專利名稱：自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具的制作方法
技術(shù)領(lǐng)域：
本實(shí)用新型涉及一種能夠模擬多個(gè)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛(AGV)在特定道路環(huán)境下高效、 自主而又互不碰撞地完成運(yùn)輸任務(wù)的模型系統(tǒng)，更具體地說，本實(shí)用新型涉及一種自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具。
背景技術(shù)：
目前，自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)領(lǐng)域的研究主要集中于優(yōu)化調(diào)度算法和提高自動(dòng)導(dǎo)駛車輛本身的識(shí)別與控制精度兩個(gè)方面。前者對調(diào)度過程進(jìn)行合理建模，在理論層面上設(shè)計(jì)更好的調(diào)度系統(tǒng)，或在現(xiàn)有的調(diào)度系統(tǒng)基礎(chǔ)上優(yōu)化調(diào)度算法，從而在防止碰撞的前提下提高盡量調(diào)度效率；后者通過改進(jìn)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的硬件設(shè)計(jì)，提高自動(dòng)導(dǎo)駛車輛對道路環(huán)境的辨識(shí)能力與自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的控制精度，從而增強(qiáng)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛對實(shí)際工作環(huán)境的適應(yīng)能力。自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)要解決的主要問題包括自動(dòng)導(dǎo)駛車輛自動(dòng)導(dǎo)駛方案的設(shè)計(jì)、自動(dòng)導(dǎo)駛車輛定位、最短路徑規(guī)劃與碰撞預(yù)防四個(gè)方面。目前該領(lǐng)域研究集中在理論研究和實(shí)際應(yīng)用方面，在適用于教學(xué)工作的演示教具方面則相對薄弱。這給諸如提高學(xué)生對于自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)的認(rèn)知程度、增強(qiáng)課堂教學(xué)的直觀性與調(diào)動(dòng)學(xué)生的認(rèn)知積極性等多種工作帶來不便。
發(fā)明內(nèi)容本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問題是克服現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，提供一種自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具。為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型是采用如下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)的所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具由M輛結(jié)構(gòu)相同的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛、調(diào)度中心和道路網(wǎng)組成，其中
10。所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛包括行駛系統(tǒng)、行駛距離測算系統(tǒng)、車距監(jiān)測系統(tǒng)與無線通訊系統(tǒng)。所述的行駛系統(tǒng)包括控制電路板和底盤，控制電路板包括型號為MC9S12DP512的單片機(jī)，控制電路板固定在底盤的上方。所述的行駛距離測算系統(tǒng)包括型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)，霍爾開關(guān)垂直向下地安裝在底盤最前端，其底端距路面為5mm，型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)與控制電路板電連接。所述的車距監(jiān)測系統(tǒng)包括光電收發(fā)裝置，光電收發(fā)裝置包括型號為PT334-6B的紅外接收管和型號為IR333-H0的紅外發(fā)射管，紅外接收管感光部分朝前，固定在行駛系統(tǒng)中的舵機(jī)固定架上，紅外發(fā)射管發(fā)光部分向后，型號為IR333-H0的紅外發(fā)射管與型號為 PT334-6B的紅外接收管分別和控制電路板電連接。所述的無線通訊系統(tǒng)包括型號為APC220的1號無線模塊，1號無線模塊插在控制電路板的插座上與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)電連接。[0010]技術(shù)方案中所述的型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)與控制電路板電連接是指型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)的信號線通過控制電路板上HALL接口的3號引腳與型號為 MC9S12DP512的單片機(jī)的PADOl引腳電連接。型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)的電源線通過控制電路板上HALL接口的2號引腳與VCC2端電連接。型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)的地線通過控制電路板上HALL接口的1號引腳接地；所述的型號為^333-Η0的紅外發(fā)射管與控制電路板電連接是指型號為^333-Η0的紅外發(fā)射管的陽極通過控制電路板上頂接口的 1號引腳經(jīng)由串聯(lián)的可調(diào)電阻R6和電阻R4與VCC2端電連接。型號為IR333-H0的紅外發(fā)射管的陰極通過控制電路板上頂接口的2號引腳接地；所述的型號為ΡΤ334-6Β的紅外接收管和控制電路板電連接是指型號為ΡΤ334-6Β的紅外接收管的集電極通過控制電路板上PT接口的1號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PAD02引腳電連接；所述的1號無線模塊插在控制電路板的插座上與控制電路板電連接是指型號為APC220的1號無線模塊的R )引腳通過控制電路板上WIRELESS接口的4號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的 PHl引腳電連接。型號為APC220的1號無線模塊的T)(D引腳通過控制電路板上WIRELESS 接口的5號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PHO引腳電連接。型號為APC220的1 號無線模塊的AUX引腳通過控制電路板上WIRELESS接口的6號引腳與型號為MC9S12DP512 的單片機(jī)的PBl引腳電連接。型號為APC220的1號無線模塊的SET引腳通過控制電路板上WIRELESS接口的7號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PBO引腳電連接；所述的調(diào)度中心由裝有調(diào)度軟件的計(jì)算機(jī)與型號為APC220的2號無線模塊組成。型號為APC220的 2號無線模塊通過USB-TTL電平轉(zhuǎn)換模塊接在裝有調(diào)度軟件的計(jì)算機(jī)的USB 口上，裝有調(diào)度軟件的計(jì)算機(jī)通過USB-TTL電平轉(zhuǎn)換模塊和自動(dòng)導(dǎo)駛車輛之間為半雙工無線通訊連接；所述的道路網(wǎng)由KT板路面、車道中心線與定位磁鋼組成。白色的KT板路面上設(shè)置有雙向雙車道，寬25mm的作為車道中心線的黑色膠帶粘在各車道中央，相鄰車道中心線間距為250mm， 道路總寬為520mm，在駛離路口的右側(cè)車道起始端，長IOOmm的構(gòu)成為道路的出口標(biāo)記的黑色膠帶垂直地粘貼在車道中心線上，定位磁鋼位于車道中心線之下，相鄰兩定位磁鋼的間距為100mm。與現(xiàn)有技術(shù)相比本實(shí)用新型的有益效果是1.本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具利用按比例縮小的模型，占用空間??；方案簡單，制作成本低。2.本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具在模擬自動(dòng)導(dǎo)駛車輛系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行的情形時(shí)能夠保留其關(guān)鍵特征，因而能夠準(zhǔn)確體現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行過程中遇到背景技術(shù)中所提到的四個(gè)主要問題；所用方案能夠有效解決上述問題，因而能夠完備模擬自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)的運(yùn)行過程，起到輔助本領(lǐng)域相關(guān)教學(xué)工作的作用。3.本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具因其設(shè)計(jì)上的靈活性，除應(yīng)用于教學(xué)外，還可應(yīng)用于本領(lǐng)域的科研工作，如驗(yàn)證調(diào)度算法的有效性等。
以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說明圖Ι-a是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的軸測投影圖；圖Ι-b是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的后視圖；[0018]


圖1-c是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的俯視圖；圖2是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的CCD圖像傳感器與相關(guān)視頻同步信號分離芯片、單片機(jī)的引腳連接示意圖；圖3是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的控制電路板上提供12V電壓的升壓電路的電原理圖；圖4-a是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的控制電路板上提供5V電壓的輸出端為VCCl端的降穩(wěn)壓電路的電原理圖；圖4-b是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的控制電路板上提供5V電壓的輸出端為VCC2端的降穩(wěn)壓電路的電原理圖；圖5是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的控制電路板上轉(zhuǎn)向舵機(jī)接口的引腳連接示意圖；圖6_a是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的控制電路板上電子調(diào)速器通過控制電路板上ESC接口的引腳連接示意圖；圖6_b是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的控制電路板上電子調(diào)速器通過控制電路板上M0T0R_P0WER接口的引腳連接示意圖；圖7是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛行駛系統(tǒng)中轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)原理示意圖；圖8是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛行駛系統(tǒng)中驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的結(jié)構(gòu)原理示意圖；圖9-a是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的控制電路板上P0WER_IN接口的引腳連接示意圖；圖9-b是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的控制電路板上SWITCH接口的引腳連接示意圖；
圖10是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的控制電路板上霍爾開關(guān)接口的引腳連接示意圖；
圖11-a是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的控制電路板上紅外發(fā)射管接口的引腳連接示意圖；
圖11-b是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的控制電路板上紅外接收管接口的引腳連接示意圖；
圖12是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的控制電路板上無線模塊接口的引腳連接示意圖；
圖13是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛采用的型號為MC9S12DP512的單片機(jī)各引腳結(jié)構(gòu)示意圖；
圖14是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具調(diào)度軟件的主程序的流程圖；
圖15是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具調(diào)度軟件中的路徑規(guī)劃線程的流程圖；
圖16是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具調(diào)度軟件中的AGV定位函數(shù)的流程圖；
圖17是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具調(diào)度軟件中的橫向碰撞預(yù)防線程的流程圖；[0039]
圖18是本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具運(yùn)行的道路網(wǎng)布局的示意圖。圖中1.驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架，2.電機(jī)，3.紅外發(fā)射管，4. 1號無線模塊，5.控制電路板，6.高度調(diào)節(jié)滑塊，7.俯仰調(diào)節(jié)架，8. CXD圖像傳感器，9.舵機(jī)固定架，10.紅外接收管， 11.轉(zhuǎn)向舵機(jī)，12.霍爾開關(guān)，13.底盤，14.支持架，15.電池支座，16. Ni-Cd電池，17.摩擦式差速器，18.轉(zhuǎn)向輪，19.轉(zhuǎn)向臂，20.轉(zhuǎn)向傳動(dòng)桿，21.銷軸，22.驅(qū)動(dòng)輪，23.半軸，24. KT 板路面，25.自動(dòng)導(dǎo)駛車輛(AGV) J6.出口標(biāo)記，27.車道中心線，Li.電感，F(xiàn)Rl.整流二極管，C2至C13.電容，Rl至R8.電阻。
具體實(shí)施方式
以下結(jié)合附圖對本實(shí)用新型作詳細(xì)的描述本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題是開發(fā)一種能夠完備體現(xiàn)實(shí)際自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25運(yùn)輸系統(tǒng)中的完成運(yùn)輸任務(wù)過程的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25教具。該教具利用按比例縮小的車輛模型，因而占用空間?。辉摻叹咴谀M自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行的情形時(shí)能夠保留其關(guān)鍵特征，因而能夠準(zhǔn)確體現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25系統(tǒng)實(shí)際運(yùn)行過程中遇到的問題；該教具能夠用簡單可行的方案有效解決上述實(shí)際運(yùn)行過程中遇到的問題，因而能夠在控制成本的同時(shí)完備模擬自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25運(yùn)輸系統(tǒng)的運(yùn)行過程，在教學(xué)中起到輔助本領(lǐng)域相關(guān)教學(xué)工作的作用。本實(shí)用新型所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具由M輛結(jié)構(gòu)相同的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛 25、調(diào)度中心和道路網(wǎng)組成，其中，310。M輛結(jié)構(gòu)相同的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25在道路網(wǎng)中自動(dòng)循線運(yùn)行，調(diào)度中心與自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25進(jìn)行半雙工無線通訊，引導(dǎo)和協(xié)調(diào)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25在道路網(wǎng)中正常有序運(yùn)行。因此，三大部分共同實(shí)現(xiàn)了對實(shí)際工廠車間中自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25運(yùn)輸系統(tǒng)的教學(xué)模擬功能。一.自動(dòng)導(dǎo)駛車輛(AGV)參閱
圖1，自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25是執(zhí)行運(yùn)輸任務(wù)的主體。每輛自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25由道路識(shí)別系統(tǒng)、行駛系統(tǒng)、行駛距離測算系統(tǒng)、車距監(jiān)測系統(tǒng)、無線通訊系統(tǒng)組成。道路識(shí)別系統(tǒng)、行駛距離測算系統(tǒng)、車距監(jiān)測系統(tǒng)與無線通訊系統(tǒng)分別和行駛系統(tǒng)中的控制電路板5 和/或型號為MC9S12DP512的單片機(jī)電連接。1.道路識(shí)別系統(tǒng)參閱
圖1，道路識(shí)別系統(tǒng)負(fù)責(zé)對路徑的識(shí)別和規(guī)劃，由CXD視覺裝置和圖像處理單元即所述的行駛系統(tǒng)中控制電路板5上的型號為MC9S12DP512的單片機(jī)中存儲(chǔ)的相關(guān)程序段組成。CXD視覺裝置包括型號為HQ6600的CXD圖像傳感器8和支持架14。CXD圖像傳感器8通過四個(gè)周圍均布的螺栓固定在俯角調(diào)節(jié)架7上，俯角調(diào)節(jié)架7通過兩個(gè)螺釘固定在高度調(diào)節(jié)滑塊6上，并由高度調(diào)節(jié)滑塊6固定于支持架14頂端，其安裝高度和俯視角度可調(diào)；支持架14底端粘接在底盤13上，并與底盤13垂直。型號為HQ6600的CXD圖像傳感器8與控制電路板5之間為電連接。型號為HQ6600 的CXD圖像傳感器8傳回的PAL制圖像信息，經(jīng)過型號為LM1881N的視頻同步信號分離芯片，從圖像信號中分離出場同步信號、復(fù)合同步信號后，送至型號為MC9S12DP512的單片機(jī)。所述的道路網(wǎng)中KT板路面M為白色，車道中心線為黑色。圖像處理單元根據(jù)型號為 MC9S12DP512的單片機(jī)的PADOO引腳、PE2引腳和IRQ引腳所獲得的圖像信息，對CXD圖像傳感器8傳回的圖像進(jìn)行二值化處理和圖像去噪，獲得正確的車道中心線位置，完成道路識(shí)別。參閱圖2，所述的型號為HQ6600的CXD圖像傳感器8與控制電路板5之間的電連接是指型號為HQ6600的CXD圖像傳感器8的信號線通過控制電路板5上CXD接口的3 號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PADOO引腳電連接，同時(shí)CXD接口的3號引腳通過電容C 3與型號為LM1881的視頻同步信號分離芯片的COMP VIDIN引腳電連接，通過電阻Rl接地；型號為HQ6600的CXD圖像傳感器8的電源線通過控制電路板5上CXD接口的2 號引腳，與+12V端電連接；型號為HQ6600的CXD圖像傳感器8的地線通過控制電路板5上CXD接口的1號引腳接地。參閱圖2，所述的型號為LM1881的視頻同步信號分離芯片與控制電路板5之間的電連接是指型號為LM1881的視頻同步信號分離芯片的ODD/ = 0引腳與型號為 MC9S12DP512的單片機(jī)的PE2引腳電連接，傳送場同步信號；型號為LM1881的視頻同步信號分離芯片的COMP SYNC 0引腳與型號為 MC9S12DP512的單片機(jī)的IRQ引腳電連接，傳送復(fù)合同步信號；型號為LM1881的視頻同步信號分離芯片的VCC引腳與VCC2端電連接，同時(shí)通過電容C4接地；型號為LM1881的視頻同步信號分離芯片的GND引腳接地；型號為LM1881的視頻同步信號分離芯片的RST引腳通過并聯(lián)的電阻R2和電容C2 接地。2.行駛系統(tǒng)行駛系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的行駛和為本系統(tǒng)及其他系統(tǒng)所包含的電子器件提供接口，各系統(tǒng)所包含的電子器件通過接口獲取工作電壓和與控制電路板5中的型號為 MC9S12DP512的單片機(jī)電連接。行駛系統(tǒng)由控制電路板5、轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)、驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、Ni-Cd電池 16、底盤13和行駛控制單元即控制電路板5上的型號為MC9S12DP512的單片機(jī)中存儲(chǔ)的相關(guān)程序段組成。參閱
圖1，底盤13是所有其他組成部分的安裝基體。轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)固定于底盤13的前部。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定在底盤13的后端。規(guī)格為7. 2V 2000mAh的Ni-Cd電池16通過兩個(gè)結(jié)構(gòu)相同的電池支座15固定于底盤13的中后方?？刂齐娐钒?用螺釘懸空地固定在Ni-Cd 電池16的上方?？刂齐娐钒?中的型號為MC9S12DP512的單片機(jī)和轉(zhuǎn)向舵機(jī)11與電機(jī)2電連接， 型號為MC9S12DP512的單片機(jī)輸出PWM信號，對轉(zhuǎn)向舵機(jī)11和電機(jī)2進(jìn)行控制。參閱圖7，所述的轉(zhuǎn)向機(jī)構(gòu)包括型號為Futaba S3010的轉(zhuǎn)向舵機(jī)11、轉(zhuǎn)向臂19和轉(zhuǎn)向傳動(dòng)桿20。轉(zhuǎn)向舵機(jī)11通過舵機(jī)固定架9固定于底盤13前部，轉(zhuǎn)向舵機(jī)11輸出的轉(zhuǎn)角通過轉(zhuǎn)向臂19的擺動(dòng)拉動(dòng)轉(zhuǎn)向傳動(dòng)桿20，轉(zhuǎn)向傳動(dòng)桿20拉動(dòng)轉(zhuǎn)向輪18繞銷軸21轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛％轉(zhuǎn)向。參閱圖8，所述的驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)包括2個(gè)結(jié)構(gòu)相同的驅(qū)動(dòng)輪22、2根結(jié)構(gòu)相同的半軸 23、電機(jī)2和摩擦式差速器17。驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)固定架1將電機(jī)2固定在底盤13的后端，電機(jī)2 采用型號為RS-380SH的電機(jī)，并通過型號為Eagle-30A的電子調(diào)速器與電機(jī)2電連接對其實(shí)施控制，電機(jī)2通過輸出軸上的齒輪與摩擦式差速器17相嚙合，動(dòng)力由此分別傳給左右側(cè)的結(jié)構(gòu)相同的半軸23，2個(gè)結(jié)構(gòu)相同的半軸23通過末端的法蘭盤與驅(qū)動(dòng)輪22連接，使動(dòng)力傳至驅(qū)動(dòng)輪22，驅(qū)動(dòng)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25前進(jìn)。所述的行駛系統(tǒng)中的控制電路板5包括以下三部分1)電源管理模塊，包括用于為型號為MC9S12DP512的單片機(jī)、型號為LM1881N的視頻同步信號分離芯片、電子調(diào)速器、霍爾開關(guān)12、紅外發(fā)射管3、紅外接收管10與1號無線模塊4提供穩(wěn)定5V工作電源的型號為UC940的降穩(wěn)壓芯片和用于為CCD圖像傳感器8提供穩(wěn)定12V工作電源的型號為LM2577T-12的開關(guān)式升壓芯片；2)型號為MC9S12DP512的單片機(jī)及其外圍電路，外圍電路用于維持型號為 MC9S12DP512的單片機(jī)的正常工作；3)各系統(tǒng)所包含的電子器件的接口，包括CXD接口、SERVO接口、ESC接口、M0T0R_ POWER 接口、HALL 接口、IR 接口、PT 接口、WIRELESS 接口。參閱圖2、3、4、6、10、12與
圖11，由型號為LM2940的降穩(wěn)壓芯片將電池電壓+7. 2V 穩(wěn)定為+5V，降穩(wěn)壓電路中型號為UC940的降穩(wěn)壓芯片的IN引腳與BAT端電連接，+5V輸出端包括VCCl端和VCC2端。VCCl端與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的VDD引腳電連接；VCC2 端與型號為LM1881的視頻同步信號分離芯片的VCC引腳電連接、與型號為LM2577T-12的開關(guān)式升壓芯片的IN引腳電連接、與ESC接口的2號引腳電連接、與HALL接口的2號引腳電連接、與WIRELESS接口的2號引腳電連接，同時(shí)為頂接口和PT接口供電。參閱圖3，由型號為LM2577T-12的開關(guān)式升壓芯片組成的升壓電路將+5V電壓升為+12V，升壓電路中型號為LM2577T-12的開關(guān)式升壓芯片的IN引腳與型號為UC940的降穩(wěn)壓芯片的VCC2輸出端電連接，+12V輸出端與CXD接口的2號引腳電連接。參閱圖5，所述的行駛系統(tǒng)中的型號為Futaba S3010的轉(zhuǎn)向舵機(jī)與控制電路板5 的電連接是指型號為Futaba S3010的轉(zhuǎn)向舵機(jī)的信號線通過控制電路板5上SERVO接口的3 號引腳，與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PPl引腳電連接；型號為Futaba S3010的轉(zhuǎn)向舵機(jī)的電源線通過控制電路板5上SERVO接口的2 號引腳與BAT端電連接；型號為Futaba S3010的轉(zhuǎn)向舵機(jī)的地線通過控制電路板5上SERVO接口的1號引腳接地。參閱圖6，所述的行駛系統(tǒng)中的型號為fegle_30A的電子調(diào)速器與控制電路板5的電連接是指型號為Eagle-30A的電子調(diào)速器的信號線通過控制電路板5上ESC接口的3號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PP7引腳電連接；型號為Eagle-30A的電子調(diào)速器的電源線通過控制電路板5上ESC接口的2號引腳與VCC2端電連接；型號為Eagle-30A的電子調(diào)速器的地線通過控制電路板5上ESC接口的1號引腳接地；型號為fegle-30A的電子調(diào)速器的電機(jī)供電端分別通過控制電路板5上M0T0R_ POWER接口的1號和2號引腳接地和與BAT端電連接。所述的行駛系統(tǒng)中的型號為RS-380SH的電機(jī)2與型號為fegle_30A的電子調(diào)速器的電連接是指型號為RS-380SH的電機(jī)2的兩輸入端分別與型號為fegle_30A的電子調(diào)速器的兩輸出端電連接。參閱圖9，所述的行駛系統(tǒng)中的規(guī)格為7. 2V 2000mAh Ni-Cd電池16的供電連接方式為Ni-Cd電池16的正極與控制電路板5上P0WER_IN接口的2號引腳電連接，負(fù)極通過控制電路板5上P0WER_IN接口的1號引腳接地；開關(guān)接在控制電路板5上SWITCH接口上，開關(guān)打開時(shí)將BAT端和BATl端之間導(dǎo)
O3.行駛距離測算系統(tǒng)行駛距離測算系統(tǒng)負(fù)責(zé)檢測定位磁鋼并計(jì)算自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的行駛距離， 行駛距離測算系統(tǒng)由型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)12和行駛距離計(jì)算單元即型號為 MC9S12DP512的單片機(jī)中存儲(chǔ)的相關(guān)程序段組成?；魻栭_關(guān)12垂直向下安裝在底盤13最前端，其底端距路面5mm。型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)12與控制電路板5電連接。當(dāng)霍爾開關(guān)12下方有磁鋼時(shí)，其信號線輸出低電平；當(dāng)霍爾開關(guān)12下方?jīng)]有磁鋼時(shí)，其信號線輸出高電平。型號為MC9S12DP512的單片機(jī)通過A/D轉(zhuǎn)換將此電壓信號數(shù)字化，檢測電平轉(zhuǎn)換次數(shù)并將其累積，再乘以磁鋼間距，得到自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25行駛經(jīng)過的距
1 O參閱
圖10，所述的行駛距離測算系統(tǒng)中的型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)12與控制電路板5的電連接是指型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)12的信號線通過控制電路板5上HALL接口的3號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PADOl引腳電連接；型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)12的電源線通過控制電路板5上HALL接口的2號引腳與VCC2端電連接；型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)12的地線通過控制電路板5上HALL接口的1號引腳接地。4.車距監(jiān)測系統(tǒng)車距監(jiān)測系統(tǒng)負(fù)責(zé)實(shí)時(shí)監(jiān)測自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25與前方同車道同向行駛的另一輛自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的間距，當(dāng)車距監(jiān)測系統(tǒng)檢測到自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25與前方同車道同向行駛的另一輛自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25間距小于(事先設(shè)定的)最小車距時(shí)，就向行駛系統(tǒng)發(fā)送減速信號，行駛系統(tǒng)通過型號為Eagle-30A的電子調(diào)速器控制電機(jī)2減速，直至車距監(jiān)測系統(tǒng)檢測到車距正常而取消減速信號為止。車距監(jiān)測系統(tǒng)由光電收發(fā)裝置和車距監(jiān)測單元即型號為MC9S12DP512的單片機(jī)中存儲(chǔ)的相關(guān)程序段組成。光電收發(fā)裝置包括型號為PT334-6B的紅外接收管10和型號為 IR333-H0的紅外發(fā)射管3，紅外接收管10感光部分朝前，固定在舵機(jī)固定架9上，紅外發(fā)射管3發(fā)光部分向后，固定在控制電路板5上。型號為IR333-H0的紅外發(fā)射管3與型號為 PT334-6B的紅外接收管10分別和控制電路板5電連接。參閱
圖11-a，所述的車距監(jiān)測系統(tǒng)中的型號為^333_H0的紅外發(fā)射管3與控制電路板5的電連接是指型號為^333_Η0的紅外發(fā)射管3的陽極通過控制電路板5上頂接口的1號引腳， 經(jīng)由串聯(lián)的可調(diào)電阻R6和電阻R4與VCC2端電連接；型號為^333_Η0的紅外發(fā)射管3的陰極通過控制電路板5上頂接口的2號引腳接地。參閱
圖11-b，所述的車距監(jiān)測系統(tǒng)中的型號為PT334-6B的紅外接收管10與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的電連接是指型號為PT334-6B的紅外接收管10的集電極通過控制電路板5上PT接口的1號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PAD02引腳電連接，同時(shí)PT接口的1號引腳通過串聯(lián)的可調(diào)電阻R7和電阻R5與VCC2端電連接；型號為PT334-6B的紅外接收管10的發(fā)射極通過控制電路板上PT接口的2號引腳接地。紅外發(fā)射管3持續(xù)向后發(fā)射紅外信號，紅外接收管10則向前接收前車發(fā)出的紅外信號。在紅外發(fā)射管3的某一發(fā)射功率下，紅外接收管10接收到的信號強(qiáng)度是其距紅外發(fā)射管3的距離的單值函數(shù)。通過調(diào)整發(fā)射功率，使得當(dāng)紅外接收管10接收到的信號強(qiáng)度為一定值時(shí)，前后兩輛自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的間距為想要保持的最小車距。當(dāng)前后兩輛自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的間距小于最小車距時(shí)，后方自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的紅外接收管10接收到的信號強(qiáng)度將超過之前設(shè)定的定值，使其所在的電路導(dǎo)通，此時(shí)其集電極處電位將低于正常值。將集電極處電位信號通過A/D轉(zhuǎn)換數(shù)字化。當(dāng)檢測到紅外接收管10集電極處電位過低時(shí)，即可判斷距前方自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25距離過近。5.無線通訊系統(tǒng)無線通訊系統(tǒng)實(shí)現(xiàn)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25與調(diào)度中心之間的半雙工無線通訊，由型號為APC220的1號無線模塊4和通訊控制單元即型號為MC9S12DP512的單片機(jī)中存儲(chǔ)的相關(guān)程序段組成。型號為APC220的1號無線模塊4通過單排針插在在控制電路板5的單排針插座上與控制電路板5電連接。各自動(dòng)導(dǎo)駛車輛邪分別與調(diào)度中心進(jìn)行無線通訊并交換數(shù)據(jù)，各自動(dòng)導(dǎo)駛車輛 25之間不進(jìn)行通訊。調(diào)度中心中的調(diào)度軟件定期逐個(gè)向各自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25發(fā)送數(shù)據(jù)，包括定位查詢信號，以及必要時(shí)發(fā)送的路徑信息和允許/禁止通過路口信號。向某一輛自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25發(fā)送數(shù)據(jù)后，該自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25立即進(jìn)行回應(yīng)，調(diào)度中心接收完數(shù)據(jù)后，向下一輛自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25發(fā)送數(shù)據(jù)并等待下一輛自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25回應(yīng)，如此往復(fù)循環(huán)。參閱
圖12，所述的無線通訊系統(tǒng)中的型號為APC220的1號無線模塊4與型號為 MC9S12DP512的單片機(jī)的電連接是指型號為APC220的1號無線模塊4的RXD引腳通過控制電路板5上WIRELESS接口的4號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PHl引腳電連接；[0108]型號為APC220的1號無線模塊4的T)(D引腳通過控制電路板5上WIRELESS接口的5號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PHO引腳電連接；型號為APC220的1號無線模塊4的AUX引腳通過控制電路板5上WIRELESS接口的6號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PBl引腳電連接；型號為APC220的1號無線模塊4的SET引腳通過控制電路板5上WIRELESS接口的7號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PBO引腳電連接；型號為APC220的1號無線模塊4的GND引腳通過控制電路板5上WIRELESS接口的1號引腳接地；型號為APC220的1號無線模塊4的VCC引腳通過控制電路板5上WIRELESS接口的2號引腳與VCC2端電連接；型號為APC220的1號無線模塊4的EN引腳通過控制電路板5上WIRELESS接口的3號引腳懸空。二·調(diào)度中心本實(shí)用新型所述的調(diào)度中心負(fù)責(zé)定位各自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25及對自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25進(jìn)行調(diào)度。該調(diào)度中心由裝有調(diào)度軟件的計(jì)算機(jī)與型號為APC220的2號無線模塊組成。參閱
圖14，型號為APC220的2號無線模塊通過USB-TTL電平轉(zhuǎn)換模塊接在計(jì)算機(jī)的USB 口上，裝有調(diào)度軟件的計(jì)算機(jī)通過USB-TTL電平轉(zhuǎn)換模塊與自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25進(jìn)行半雙工無線通訊。調(diào)度軟件采取相關(guān)算法完成下列任務(wù)對自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25進(jìn)行定位、接受用戶輸入的運(yùn)輸請求并據(jù)其合理規(guī)劃各自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25行駛路徑、必要時(shí)采取措施防止自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25之間的橫向碰撞。調(diào)度軟件用Visual C++編寫，具有用戶界面，使用戶得以監(jiān)控和干預(yù)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25運(yùn)輸系統(tǒng)的運(yùn)作。調(diào)度軟件的主程序的流程如圖中所示。1.路徑規(guī)劃各自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的行駛路徑由調(diào)度中心統(tǒng)一規(guī)劃。所述的各自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25 的行駛路徑可由自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25在行駛過程中順次經(jīng)過的各個(gè)路口的名稱，或自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25在行駛過程中順次經(jīng)過的各個(gè)路口處的轉(zhuǎn)彎方向來表述。參閱
圖15，調(diào)度軟件定義了路段類和結(jié)點(diǎn)類，建立路段對象(即對應(yīng)路口之間的那部分道路)和結(jié)點(diǎn)對象(即對應(yīng)路口 )來表述道路網(wǎng)的拓?fù)浣Y(jié)構(gòu)，運(yùn)用Dijkstra路徑規(guī)劃算法，計(jì)算出一地到另一地的最短路徑及此路徑長度。當(dāng)某地(標(biāo)記為A)，需要將物品送往另一地(標(biāo)記為B)時(shí)，調(diào)度軟件根據(jù)各自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25當(dāng)前位置和狀態(tài)(即是否已經(jīng)在執(zhí)行其他運(yùn)輸任務(wù))，分別計(jì)算所有可供調(diào)用的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25從各自的當(dāng)前位置行駛到A地的各自最短路徑及其長度，選取其中長度最短的路徑和對應(yīng)的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25， 將規(guī)劃得出的行駛路徑用途經(jīng)各個(gè)路口的轉(zhuǎn)彎方向表示，通過無線模塊發(fā)送給該自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25 ；同時(shí)，調(diào)度軟件將該路徑用途經(jīng)各個(gè)路口的名稱表示，顯示在用戶界面上，告知用戶此次運(yùn)輸任務(wù)由哪個(gè)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25執(zhí)行及其行駛路徑。當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25到達(dá)A地時(shí)，再運(yùn)用Dijkstra路徑規(guī)劃算法規(guī)劃從A地行駛到B地的最短路徑。調(diào)度軟件的路徑規(guī)劃線程的流程如圖中所示。2.自動(dòng)導(dǎo)駛車輛的定位自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的定位由自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25本身和調(diào)度中心通過無線通訊配合完成。[0122]參閱
圖16，在調(diào)度軟件中，自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的位置由三個(gè)變量表述該自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25所在的路段的名稱、該自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25前方面對的結(jié)點(diǎn)的名稱、該自動(dòng)導(dǎo)駛車輛 25距前方面對的結(jié)點(diǎn)的距離。在初始狀態(tài)，各自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的位置由用戶輸入給調(diào)度軟件。當(dāng)某自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25開始執(zhí)行運(yùn)輸任務(wù)時(shí)，該自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25沿車道中心線行駛，通過行駛距離測算系統(tǒng)得到當(dāng)前駛過的距離。調(diào)度中心每隔一段時(shí)間就順次向各自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25發(fā)送定位查詢信號。接收到該查詢信號后，自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25將之前最近一次計(jì)算得到的行駛距離發(fā)送給調(diào)度中心，并將行駛距離變量清零。調(diào)度中心根據(jù)收到的行駛距離值， 結(jié)合自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25當(dāng)前所在的路段和上次位置查詢時(shí)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25所處的位置，計(jì)算得到自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25此次位置查詢時(shí)所在的位置。當(dāng)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25穿過路口時(shí)，記錄穿過路口這一動(dòng)作，并將行駛距離變量清零，從路口開始重新計(jì)算駛過的距離；當(dāng)該自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25下一次接收到調(diào)度中心的查詢信號時(shí)，就告知調(diào)度中心經(jīng)過路口這一動(dòng)作，并將從這個(gè)路口開始的行駛距離發(fā)送給調(diào)度中心。調(diào)度中心根據(jù)之前規(guī)劃并儲(chǔ)存的該自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的路徑，找到該自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25剛剛經(jīng)過的路口，將其位置更新至其路徑上的下一路段，同時(shí)也將得到該自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25在此路段上的具體位置。調(diào)度軟件中的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25定位函數(shù)的流程如圖中所示。3.橫向碰撞預(yù)防橫向碰撞預(yù)防由自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25本身和調(diào)度中心通過無線通訊配合完成。參閱
圖17，調(diào)度中心實(shí)時(shí)監(jiān)控各自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的位置。當(dāng)有任一輛自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25穿過任一路口時(shí)，調(diào)度軟件進(jìn)入橫向碰撞預(yù)防線程，查詢各自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的位置， 判斷是否有兩輛或兩輛以上的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛在行駛前方即將通過同一路口。如果結(jié)果為否，則查找狀態(tài)為“不允許通過前方路口”的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25，如果存在處于此狀態(tài)的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25，則恢復(fù)其預(yù)設(shè)的行駛狀態(tài)，如果不存在，則不進(jìn)行任何干預(yù)直至下一次進(jìn)入該線程；如果結(jié)果為是，且這些自動(dòng)導(dǎo)駛車輛不全在同一路段上，則調(diào)度軟件根據(jù)即將經(jīng)過同一路口的這些自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25各自距該結(jié)點(diǎn)的距離，和當(dāng)前各自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的行駛速度，估計(jì)這些自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25到達(dá)該路口各自所需的時(shí)間。根據(jù)任一瞬時(shí)只允許一輛自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25占用某一路口的原則，調(diào)度軟件將通過無線通訊給估計(jì)到達(dá)時(shí)間最短的那個(gè)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25發(fā)送信號，指令其先通過前方路口，即無論這個(gè)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25當(dāng)前行駛狀態(tài)如何，它都將恢復(fù)到預(yù)設(shè)的行駛狀態(tài)行駛并正常穿過路口 ；與此同時(shí)，調(diào)度軟件通過無線通訊給其他即將經(jīng)過這一路口自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25發(fā)送信號，指令其禁止通過前方路口，這些自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25將減速，必要時(shí)在路口前停車，等待前面所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25穿過路口。當(dāng)被允許通過路口的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25穿過路口后，調(diào)度軟件將再次進(jìn)入橫向碰撞預(yù)防線程，重復(fù)上述過程。調(diào)度軟件的橫向碰撞預(yù)防線程的流程如圖中所示。三.道路網(wǎng)參閱
圖18，所述的道路網(wǎng)構(gòu)成自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的行駛環(huán)境及輔助完成自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25的定位。該道路網(wǎng)由KT板路面M、車道中心線27、定位磁鋼組成。白色的KT板路面M設(shè)置有雙向雙車道，自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25靠右側(cè)行駛。將寬25mm的黑色膠帶粘在各車道中央作為車道的中心線27，相鄰車道中心線的間距為250mm，道路總寬為520mm。在駛離路口的右側(cè)車道起始端，將長IOOmm的上述黑色膠帶垂直對稱地粘貼在車道中心線27上， 構(gòu)成道路的出口標(biāo)記沈，便于自動(dòng)導(dǎo)駛車輛25在駛離路口時(shí)辨認(rèn)正確的車道，避免進(jìn)入與
13正確車道平行的相鄰車道逆向行駛。定位磁鋼位于車道中心線之下，相鄰兩磁鋼的間距為 IOOmm0
權(quán)利要求1.一種自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具，由M輛結(jié)構(gòu)相同的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛(25)、調(diào)度中心和道路網(wǎng)組成，310，其特征在于，所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛0 包括行駛系統(tǒng)、行駛距離測算系統(tǒng)、車距監(jiān)測系統(tǒng)與無線通訊系統(tǒng)；所述的行駛系統(tǒng)包括控制電路板(5)和底盤(13)，控制電路板(5)包括型號為 MC9S12DP512的單片機(jī)，控制電路板(5)固定在底盤(13)的上方；所述的行駛距離測算系統(tǒng)包括型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)(12)，霍爾開關(guān)(12)垂直向下地安裝在底盤(13)最前端，其底端距路面為5mm，型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)(12)與控制電路板(5)電連接；所述的車距監(jiān)測系統(tǒng)包括光電收發(fā)裝置，光電收發(fā)裝置包括型號為PT334-6B的紅外接收管(10)和型號為^333-Η0的紅外發(fā)射管C3)，紅外接收管(10)感光部分朝前，固定在行駛系統(tǒng)中的舵機(jī)固定架(9)上，紅外發(fā)射管C3)發(fā)光部分向后，型號為IR333-H0的紅外發(fā)射管(3)與型號為ΡΤ334-6Β的紅外接收管(10)分別和控制電路板(5)電連接；所述的無線通訊系統(tǒng)包括型號為APC220的1號無線模塊(4)，1號無線模塊(4)插在控制電路板(5)的插座上與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)電連接。
2.按照權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具，其特征在于，所述的型號為 F8-D10NK的霍爾開關(guān)(12)與控制電路板(5)電連接是指型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)(12)的信號線通過控制電路板(5)上HALL接口的3號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PADOl引腳電連接；型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)(12) 的電源線通過控制電路板(5)上HALL接口的2號引腳與VCC2端電連接；型號為F8-D10NK 的霍爾開關(guān)(12)的地線通過控制電路板(5)上HALL接口的1號引腳接地。
3.按照權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具，其特征在于，所述的型號為 IR333-H0的紅外發(fā)射管(3)與控制電路板(5)電連接是指型號為^333-Η0的紅外發(fā)射管(3)的陽極通過控制電路板(5)上頂接口的1號引腳經(jīng)由串聯(lián)的可調(diào)電阻R6和電阻R4與VCC2端電連接；型號為IR333-H0的紅外發(fā)射管(3) 的陰極通過控制電路板( 上頂接口的2號引腳接地。
4.按照權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具，其特征在于，所述的型號為 PT334-6B的紅外接收管(10)和控制電路板(5)電連接是指型號為PT334-6B的紅外接收管(10)的集電極通過控制電路板(5)上PT接口的1號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PAD02引腳電連接。
5.按照權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具，其特征在于，所述的1號無線模塊(4)插在控制電路板(5)的插座上與控制電路板(5)電連接是指型號為APC220的1號無線模塊(4)的R)(D引腳通過控制電路板(5)上WIRELESS接口的4號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PHl引腳電連接；型號為APC220的1號無線模塊(4)的T)(D引腳通過控制電路板(5)上WIRELESS接口的5號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PHO引腳電連接；型號為APC220的1號無線模塊(4)的AUX引腳通過控制電路板(5)上WIRELESS接口的6號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PBl引腳電連接；型號為APC220的1號無線模塊(4)的SET引腳通過控制電路板(5)上WIRELESS接口的7號引腳與型號為MC9S12DP512的單片機(jī)的PBO引腳電連接。
6.按照權(quán)利要求1所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具，其特征在于，所述的調(diào)度中心由裝有調(diào)度軟件的計(jì)算機(jī)與型號為APC220的2號無線模塊組成；型號為APC220的2號無線模塊通過USB-TTL電平轉(zhuǎn)換模塊接在裝有調(diào)度軟件的計(jì)算機(jī)的USB 口上，裝有調(diào)度軟件的計(jì)算機(jī)通過USB-TTL電平轉(zhuǎn)換模塊和自動(dòng)導(dǎo)駛車輛05)之間為半雙工無線通訊連接。
7.按照權(quán)利要求1或6所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具，其特征在于，所述的道路網(wǎng)由KT板路面(M)、車道中心線(XT)與定位磁鋼組成；白色的KT板路面04)上設(shè)置有雙向雙車道，寬25mm的作為車道中心線、2 )的黑色膠帶粘在各車道中央，相鄰車道中心線間距為250mm，道路總寬為520mm，在駛離路口的右側(cè)車道起始端，長IOOmm的構(gòu)成為道路的出口標(biāo)記06)的黑色膠帶垂直地粘貼在車道中心線(Ζ!)上，定位磁鋼位于車道中心線07)之下，相鄰兩定位磁鋼的間距為100mm。
專利摘要本實(shí)用新型公開了自動(dòng)導(dǎo)駛車輛運(yùn)輸系統(tǒng)教具，該運(yùn)輸系統(tǒng)教具包括M輛自動(dòng)導(dǎo)駛車輛、調(diào)度中心和道路網(wǎng)。所述的自動(dòng)導(dǎo)駛車輛包括行駛系統(tǒng)、行駛距離測算系統(tǒng)、車距監(jiān)測系統(tǒng)、無線通訊系統(tǒng)。行駛系統(tǒng)包括控制電路板和底盤，控制電路板包括型號為MC9S12DP512的單片機(jī)；行駛距離測算系統(tǒng)包括型號為F8-D10NK的霍爾開關(guān)；車距監(jiān)測系統(tǒng)包括光電收發(fā)裝置；無線通訊系統(tǒng)包括1號無線模塊。所述的調(diào)度中心包括裝有調(diào)度軟件的計(jì)算機(jī)、2號無線模塊。所述的道路網(wǎng)由KT板路面、車道中心線與定位磁鋼組成。M輛自動(dòng)導(dǎo)駛車輛在道路網(wǎng)中自動(dòng)循線運(yùn)行，調(diào)度中心與自動(dòng)導(dǎo)駛車輛進(jìn)行半雙工無線通訊，引導(dǎo)和協(xié)調(diào)自動(dòng)導(dǎo)駛車輛在道路網(wǎng)中有序運(yùn)行。
文檔編號G09B19/16GK201946167SQ201120006148
公開日2011年8月24日 申請日期2011年1月11日 優(yōu)先權(quán)日2011年1月11日
發(fā)明者徐帆, 李闖, 李靜, 楊松, 趙健, 郝值, 魯蔣立 申請人:吉林大學(xué)