、導(dǎo)線滑環(huán)8和圓周運(yùn)動(dòng)軸9。垂直方向運(yùn)動(dòng)軸10嵌套在圓周運(yùn)動(dòng)軸9外側(cè)，垂直方 向運(yùn)動(dòng)軸10可沿圓周運(yùn)動(dòng)軸9的外導(dǎo)軌上下移動(dòng)。垂直方向運(yùn)動(dòng)軸10凸臺(tái)下方組裝徑向 方向運(yùn)動(dòng)軸11。徑向方向擺動(dòng)軸12的一端與徑向方向運(yùn)動(dòng)軸11轉(zhuǎn)軸連接；徑向方向擺動(dòng) 軸12的另一端與切向方向擺動(dòng)軸13的軸臂轉(zhuǎn)軸連接。切向方向擺動(dòng)軸13的軸臂前端中 心裝有切向方向擺動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)軸14，焊具15裝于切向方向擺動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)軸14頂端(如 圖1)。切向方向擺動(dòng)軸13軸臂前端通過支架對(duì)稱裝有兩個(gè)攝像機(jī)17-1、17-2和一個(gè)激光 發(fā)生器18 (如圖2)。十字滑臺(tái)5由帶有滑道的上下兩塊滑板組成，兩塊滑板間可相互垂直 移動(dòng)圓周運(yùn)動(dòng)軸9上端設(shè)有絲盤架16。垂直方向的運(yùn)動(dòng)軸10、徑向方向的運(yùn)動(dòng)軸11和切 向方向擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軸14，三個(gè)軸為導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)，由減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠帶動(dòng)滑塊平移，使三 軸均做直線平移運(yùn)動(dòng)。圓周運(yùn)動(dòng)軸9采用帶傳動(dòng)減速，達(dá)到360°連續(xù)旋轉(zhuǎn)要求。徑向方向 擺動(dòng)軸12和切向方向擺動(dòng)軸13由伺服電機(jī)驅(qū)動(dòng)，采用行星減速器減速傳遞轉(zhuǎn)矩，在其行程 內(nèi)達(dá)到旋轉(zhuǎn)精度要求。本實(shí)施例對(duì)核反應(yīng)堆壓力容器管座與壓力容器封頭進(jìn)行焊接。機(jī)器人焊槍沿壓力 容器的管座19與封頭20之間的焊縫坡口做特定的軌跡運(yùn)動(dòng)。(圖1)封頭中的圓孔是為放 置管座而事先加工好的。每焊接一個(gè)管座后，機(jī)器人本體移動(dòng)至下一個(gè)焊接工位。對(duì)于每一個(gè)焊接工位，運(yùn)動(dòng)軸系各軸行程如下宏觀運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)繞立柱2旋轉(zhuǎn)的運(yùn)動(dòng)軸行程150° ；沿立柱2平移的運(yùn)動(dòng)軸行程 7500mm ；沿橫梁3平移的運(yùn)動(dòng)軸行程5000mm。十字滑臺(tái)機(jī)構(gòu)與橫梁3平行的平移的運(yùn)動(dòng)軸行程300mm ；與橫梁3垂直的平移 的運(yùn)動(dòng)軸行程300mm。六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)垂直方向運(yùn)動(dòng)軸10、徑向方向運(yùn)動(dòng)軸11以及切向方向擺動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)軸14小范圍高 精度運(yùn)動(dòng)。垂直方向運(yùn)動(dòng)軸10行程500 mm ；徑向方向運(yùn)動(dòng)軸11行程330mm ；切向方向擺 動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)軸14行程10mm。圓周運(yùn)動(dòng)軸9、徑向方向擺動(dòng)軸12和切向方向擺動(dòng)軸13的旋轉(zhuǎn)運(yùn)動(dòng)。圓周運(yùn)動(dòng)軸9行程360° ；徑向方向擺動(dòng)軸12行程120° ；切向方向擺動(dòng)軸13行程30°。焊絲與焊接電源正極連接，焊接電源負(fù)極與待焊工件連接。機(jī)器人焊接工件的尺 寸范圍為徑向=5米，垂直方向=7米。對(duì)此類有特殊要求的焊接，需通過視覺傳感技術(shù)，對(duì)焊接過程中的工件焊縫和焊 接環(huán)境進(jìn)行監(jiān)控，以完成焊接所要求的運(yùn)動(dòng)軌跡。激光發(fā)生器產(chǎn)生結(jié)構(gòu)光平面，照射到焊接 工件焊縫表面，形成焊縫激光條紋。結(jié)構(gòu)光視覺傳感器采集焊縫圖像，經(jīng)視屏采集卡進(jìn)行轉(zhuǎn) 換，并由主控計(jì)算機(jī)進(jìn)行圖像處理和特征提取，從而獲得焊縫位置、形狀等信息，引導(dǎo)焊接 機(jī)器人沿焊縫進(jìn)行跟蹤焊接。焊接熔池視覺傳感器提取焊接熔池形狀、振動(dòng)頻率等特性，監(jiān) 控焊接質(zhì)量?？刂葡到y(tǒng)原理框圖如圖3所示?？刂葡到y(tǒng)組件以主控計(jì)算機(jī)為中心，由運(yùn)動(dòng)控制 卡、視頻卡、模擬輸入輸出板卡等組成，控制焊接、視覺和運(yùn)動(dòng)三個(gè)系統(tǒng)。由外部輸入設(shè)備 給出預(yù)設(shè)的焊槍行走軌跡，運(yùn)動(dòng)控制卡根據(jù)這些軌跡信息調(diào)整各關(guān)節(jié)的運(yùn)動(dòng)控制量。根據(jù) 給定的關(guān)節(jié)控制量，同時(shí)將測量到的關(guān)節(jié)電機(jī)實(shí)際位置作為反饋，輸出模擬的速度信號(hào)。伺 服驅(qū)動(dòng)器根據(jù)運(yùn)動(dòng)控制卡給定的速度信號(hào)進(jìn)行焊接控制。由視頻控制系統(tǒng)實(shí)時(shí)監(jiān)控焊接過 程，并通過提取焊縫位置和形狀，將這些信息傳給運(yùn)動(dòng)控制卡，運(yùn)動(dòng)控制卡不斷修正各關(guān)節(jié) 的運(yùn)動(dòng)控制量，從而調(diào)整各關(guān)節(jié)軸的運(yùn)動(dòng)。
權(quán)利要求
1.環(huán)縫焊接機(jī)器人裝置，具有固定底座、立柱、橫梁、滑塊、十字滑臺(tái)、流體滑環(huán)、導(dǎo)電滑 環(huán)、運(yùn)動(dòng)軸、擺動(dòng)軸、絲盤架以及攝像機(jī)，其特征是由固定底座(1)、立柱(2)、橫梁(3)構(gòu)成機(jī)架，立柱(2)繞底座(1)旋轉(zhuǎn)，橫 梁(3)與立柱(2)以滑塊結(jié)構(gòu)構(gòu)成T形架，橫梁(3)沿立柱(2)上下移動(dòng)，滑套(4)亦以滑 塊結(jié)構(gòu)套入橫梁(3)，滑套可沿橫梁水平滑移，滑套(4)下方設(shè)有十字滑臺(tái)(5)，十字滑臺(tái) (5)的下方按順序同軸裝有流體滑環(huán)(7)、導(dǎo)線滑環(huán)(8)和圓周運(yùn)動(dòng)軸(9)，垂直方向運(yùn)動(dòng)軸 (10)嵌套在圓周運(yùn)動(dòng)軸(9)外側(cè)，垂直方向運(yùn)動(dòng)軸(10)可沿圓周運(yùn)動(dòng)軸(9)的外導(dǎo)軌上 下移動(dòng)，垂直方向運(yùn)動(dòng)軸(10)凸臺(tái)下方組裝徑向方向運(yùn)動(dòng)軸(11)，徑向方向擺動(dòng)軸(12)的 一端與徑向方向運(yùn)動(dòng)軸(11)轉(zhuǎn)軸連接，徑向方向擺動(dòng)軸(12)的另一端與切向方向擺動(dòng)軸 (13)的軸臂轉(zhuǎn)軸連接，切向方向擺動(dòng)軸(13)的軸臂前端中心裝有切向方向擺動(dòng)的直線運(yùn) 動(dòng)軸(14)，焊具(15)裝于切向方向擺動(dòng)的直線運(yùn)動(dòng)軸(14)頂端。
2.按照權(quán)利要求1所述的環(huán)縫焊接機(jī)器人裝置，其特征是在所述切向方向擺動(dòng)軸(13) 軸臂前端通過支架對(duì)稱裝有兩個(gè)攝像機(jī)(17-1 17-2)和一個(gè)激光發(fā)生器(18)。
3.按照權(quán)利要求1所述的環(huán)縫焊接機(jī)器人裝置，其特征是所述十字滑臺(tái)(5)由帶有滑 道的上下兩塊滑板組成，兩塊滑板間可相互垂直移動(dòng)。
4.按照權(quán)利要求1所述的環(huán)縫焊接機(jī)器人裝置，其特征是所述垂直方向的運(yùn)動(dòng)軸 (10)、徑向方向的運(yùn)動(dòng)軸(11)、切向方向擺動(dòng)的運(yùn)動(dòng)軸(14)均做直線平移運(yùn)動(dòng)，所述三個(gè) 軸為導(dǎo)軌滑塊結(jié)構(gòu)，由減速電機(jī)驅(qū)動(dòng)絲杠帶動(dòng)滑塊平移。
5.按照權(quán)利要求1所述的環(huán)縫焊接機(jī)器人裝置，其特征是所述圓周運(yùn)動(dòng)軸(9)上端設(shè) 有絲盤架(16)。
全文摘要
本發(fā)明公開了一種對(duì)大型球冠面工件與管件進(jìn)行環(huán)縫焊接的機(jī)器人裝置。機(jī)器人本體包括機(jī)頭和機(jī)架，機(jī)頭由十字滑臺(tái)機(jī)構(gòu)，六自由度運(yùn)動(dòng)系統(tǒng)，滑環(huán)系統(tǒng)和焊槍組成；機(jī)架由固定底座、立柱、橫梁和滑塊構(gòu)成。機(jī)器人由機(jī)架提供大范圍運(yùn)動(dòng)，移動(dòng)機(jī)器人本體到焊接位置，由機(jī)頭十字滑臺(tái)機(jī)構(gòu)對(duì)微觀運(yùn)動(dòng)精度進(jìn)行補(bǔ)償，實(shí)現(xiàn)六自由度環(huán)縫焊接。通過視覺傳感技術(shù)對(duì)焊接過程進(jìn)行監(jiān)控，一臺(tái)攝像機(jī)配合激光發(fā)生器做激光結(jié)構(gòu)光視覺傳感器；另一攝像機(jī)配合焊槍做焊接熔池視覺傳感器，對(duì)焊接過程進(jìn)行實(shí)時(shí)視覺檢測。本發(fā)明特別適應(yīng)大型球冠面工件與管件焊接精確定位的運(yùn)動(dòng)要求，可在狹小的空間內(nèi)完成特定軌跡焊接，并可控制焊接熱變形。
文檔編號(hào)B23K37/00GK102049638SQ20101023730
公開日2011年5月11日 申請(qǐng)日期2010年7月27日 優(yōu)先權(quán)日2010年7月27日
發(fā)明者張智濤, 楊瑞軍, 洪鷹 申請(qǐng)人:天津大學(xué)