本實(shí)用新型醫(yī)療自動(dòng)化領(lǐng)域，尤其涉及一種光機(jī)電氣及信息處理一體化機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。

背景技術(shù)：

目前，中國(guó)正在經(jīng)歷著前所未有的巨大變革，以電子制造業(yè)為基礎(chǔ)的信息產(chǎn)業(yè)迅速發(fā)展，媒體不厭其煩的宣傳中國(guó)面向信息產(chǎn)業(yè)的人才培養(yǎng)滯后，因此出現(xiàn)了現(xiàn)在接受高等教育的優(yōu)秀青年不約而同地選擇信息和計(jì)算機(jī)科學(xué)，而使本來就基礎(chǔ)薄弱的制造業(yè)更加呈現(xiàn)人才不足的狀況，這樣一來，硬件技術(shù)和軟件技術(shù)的不平衡，必將產(chǎn)生對(duì)兩者都不利的嚴(yán)重后果。

“以職業(yè)活動(dòng)為導(dǎo)向”的新型實(shí)訓(xùn)教學(xué)迫使各中專、高職院校工科開設(shè)了不少機(jī)械加工類課程，但是面對(duì)新型實(shí)訓(xùn)教學(xué)改革還不徹底，尚留有“學(xué)科型”教學(xué)的影子的現(xiàn)狀，很多老師不知教學(xué)從何入手，學(xué)生們對(duì)于所謂的“工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)”根本就是一片陌生，更無從談起了解學(xué)習(xí)了，而傳統(tǒng)的理論教學(xué)也無法讓學(xué)生們走出迷潭，這種情況下，一種能夠合理完整的模擬出整個(gè)工業(yè)加工生產(chǎn)線的具體運(yùn)行情況的教學(xué)裝置的研發(fā)就顯得尤為必要。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型旨在至少在一定程度上解決相關(guān)技術(shù)中的技術(shù)問題之一。為此，本實(shí)用新型的一個(gè)目的在于提出一種光機(jī)電氣及信息處理一體化機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)。

根據(jù)本實(shí)用新型實(shí)施例的光機(jī)電氣及信息處理一體化機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，包括：

機(jī)器人取放料模組，所述機(jī)器人取放料模組用于取放物料；

物料輸送組件，所述物料輸送組件設(shè)置于所述機(jī)器人取放料模組下游并用于輸送所述物料；

物料檢測(cè)及分揀模組，所述物料檢測(cè)及分揀模組設(shè)置于所述物料輸送組件下游以對(duì)物料進(jìn)行檢測(cè)及分揀；

機(jī)器人分裝模組，所述機(jī)器人分裝模組設(shè)置于所述物料檢測(cè)及分揀模組下游并用于將物料檢測(cè)及分揀模組分揀后的物料分裝至料盒內(nèi)；

機(jī)器人轉(zhuǎn)移模組，所述機(jī)器人轉(zhuǎn)移模組設(shè)置于所述機(jī)器人分裝模組下游并用于將裝有物料的料盒轉(zhuǎn)移至碼垛；

主控制柜，所述主控制柜分別與所述機(jī)器人取放料模組、物料輸送組件、物料檢測(cè)及分揀模組、機(jī)器人分裝模組、機(jī)器人轉(zhuǎn)移模組連接以控制各模組、組件運(yùn)行。

根據(jù)本實(shí)用新型提供的光機(jī)電氣及信息處理一體化機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，基于工業(yè)4.0智能制造技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)分揀和分裝的應(yīng)用，采用多個(gè)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)組合配置，可滿足高?；蚵殬I(yè)技術(shù)學(xué)校教學(xué)中關(guān)于機(jī)器人相關(guān)的自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)(驗(yàn))和工業(yè)數(shù)字化網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)要求，使學(xué)生能夠現(xiàn)場(chǎng)實(shí)操，體驗(yàn)性學(xué)習(xí)，有助于激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣及相關(guān)專業(yè)知識(shí)的學(xué)習(xí)與掌握。

另外，根據(jù)本實(shí)用新型上述實(shí)施例提供的光機(jī)電氣及信息處理一體化機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)還可以具有如下附加的技術(shù)特征：

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)器人取放料模組包括第一視覺模塊、SCARA機(jī)器人、第一固定平臺(tái)及托盤，所述第一固定平臺(tái)設(shè)置于所述SCARA機(jī)器人下方用于支撐所述SCARA機(jī)器人，所述托盤設(shè)置于所述第一固定平臺(tái)上用于盛裝所述物料，所述第一視覺模塊位于所述機(jī)器人取放料模組前方的固定平臺(tái)上以檢測(cè)所述物料并發(fā)出檢測(cè)信號(hào)至所述主控制柜以通過所述主控制柜控制所述SCARA機(jī)器人將所述物料抓取至所述托盤內(nèi)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述物料輸送組件為皮帶運(yùn)輸組件。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述物料檢測(cè)及分揀模組包括第二視覺模塊、XYZ直角坐標(biāo)機(jī)器人及第二固定平臺(tái)，所述第二固定平臺(tái)設(shè)置于所述XYZ直角坐標(biāo)機(jī)器人下方以固定所述XYZ直角坐標(biāo)機(jī)器人，所述第二視覺模塊設(shè)置于所述物料輸送組件上以檢測(cè)所述物料輸送組件輸送的物料并發(fā)出檢測(cè)信號(hào)至所述主控制柜以通過所述主控制柜控制所述XYZ直角坐標(biāo)機(jī)器人對(duì)所述物料進(jìn)行分揀。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)器人分裝模組包括料盒上料機(jī)構(gòu)、Delta機(jī)器人、固定支架；所述料盒上料機(jī)構(gòu)用于提供所述料盒，所述固定支架位于所述Delta機(jī)器人下方以固定所述Delta機(jī)器人，所述Delta機(jī)器人用于將所述物料分裝至所述料盒上料機(jī)構(gòu)提供的料盒內(nèi)。

根據(jù)本實(shí)用新型的一個(gè)實(shí)施例中，所述機(jī)器人轉(zhuǎn)移模組包括：六軸機(jī)器人、工作平臺(tái)、機(jī)器人固定架；所述六軸機(jī)器人用于將所述裝有物料的料盒轉(zhuǎn)移至所述碼垛上，所述機(jī)器人固定架設(shè)置于所述工作平臺(tái)上以將所述六軸機(jī)器人固定于所述工作平臺(tái)上。

附圖說明

圖1是本實(shí)用新型實(shí)施例光機(jī)電氣及信息處理一體化機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型實(shí)施例機(jī)器人取放料模組結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型實(shí)施例物料檢測(cè)及分揀模組結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型實(shí)施例機(jī)器人分裝模組結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型實(shí)施例機(jī)器人轉(zhuǎn)移模組結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)記：

機(jī)器人取放料模組10；

第一箱體100；

第一固定平臺(tái)110；

托盤120；

SCARA機(jī)器人130；

物料輸送組件20；

物料檢測(cè)及分揀模組30；

第二箱體300；

第二固定平臺(tái)310；

XYZ直角坐標(biāo)機(jī)器人330；

機(jī)器人分裝模組40；

第三箱體400；

Delta機(jī)器人410；

輸送皮帶420；

機(jī)器人轉(zhuǎn)移模組50；

六軸機(jī)器人500；

機(jī)器人固定架510；

工作平臺(tái)520；

主控制柜60。

本實(shí)用新型目的的實(shí)現(xiàn)、功能特點(diǎn)及優(yōu)點(diǎn)將結(jié)合實(shí)施例，參照附圖做進(jìn)一步說明。

具體實(shí)施方式

下面詳細(xì)描述本實(shí)用新型的實(shí)施例，所述實(shí)施例的示例在附圖中示出，其中自始至終相同或類似的標(biāo)號(hào)表示相同或類似的元件或具有相同或類似功能的元件。下面通過參考附圖描述的實(shí)施例是示例性的，旨在用于解釋本實(shí)用新型，而不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

在本實(shí)用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“長(zhǎng)度”、“寬度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”“內(nèi)”、“外”、“順時(shí)針”、“逆時(shí)針”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實(shí)用新型和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制。

此外，術(shù)語“第一”、“第二”僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隱含地包括一個(gè)或者更多個(gè)該特征。在本實(shí)用新型的描述中，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上，除非另有明確具體的限定。

在本實(shí)用新型中，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”、“固定”等術(shù)語應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機(jī)械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以根據(jù)具體情況理解上述術(shù)語在本實(shí)用新型中的具體含義。

參照?qǐng)D1至圖5所示，本實(shí)用新型實(shí)施例提供了一種光機(jī)電氣及信息處理一體化機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，包括：機(jī)器人取放料模組10，物料輸送組件20，物料檢測(cè)及分揀模組30，機(jī)器人分裝模組40，機(jī)器人轉(zhuǎn)移模組50，主控制柜60。

具體的，機(jī)器人取放料模組10用于取放物料。

物料輸送組件20設(shè)置于機(jī)器人取放料模組10下游并用于輸送物料。

物料檢測(cè)及分揀模組30設(shè)置于物料輸送組件20下游以對(duì)物料進(jìn)行檢測(cè)并對(duì)物料進(jìn)行分揀。

機(jī)器人分裝模組40設(shè)置于物料檢測(cè)及分揀模組30下游并用于將物料檢測(cè)及分揀模組30分揀后的物料分裝至料盒內(nèi)。

機(jī)器人轉(zhuǎn)移組件設(shè)置于機(jī)器人分揀組件下游并用于將裝有物料的料盒轉(zhuǎn)移至碼垛。

主控制柜60分別與機(jī)器人取放料模組10、物料輸送組件20、物料檢測(cè)及分揀模組30、機(jī)器人分裝模組40、機(jī)器人轉(zhuǎn)移模組50電連接以控制各模組、組件的運(yùn)行。

更為具體的，機(jī)器人取放料模組10、物料輸送組件20、物料檢測(cè)及分揀模組30、機(jī)器人分裝模組40、機(jī)器人轉(zhuǎn)移模組50依次排布并聯(lián)結(jié)形成一條實(shí)訓(xùn)用的生產(chǎn)流水線，主控制柜60作為控制中心控制各模組、組件的運(yùn)行。其中，機(jī)器人取放料模組10位于實(shí)訓(xùn)流水線線頭，主要作用為物料的取放，再將選取的物料經(jīng)位于其下工序的物料輸送組件20輸送至物料檢測(cè)及分揀模組30，物料檢測(cè)及分揀模組30具有兩個(gè)操作過程，第一個(gè)過程為針對(duì)物料輸送組件20輸送的各個(gè)物料的特點(diǎn)進(jìn)行檢測(cè)，將特點(diǎn)相同的分為一類；第二個(gè)過程為對(duì)經(jīng)檢測(cè)后特點(diǎn)相同的物料進(jìn)行分揀，并將相同特點(diǎn)的物料分揀后傳送至下一道工序進(jìn)行加工，位于物料檢測(cè)及分揀模組30下一道工序的機(jī)器人分裝模組40則對(duì)經(jīng)物料檢測(cè)及分揀模組30分揀后的物料進(jìn)行分裝至對(duì)應(yīng)的料盒內(nèi)，再傳送至下工序，位于流水線線尾的機(jī)器人轉(zhuǎn)移模組50則將已經(jīng)裝盒的物料進(jìn)行分類碼放至碼垛上，由此，完成了整個(gè)物料的加工過程，而主控制柜60作為整條實(shí)訓(xùn)流水線的控制系統(tǒng)，因而各個(gè)組件及模組的動(dòng)作的執(zhí)行均由主控制柜60進(jìn)行控制，在主控制柜60準(zhǔn)確的控制各個(gè)模組和組件執(zhí)行預(yù)設(shè)的動(dòng)作指令后，便可實(shí)現(xiàn)從取放物料至物料分裝與碼放過程，以完成物料的分裝過程。整個(gè)物料的分裝過程均采用自動(dòng)化設(shè)備操作，無需人為干預(yù)，各個(gè)工序的操作均由主控制柜60進(jìn)行監(jiān)控并控制執(zhí)行，故而本實(shí)訓(xùn)流水線的建立是基于工業(yè)4.0智能制造技術(shù)，符合工業(yè)4.0智能技術(shù)的制造要求。

根據(jù)本實(shí)用新型提供的光機(jī)電氣及信息處理一體化機(jī)器人實(shí)訓(xùn)平臺(tái)，其建立基于工業(yè)4.0智能制造技術(shù)，采用多個(gè)實(shí)訓(xùn)平臺(tái)組合配置，可滿足高?；蚵殬I(yè)技術(shù)學(xué)校教學(xué)中關(guān)于機(jī)器人相關(guān)的自動(dòng)化實(shí)訓(xùn)(驗(yàn))和工業(yè)數(shù)字化網(wǎng)絡(luò)設(shè)計(jì)要求，學(xué)生在學(xué)習(xí)相關(guān)知識(shí)的過程中能夠親臨工業(yè)現(xiàn)場(chǎng)進(jìn)行現(xiàn)場(chǎng)實(shí)操，體驗(yàn)性學(xué)習(xí)，有助于激發(fā)學(xué)生的學(xué)習(xí)興趣及對(duì)相關(guān)專業(yè)知識(shí)的掌握，因而也符合當(dāng)代職業(yè)教育中理論與實(shí)踐相結(jié)合的教學(xué)特點(diǎn)。

優(yōu)選地，在本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例中，機(jī)器人取放料模組10包括第一視覺模塊、SCARA機(jī)器人130、第一固定平臺(tái)110及托盤120，第一固定平臺(tái)110也即物料臺(tái)，在機(jī)器人取放料模組10外設(shè)有第一箱體100，SCARA機(jī)器人130、第一固定平臺(tái)110及托盤120均設(shè)置于第一箱體100內(nèi)，并且，第一固定平臺(tái)110設(shè)置于SCARA機(jī)器人130下方用于支撐SCARA機(jī)器人130，托盤120設(shè)置于第一固定平臺(tái)110上用于盛裝物料，第一視覺模塊位于機(jī)器人取放料模組10前方的第一固定平臺(tái)110上以檢測(cè)物料并發(fā)出檢測(cè)信號(hào)至主控制柜60以通過主控制柜60控制SCARA機(jī)器人130將物料抓取至托盤120內(nèi)。第一視覺模塊包括攝像頭及處理模塊，具體過程為，攝像頭對(duì)某一區(qū)域進(jìn)行攝像，當(dāng)在該區(qū)域內(nèi)拍攝到物料時(shí)，通過處理模塊發(fā)送信號(hào)至主控制柜60，主控制柜60便會(huì)控制SCARA機(jī)器人130抓取該區(qū)域內(nèi)的物料至托盤120內(nèi)，如此，實(shí)現(xiàn)物料的抓取過程，進(jìn)而傳送至下一工序。抓取物料的過程中使用的SCARA機(jī)器人130具有有3個(gè)旋轉(zhuǎn)關(guān)節(jié)，其中兩個(gè)關(guān)節(jié)與其軸線相互平行，在平面內(nèi)進(jìn)行定位和定向，另一個(gè)關(guān)節(jié)是移動(dòng)關(guān)節(jié)，用于完成末端件在垂直于平面的運(yùn)動(dòng)。SCARA機(jī)器人130結(jié)構(gòu)輕便、響應(yīng)快，比一般關(guān)節(jié)式機(jī)器人快數(shù)倍。它最適用于平面定位，垂直方向進(jìn)行裝配的作業(yè)，那么在SCARA機(jī)器人130取放物料的過程中，機(jī)器人執(zhí)行的動(dòng)作大致為對(duì)物料進(jìn)行定位，抓取物料，再將物料放置于托盤120內(nèi)，也就是說機(jī)器人取放物料的過程由相應(yīng)的動(dòng)作指令控制。那么，學(xué)生在學(xué)習(xí)的過程中，一方面，可對(duì)SCARA機(jī)器人130進(jìn)行模塊化學(xué)習(xí)比如對(duì)其結(jié)構(gòu)、原理進(jìn)行學(xué)習(xí)，另外，可對(duì)SCARA機(jī)器人130在對(duì)物料進(jìn)行定位、抓取物料及放置于托盤120內(nèi)這一連貫動(dòng)作的執(zhí)行指令的PLC程控等方面進(jìn)行學(xué)習(xí)，另一方面，SCARA機(jī)器人130這一當(dāng)前應(yīng)用較為廣泛的機(jī)器人，其知識(shí)層面也滿足當(dāng)前制造業(yè)的應(yīng)用需求，那么，學(xué)生學(xué)習(xí)到知識(shí)與現(xiàn)代的工業(yè)技術(shù)接軌，有利于促進(jìn)行業(yè)的發(fā)展。

優(yōu)選地，在本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例中，物料輸送組件20為皮帶運(yùn)輸組件，采用皮帶進(jìn)行運(yùn)輸物料，成本低，應(yīng)用性強(qiáng)，十分適合用于運(yùn)輸物料實(shí)訓(xùn)室內(nèi)的中小型物料。

優(yōu)選地，在本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例中，物料檢測(cè)及分揀模組30包括第二視覺模塊、XYZ直角坐標(biāo)機(jī)器人330及第二固定平臺(tái)310。在物料檢測(cè)及分揀模組30外設(shè)置有第二箱體300，XYZ直角坐標(biāo)機(jī)器人330及第二固定平臺(tái)310均設(shè)置于箱體內(nèi)且XYZ直角坐標(biāo)機(jī)器人330設(shè)置于第二固定平臺(tái)310上，第二視覺模塊設(shè)置于物料輸送組件20上，用于對(duì)物料輸送組件20輸送的物料進(jìn)行檢測(cè)，第二物料檢測(cè)模塊包括攝像頭及處理模塊，攝像頭能夠?qū)δ骋粎^(qū)進(jìn)行攝像以檢測(cè)該區(qū)域內(nèi)是否有物料流入并且當(dāng)有物料流入時(shí)，可將該物料的某一特征通過處理模塊傳送至主控制柜60，主控制柜60便可控制XYZ直角坐標(biāo)機(jī)器人330對(duì)具有相同特征的物料進(jìn)行分揀，以實(shí)現(xiàn)物料的分揀過程，分揀后的物料通過輸送皮帶420輸送至下一工序。特征可以為顏色、標(biāo)號(hào)或者其他易于區(qū)分的特征。XYZ直角坐標(biāo)機(jī)器人330又稱單軸機(jī)械手，工業(yè)機(jī)械臂，電缸等，是以XYZ直角坐標(biāo)系統(tǒng)為基本數(shù)學(xué)模型，以伺服電機(jī)、步進(jìn)電機(jī)為驅(qū)動(dòng)的單軸機(jī)械臂為基本工作單元，以滾珠絲桿、同步皮帶、齒輪齒條為常用的傳動(dòng)方式所架構(gòu)起來的機(jī)器人系統(tǒng)，可以完成在XYZ三維坐標(biāo)系中任意一點(diǎn)的到達(dá)和遵循可控的運(yùn)動(dòng)軌跡。直角坐標(biāo)機(jī)器人采用運(yùn)動(dòng)控制系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)對(duì)其的驅(qū)動(dòng)及編程控制，直線、曲線等運(yùn)動(dòng)軌跡的生成為多點(diǎn)插補(bǔ)方式，操作及編程方式為引導(dǎo)示教編程方式或坐標(biāo)定位方式，也即，直角坐標(biāo)機(jī)器人是一種能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)控制的、可重復(fù)編程的、多自由度的、運(yùn)動(dòng)自由度建成空間直角關(guān)系的、多用途的操作機(jī)，其工作的行為方式主要是通過完成沿著X、Y、Z軸上的線性運(yùn)動(dòng)，因此，在學(xué)生進(jìn)行學(xué)習(xí)時(shí)，同樣可進(jìn)行模塊化學(xué)習(xí)，就硬件方面來說，學(xué)生可學(xué)習(xí)結(jié)構(gòu)及原理，就軟件方面來說，可學(xué)習(xí)程序的編寫以對(duì)直角坐標(biāo)機(jī)器人運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行預(yù)設(shè)，以使得直角坐標(biāo)機(jī)器人能夠準(zhǔn)確的定位及抓取物料，如此，學(xué)生便可從硬件及軟件兩個(gè)方面對(duì)相關(guān)知識(shí)進(jìn)行學(xué)習(xí)，有利于對(duì)相關(guān)知識(shí)的掌握。

優(yōu)選地，在本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例中，機(jī)器人分裝模組40包括料盒上料機(jī)構(gòu)、Delta機(jī)器人410、固定支架。在機(jī)器人分裝模組40設(shè)置有第三箱體400，料盒上料機(jī)構(gòu)、Delta機(jī)器人410、固定支架均設(shè)置于第三箱體400內(nèi)，料盒上料機(jī)構(gòu)用于提供料盒，Delta機(jī)器人410用于將物料檢測(cè)及分揀模組30分揀后的物料分裝入料盒內(nèi)，分裝后的物料通過設(shè)置于其上的輸送皮帶420輸送至下工序進(jìn)行加工。Delta機(jī)器人410屬于Delta機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)，該應(yīng)用系統(tǒng)主要由三個(gè)部分組成：Delta機(jī)器人410、輸送線及Delta機(jī)器人安裝框架，其中，Delta機(jī)器人410屬于高速、輕載的并聯(lián)機(jī)器人，一般通過示教編程或視覺模塊捕捉目標(biāo)物體，由三個(gè)并聯(lián)的伺服軸確定抓具中心(TCP)的空間位置，實(shí)現(xiàn)目標(biāo)物體的運(yùn)輸，加工等操作，Delta機(jī)器人410由基板、電機(jī)罩、旋轉(zhuǎn)軸、主機(jī)械臂、副機(jī)械臂、抓具中心等組成，Delta機(jī)器人410配套輸送線采用電機(jī)輸送帶方式，通過機(jī)器人視覺模塊定位與輸送線編碼器反饋位置的方式，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人對(duì)目標(biāo)工件的位置、姿態(tài)識(shí)別和準(zhǔn)確抓取，并且根據(jù)節(jié)拍與現(xiàn)場(chǎng)需要，可并行多條輸送線同時(shí)操作；Delta機(jī)器人安裝框架用來固定機(jī)器人機(jī)構(gòu)，其結(jié)構(gòu)及安裝方式根據(jù)現(xiàn)場(chǎng)應(yīng)用進(jìn)行定制。Delta機(jī)器人410的工作空間由主機(jī)械臂及副機(jī)械臂的長(zhǎng)度、動(dòng)平臺(tái)與靜平臺(tái)半徑，以及主動(dòng)臂活動(dòng)角度范圍這幾個(gè)參數(shù)來確定。Delta機(jī)器人410基本的運(yùn)動(dòng)軌跡分別為拾取、平移、放置三個(gè)階段且其進(jìn)行抓取目標(biāo)物料時(shí)主要走門字形運(yùn)動(dòng)軌跡，也可根據(jù)不同的應(yīng)用要求，規(guī)劃不同的運(yùn)動(dòng)軌跡。Delta機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)具有重量輕、體積小、運(yùn)動(dòng)速度快、定位精確、成本低、效率高等特點(diǎn)，因而，有利于各中專、高職院校引進(jìn)實(shí)訓(xùn)室或?qū)嶒?yàn)室應(yīng)用，便于學(xué)生對(duì)Delta機(jī)器人410進(jìn)行學(xué)習(xí)，并且可對(duì)Delta機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)進(jìn)行全面性的學(xué)習(xí)，以便更好的掌握相關(guān)的知識(shí)；且Delta機(jī)器人應(yīng)用系統(tǒng)應(yīng)用廣泛，那么其知識(shí)層面也同樣符合現(xiàn)代制造業(yè)的應(yīng)用需求，學(xué)生能夠?qū)W習(xí)到當(dāng)前制造業(yè)較為常用的專業(yè)的知識(shí)，有利于行業(yè)的發(fā)展。

優(yōu)選地，在本實(shí)用新型一個(gè)實(shí)施例中，機(jī)器人轉(zhuǎn)移模組50包括六軸機(jī)器人500、工作平臺(tái)520及機(jī)器人固定架510；機(jī)器人固定架510用于將機(jī)器人固定于工作平臺(tái)520上，六軸機(jī)器人500用于將裝有物料的料盒轉(zhuǎn)移至碼垛上，當(dāng)然，在機(jī)器人轉(zhuǎn)移模組50上外也設(shè)置有第四箱體。機(jī)器人為六軸機(jī)器機(jī)器人也即為六自由度機(jī)器人，六自由度是指物體在空間具有六個(gè)自由度，即沿x、y、z三個(gè)直角坐標(biāo)軸方向的移動(dòng)自由度和繞這三個(gè)坐標(biāo)軸的轉(zhuǎn)動(dòng)自由度，那么，采用六軸機(jī)器人500能夠?qū)臻g各個(gè)位置的物體進(jìn)行抓取。學(xué)生在學(xué)習(xí)時(shí)，能夠針對(duì)六軸機(jī)器人500的不同的運(yùn)動(dòng)軌跡的控制指令進(jìn)行編程以及學(xué)習(xí)。六軸機(jī)器人500作為是目前較為常見且應(yīng)用較為廣泛的機(jī)器人，因此，有利于各中專、高職院校引進(jìn)實(shí)訓(xùn)或?qū)嶒?yàn)室應(yīng)用，使學(xué)生能夠?qū)W習(xí)到較為前沿的專業(yè)知識(shí)。

另外，機(jī)器人取放料模組10、物料檢測(cè)及分揀模組30、機(jī)器人分裝模組40、機(jī)器人轉(zhuǎn)移模組50均配備有獨(dú)立的控制柜，通過獨(dú)立的控制柜可對(duì)各個(gè)模組進(jìn)行獨(dú)立控制，各個(gè)模組通過導(dǎo)線接插組件及管路安裝組件與動(dòng)力源連通，動(dòng)力源采用電氣混合動(dòng)力，有利于持續(xù)穩(wěn)定的為各個(gè)模組提供動(dòng)力，并且，還配備有一臺(tái)空壓機(jī)，用于向各個(gè)管路輸送穩(wěn)定的氣壓，以使各個(gè)模組持續(xù)的穩(wěn)定的工作。

本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”、或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本實(shí)用新型的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

盡管上面已經(jīng)示出和描述了本實(shí)用新型的實(shí)施例，可以理解的是，上述實(shí)施例是示例性的，不能理解為對(duì)本實(shí)用新型的限制，本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員在不脫離本實(shí)用新型的原理和宗旨的情況下在本實(shí)用新型的范圍內(nèi)可以對(duì)上述實(shí)施例進(jìn)行變化、修改、替換和變型。