專利名稱：加工裝置的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本發(fā)明涉及具有機床和工件等的輸送用的多關(guān)節(jié)機器人的加工裝置。
背景技術(shù)：
本申請人提出的專利文獻1還有專利文獻2、專利文獻3公開有組合 機床與工件輸送用機器人的加工裝置。
專利文獻l:(日本)特開平5-285800號公報 專利文獻2:(日本)特開平8-174449號公報 專利文獻3:(日本)特開2002-178238號公報
通過組合機床與多關(guān)節(jié)機器人，能夠擴大機器人的可動范圍并在更多 的作業(yè)中有效地利用機器人。
但是，如果具有多關(guān)節(jié)機器人并擴大機器人的可動范圍，則需要使機 床的用于保護操作員的安全柵更大型。
機床的操作員需要操作機械的控制盤，或者監(jiān)視工件的加工狀態(tài)或切 屑的狀態(tài)。如果將用于多關(guān)節(jié)機器人的安全柵配置在比機床的罩更靠操作 員側(cè)，則有損壞機床的加工區(qū)域的可見性的問題。而且，由于安全柵的存 在，也有操作員難以接近加工區(qū)域，作業(yè)性惡化等問題。
再者，也有為了安全柵而擴大加工裝置整體的設(shè)置空間的問題。

發(fā)明內(nèi)容
本發(fā)明的目的在于提供一種對具有大范圍的可動范圍的多關(guān)節(jié)機器 人與機床進行組合并實現(xiàn)安全柵的小型化的加工裝置。
為了實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明的加工裝置的特征在于，具有機床；工 件的托盤，其配置在機床的側(cè)部；龍門軌，其配置在機床的上部且連結(jié)在 機床與托盤之間；多關(guān)節(jié)機器人，其在龍門軌上行駛；多關(guān)節(jié)機器人的控 制裝置，多關(guān)節(jié)機器人的控制裝置具備兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視控制功能，多關(guān)節(jié)機器人的可動范圍在兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視控制功能的作用 下被限制在機床的前面罩的內(nèi)側(cè)。
具有與機床相鄰設(shè)置的安全柵，安全柵是包圍機床的除去前面罩以外 的部分的部件。
而且，多關(guān)節(jié)機器人的特征在于，具有機器人底座，其在龍門軌上 行駛；第一臂，其經(jīng)由第一關(guān)節(jié)與機器人底座連結(jié)；第二臂，其經(jīng)由第二 關(guān)節(jié)與第一臂；機器手，其經(jīng)由第三關(guān)節(jié)安裝于第二臂的前端，其中，機 器手把持工件將其在機床和托盤之間進行輸送。
通過具有以上機構(gòu)，本發(fā)明的加工裝置能夠得到使用通用的多關(guān)節(jié)機 器人，省略安全柵，縮小配置空間的加工裝置。


圖1是使用多關(guān)節(jié)機器人的加工裝置的外觀圖。
圖2是圖1的加工裝置的三面圖。
圖3是本發(fā)明的加工裝置的外觀圖。
圖4是圖3的加工裝置的三面圖。
10機床
11前面罩
12 門
14窗
16操作盤
18 NC裝置
70 托盤
100加工裝置
120 龍門軌
130帶有兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視控制功能的多關(guān)節(jié)機器人 140機器人底座 150第一關(guān)節(jié) 151第一臂152第二關(guān)節(jié)
153第二臂 154第三關(guān)節(jié) 155機器手 180安全柵
具體實施例方式
圖1是表示對機床與多關(guān)節(jié)機器人進行組合的加工裝置的外觀圖，圖 2是三面圖。
用標(biāo)號1表示整體的加工裝置具有機床10;多關(guān)節(jié)機器人30，其
在配置于機床10的上部的龍門軌20上行駛；NC控制裝置。
機床是例如車床型的加工中心，具有設(shè)置在機床的側(cè)部的工件供給、
排出用托盤70。龍門軌20覆蓋機床10與托盤70。
在龍門軌20上行駛的多關(guān)節(jié)機器人30具有機器人底座40，機器人底 座40具有經(jīng)由第一關(guān)節(jié)50連結(jié)的第一臂51。第一臂51具有經(jīng)由第二關(guān) 節(jié)52連結(jié)的第二臂53，在第二臂53的前端經(jīng)由第三關(guān)節(jié)54安裝有機器 手55。機器手55把持工件W!并將其向機床10供給、排出。
如圖2的俯視圖(b)所示，多關(guān)節(jié)機器人30的手55的前端部能夠 從底座40可動最大極限尺寸D!。在該尺寸D！比機床10的前面罩11突出 時，需要在增加間隙d的位置設(shè)置安全柵(安全罩)80的前面柵(前面 罩)81。
安全柵80由前面柵81加上側(cè)面柵82、 83構(gòu)成。
如果在比機床10的前表面靠操作員P,側(cè)設(shè)置有前面柵(前面罩)81， 則操作員P!不能接近機床10的滑動門12，而且，難以通過門12的窗14 監(jiān)視加工區(qū)域。而且，有不能操作機床10的NC裝置18的操作盤16的 不便。
如果縮短多關(guān)節(jié)機器人30的臂51、 53的尺寸而準(zhǔn)備使可動范圍成為 在機床10的內(nèi)側(cè)的多關(guān)節(jié)機器人，則能夠避免上述問題。
但是，此時，需要符合機床的尺寸而準(zhǔn)備多種多關(guān)節(jié)機器人，因此不 合理。此外，也有使用機床，因限制可動范圍而使機器人不起作用的情況。 因此，本發(fā)明是構(gòu)成新加工裝置的發(fā)明，其中所述新加工裝置使用具 備兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視控制功能的多關(guān)節(jié)機器人。
圖3是表示本發(fā)明的加工裝置的外觀圖，圖4是三面圖。
用標(biāo)號100表示整體的加工裝置具有機床10;多關(guān)節(jié)機器人130，
其具備在機床10的上部架設(shè)的龍門軌120上行駛的兩分離電子系統(tǒng)速度
監(jiān)視控制功能。兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視控制功能配備于多關(guān)節(jié)機器人的
NC控制裝置內(nèi)。
在龍門軌120上行駛的帶有兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視控制功能的多關(guān) 節(jié)機器人130具有機器人底座140，機器人底座140具有經(jīng)由第一關(guān)節(jié)150 連結(jié)的第一臂151。
第一臂151具有經(jīng)由第二關(guān)節(jié)152連結(jié)的第二臂153，在第二臂153 的前端經(jīng)由第三關(guān)節(jié)154安裝有機器手155。
機器手155把持工件W，并將其向機床10供給、排出。
多關(guān)節(jié)機器人130的兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視控制功能能夠以限制機 器人的可動范圍的方式設(shè)定。
兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視控制功能是內(nèi)置于控制多關(guān)節(jié)機器人的NC 的安全功能，具有雙重監(jiān)視馬達的位置與速度而切斷動力的路徑的雙系 統(tǒng)。該兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視控制功能具有高安全性，符合歐洲的安全 規(guī)格。
利用該兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視控制功能，如圖4的(b)所示，將 機器手155的可動范圍D2限制設(shè)定在比機床10的前面罩11的內(nèi)側(cè)。
通過限制設(shè)定該可動范圍，無需將安全柵180的前面柵181設(shè)置在覆 蓋機床10的前表面的位置。
通過該結(jié)構(gòu)，即使帶有兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視控制功能的多關(guān)節(jié)機 器人130在工作中，操作員P!也可以開閉機床10的門12，或通過窗14 監(jiān)視加工區(qū)域，而進行NC裝置18的操作盤16的操作。而且，能夠縮小 加工裝置整體的設(shè)置空間。
權(quán)利要求
1.一種加工裝置，其具有機床；工件的供給、排出用托盤，其配置在機床的側(cè)部；龍門軌，其配設(shè)在機床的上部且連結(jié)在機床與托盤之間；多關(guān)節(jié)機器人，其在龍門軌上行駛而輸送工件；多關(guān)節(jié)機器人的控制裝置，所述加工裝置的特征在于，多關(guān)節(jié)機器人的控制裝置具備兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視功能，多關(guān)節(jié)機器人的可動范圍在兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視功能的作用下，被限制在機床的前面罩的內(nèi)側(cè)。
2. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的加工裝置，其特征在于， 機床是車床型的加工中心。
3. 根據(jù)權(quán)利要求1所述的加工裝置，其特征在于， 具有與機床相鄰設(shè)置的安全柵， 安全柵包圍機床的除了前面罩以外的部分。
4. 根據(jù)權(quán)利要求l所述的加工裝置，其特征在于， 多關(guān)節(jié)機器人具有..機器人底座，其在龍門軌上行駛；第一臂，其經(jīng)由第一關(guān)節(jié)與機器人底座連結(jié)；第二臂，其經(jīng)由第二關(guān)節(jié)與第一臂連結(jié)； 機器手，其經(jīng)由第三關(guān)節(jié)安裝于第二臂的前端，其中，機器手把持工件將 其在機床和托盤之間進行輸送。
全文摘要
本發(fā)明提供一種具有機床和多關(guān)節(jié)機器人的緊湊的加工裝置。加工裝置(100)具有機床(10)、工件的托盤(70)、配置在機床(10)的上部的龍門軌(120)。在龍門軌(120)上行駛的多關(guān)節(jié)機器人(130)具有兩分離電子系統(tǒng)速度監(jiān)視功能。使用該功能將多關(guān)節(jié)機器人(130)的可動范圍(D₂)控制在機床(10)的前面罩(11)的內(nèi)側(cè)，使安全柵(180)小型化。通過該結(jié)構(gòu)，在多關(guān)節(jié)機器人工作中操作員也能夠開閉機床(10)的門(12)或?qū)Σ僮鞅P(16)進行操作，從而也能夠使裝置的設(shè)置空間小型化。
文檔編號B23Q41/00GK101670535SQ20091017053
公開日2010年3月17日 申請日期2009年9月8日 優(yōu)先權(quán)日2008年9月8日
發(fā)明者烏星公一, 北山稔, 峰知子, 川崎一生, 田中直哉, 龍?zhí)锘⑶?申請人:山崎馬扎克公司