具有跟隨在導(dǎo)向車輛后的后續(xù)車輛的自走式地面清洗設(shè)備的制造方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種自走式地面清洗設(shè)備，其具有手動控制的或程序控制的、在待清洗的表面上行經(jīng)處理路徑的第一清洗車輛，還具有用于執(zhí)行第一清洗步驟的第一清洗裝置。
[0002]本發(fā)明還涉及一種用于運(yùn)行這種清洗設(shè)備的方法以及在地面清洗設(shè)備的控制裝置中執(zhí)行的控制程序。
【背景技術(shù)】
[0003]自走式地面清洗設(shè)備、如本發(fā)明的基礎(chǔ)由文獻(xiàn)DE 102 42 257 Al公開。按本發(fā)明類型的地面清洗設(shè)備滿足清洗機(jī)器人的功能并且具有驅(qū)動單元以及用于檢測周圍環(huán)境的傳感器和控制裝置，該控制裝置具有計算單元用于處理和生成控制指令。該控制指令由控制預(yù)設(shè)值獲得?？刂祁A(yù)設(shè)值可以例如借助遠(yuǎn)程控制裝置手動地輸入地面清洗設(shè)備。但也可以規(guī)定，控制裝置能夠在待清潔的空間中自動地定向并且制訂行駛計劃。用于在空間中定向自走式地面清洗設(shè)備以便繪制地圖和用制訂在待清洗的地面上的工作路徑的方法從下列專利文獻(xiàn) EP 2 471 426 A2、DE 10 2009 059 217 AU DE 10 2010 000174AU DE 102010 015 941 AUDE 10 2010 016 553 Al 和 DE 10 2008 014 912A1 中已知。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0004]本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是，擴(kuò)大自走式地面清洗設(shè)備的使用范圍和提供一種方法，借助該方法改善清洗效果。
[0005]該技術(shù)問題通過一種自走式地面清洗設(shè)備解決，所述清洗設(shè)備具有手動控制的或程序控制的、在待清洗的表面上行經(jīng)處理路徑的第一清洗車輛，還具有用于執(zhí)行第一清洗步驟的第一清洗裝置，按本發(fā)明，自走式地面清洗設(shè)備具有第二清洗車輛，該第二清洗車輛具有用于執(zhí)行第二清洗步驟的第二清洗裝置。第二清洗車輛與第一清洗車輛耦連，使得第二清洗車輛在其處理路徑上跟隨在第一清洗車輛后面。在此可以是可松開的機(jī)械聯(lián)接。但也可以規(guī)定，兩個清洗車輛僅在邏輯/功能上例如僅通過數(shù)據(jù)傳輸路徑相互耦連并且為此分別具有各自的驅(qū)動裝置。兩個清洗車輛優(yōu)選具有控制裝置，該控制裝置可以通過所述數(shù)據(jù)傳輸路徑或還在機(jī)械耦聯(lián)狀態(tài)下通過有線連接的數(shù)據(jù)傳輸路徑相互通信。若兩個清洗車輛未相互機(jī)械聯(lián)接，則這樣設(shè)置第二清洗車輛的控制裝置，使得第二清洗車輛在其處理路徑上跟隨在第一清洗車輛后面。因此，第二清洗車輛運(yùn)動經(jīng)過的后續(xù)路徑至少在局部區(qū)段上與第一清洗車輛運(yùn)動經(jīng)過的處理路徑相同。兩個清洗步驟不同。清洗步驟、優(yōu)選第一清洗步驟是干洗步驟。為此，第一清洗車輛優(yōu)選具有干洗裝置、例如毛刷或掃地-機(jī)構(gòu)和/或抽吸裝置。另外的清洗方法優(yōu)選是濕洗方法。為此，尤其是第二清洗車輛具有濕洗裝置，該濕洗裝置例如是擦拭或組合的抽吸/擦拭裝置。
[0006]因此，第二清洗車輛具有擦拭機(jī)構(gòu)、加濕裝置和抽吸裝置。借助該加濕裝置可以利用在第二清洗車輛的潔凈水箱中攜帶的水來濕潤地表面。擦拭機(jī)構(gòu)可以執(zhí)行機(jī)械式清洗。濕氣通過抽吸口吸到第二清洗車輛的臟污水箱中。第一清洗車輛可以具有傳感器元件，借助該傳感器元件可以使第一清洗車輛在空間中定向，以便根據(jù)行駛計劃系統(tǒng)性地行經(jīng)待清洗的地面。傳感器裝置還能夠識別障礙物并且分析地表面。例如傳感器裝置能夠區(qū)分地表面的哪些區(qū)段只要干洗，哪些區(qū)段還要濕洗。通過數(shù)據(jù)傳輸路徑將數(shù)據(jù)、也就是說尤其是定向數(shù)據(jù)、與障礙物有關(guān)的數(shù)據(jù)和/或與地表面有關(guān)的數(shù)據(jù)傳輸給第二清洗車輛的控制裝置?；谶@些數(shù)據(jù)，第二清洗車輛尤其能夠跟隨在第一清洗車輛后面繞開障礙物，而且還激活并且去激活第二清洗裝置、也就是說濕洗裝置；例如在行駛經(jīng)過地毯時去激活濕洗。在兩個清洗車輛之間的通信可以直接地進(jìn)行。無線通信、或有線連接的通信可以按照數(shù)字標(biāo)準(zhǔn)模式進(jìn)行。尤其可以考慮網(wǎng)絡(luò)協(xié)議。兩個清洗車輛之間的通信也可以間接地進(jìn)行；例如基站可以起到回放功能(Replayfunkt1n)。在按本發(fā)明的方法或控制程序中提供控制預(yù)設(shè)值。控制預(yù)設(shè)值可以是手動控制指令，該手動控制指令例如通過遠(yuǎn)程操作發(fā)送給第一清洗車輛。但控制預(yù)設(shè)值也可以設(shè)計成在控制裝置中執(zhí)行的算法(可實(shí)施的程序)。該算法能夠生成行駛計劃，第一清洗車輛根據(jù)該行駛計劃系統(tǒng)地行經(jīng)待清潔的表面。第一清洗車輛的控制裝置制訂控制指令，通過該控制指令控制第一清洗車輛的行走機(jī)構(gòu)。在第一清洗車輛行經(jīng)的處理路徑上至少局部區(qū)段地執(zhí)行第一清洗步驟、尤其是干洗步驟。通過數(shù)據(jù)傳輸路徑，第二清洗車輛獲得控制預(yù)設(shè)值或第二控制指令。若第二清洗車輛僅獲得控制預(yù)設(shè)值，則第二清洗車輛的控制裝置能夠由所述控制預(yù)設(shè)值制訂第二控制指令，根據(jù)該第二控制指令控制第二清洗車輛的行走機(jī)構(gòu)。控制指令也可以與激活或去激活第二清洗裝置、即尤其是涉及濕洗裝置的第二清洗裝置，使得第二清洗車輛至少局部區(qū)段地在處理路徑上執(zhí)行第二清洗步驟。若兩個清洗車輛在機(jī)械聯(lián)接的情況下運(yùn)行，則從第一清洗車輛傳遞到第二清洗車輛上的數(shù)據(jù)可以局限于對有關(guān)待清潔的地面性質(zhì)的說明或只是開關(guān)指令，借助該開關(guān)指令激活或去激活第二清洗裝置。然而除了去激活第二清洗裝置之外還可以規(guī)定，若第二清洗車輛行駛經(jīng)過不需濕洗的地面區(qū)域，則第二清洗車輛與第一清洗車輛脫開。在第一清洗車輛清洗這種地面區(qū)域之后，重新形成在兩個清洗車輛之間的聯(lián)接，以便干燥并且濕洗另外的地面區(qū)段。若兩個清洗車輛機(jī)械地相互聯(lián)接，則兩個清洗車輛重新組合。在此可以使用聯(lián)接輔助裝置、如連接臂或類似裝置，該聯(lián)接輔助裝置使兩個車輛的檢獲更容易。而若兩個清洗車輛僅在邏輯/功能上耦連，則第二清洗車輛以固定的距離跟隨在第一清洗車輛后面。距離控制可以通過距離傳感器實(shí)現(xiàn)。兩個清洗車輛可以共同地與基站對接。在此，第二清洗車輛到第一清洗車輛的距離可減小為零。然后，兩個清洗車輛之一直接地與基站電連接。另外的清洗車輛與基站的電連接通過與基站直接的對接的清洗車輛實(shí)現(xiàn)。但備選地，兩個清洗車輛也可以相互獨(dú)立地與基站對接。為此，基站可以具有兩個對接位置。清洗車輛可以自動地駛向該對接位置。但也可以設(shè)置輔助器件、尤其為基站設(shè)置輔助器件，借助該輔助器件可以使清洗車輛駛向?qū)游恢?。后一個選擇的優(yōu)點(diǎn)是，還可以維持更復(fù)雜的接口，除了用于蓄電池的蓄充功能之外，通過該接口還可以進(jìn)行運(yùn)行器件的補(bǔ)給和/或清除垃圾。此外，兩個清洗車輛的距離減小為零還能夠使基站例如借助可偏轉(zhuǎn)的臂環(huán)抱與基站對接的清洗車輛，或隔著與基站對接的清洗車輛進(jìn)行抓握，以便與另外的清洗車輛建立機(jī)械和電接觸。在基站中可以對兩個清洗車輛的蓄電池充電。在對接狀態(tài)下，還可以進(jìn)行維護(hù)?？梢郧逑辞逑窜囕v?？梢蕴砑忧逑磩?、例如清洗液。尤其規(guī)定，在基站處清空第一清洗車輛的污物容器和第二清洗車輛的臟污水容器，并且用潔凈水填充第二清洗車輛的潔凈水容器。看作有利的是，第二清洗車輛使用第一清洗車輛的控制和傳感器數(shù)據(jù)。此外看作有利的是，第二清洗車輛利用第一清洗車輛的位置數(shù)據(jù)。第二清洗車輛的電控裝置可以以此方式被削減。還有利的是，第二清洗車輛不可自動地執(zhí)行地面清洗。由此確保，干洗必須總是在濕洗前進(jìn)行。還有利的是，在僅執(zhí)行干洗的清洗任務(wù)中僅需使一輛清洗車輛。
【附圖說明】
[0007]根據(jù)附圖闡述本發(fā)明的實(shí)施例。在附圖中:
[0008]圖1是由兩個單獨(dú)的清洗車輛1、11組成的自走式清洗設(shè)備的示意圖，其具有示意的處理路徑2和后續(xù)路徑12，第一清洗車輛I在該處理路徑2上運(yùn)動，第二清洗車輛11在后續(xù)路徑12上跟隨在第一清洗車輛I后，
[0009]圖2是按圖1的布置的類似于截面圖的視圖，用于闡釋包括兩個清洗車輛的清洗設(shè)備的構(gòu)件，
[0010]圖3是與基站20相結(jié)合的設(shè)備裝置的俯視圖，
[0011 ] 圖4是在待清洗空間21中的處理路徑2的示意圖，
[0012]圖5是處于與基站20對接狀態(tài)下的清洗設(shè)備，其中，為更好地區(qū)分，兩個清洗車輛1，11相互的間距被設(shè)計得較小。但規(guī)定處于對接狀態(tài)下的清洗車輛1，11以弧形的車輛邊緣相接觸，以及
[0013]圖6是第二實(shí)施例，其中，清洗車輛1，11機(jī)械地可松開地相互聯(lián)接。
【具體實(shí)施方式】
[0014]實(shí)施例中所示的地面清洗設(shè)備由第一清洗車輛I和第二清洗車輛11組成。第一清洗車輛I在地面清洗時擔(dān)負(fù)導(dǎo)引功能。它在一定程度上是導(dǎo)向車輛。導(dǎo)向車輛能夠根據(jù)由行駛計劃計算出的處理路勁2在待清潔的空間21的地表面上行駛經(jīng)過，這例如是在圖4中所示的相互平行延伸的、第一清洗車輛I系統(tǒng)地行經(jīng)的軌跡，以便這樣地基本上無交叉地清洗整個待清洗的地面。
[0015]在此實(shí)施例中，第一清洗車輛I具有控制裝置，在該控制裝置中，根據(jù)預(yù)先給定的算法或也根據(jù)手動的控制數(shù)據(jù)生成用于行走機(jī)構(gòu)7的控制指令。通過由未示出的蓄電池供電的未示出的電驅(qū)動器，驅(qū)動刷輥3旋轉(zhuǎn)并且運(yùn)行未示出的風(fēng)扇，以便產(chǎn)生抽吸氣流。借助刷輥3使干燥的污物顆粒從地表面剝落。借助由風(fēng)扇產(chǎn)生的抽吸空氣流使已剝落的污物顆粒通過抽吸通道4輸送到集塵容器5中。
[0016]第二清洗車輛11具有呈濕洗裝置形式的第二清洗裝置。擦拭輥13布置在加濕裝置14和抽吸口 15之間。水通過加濕裝置14從潔凈水箱17中濕潤待清洗的表面。濕氣通過抽吸口 15又被吸走進(jìn)入臟污水箱18。
[0017]第二清洗車輛11具有生成用于第二清洗車輛11的行走機(jī)構(gòu)19的控制指令的控制裝置16。
[0018]對于圖6中所示的實(shí)施例，兩個清洗車輛1、11通過機(jī)械聯(lián)接裝置24相互連接。第二清洗車輛11此處在一定程度上是第一清洗車輛I的掛車。機(jī)械聯(lián)接裝置24可以松開，使得清洗車輛I要么可以在被清洗車輛11跟隨的情況下運(yùn)行，要么可以單獨(dú)運(yùn)行。
[0019]下列描述兩個清洗車輛1、11的可行的幾何結(jié)構(gòu)方案:
[0020]第一清洗車輛I具有筆直的正面和沿弧線延伸的背面。第二清洗車輛具有弧形正面，該弧形正面的走向與第一清洗車輛I的弧形背面相應(yīng)。因?yàn)榈谝磺逑窜囕vI的背面外凸地構(gòu)造，第二清洗車輛11的正面內(nèi)凹地構(gòu)造，所以兩個弧面尤其是在對接狀態(tài)下可以相互接觸。第二清洗車輛11的背面在外凸的弧線上延伸。該外凸的弧線與基站20的內(nèi)凹的弧線相適配，第一清洗車輛I的弧形背面或第二清洗車輛11的弧形背面可以與基站的內(nèi)凹的弧線對接。但也可以考慮另外的幾何結(jié)構(gòu)方案，尤其是這種簡化兩個設(shè)備的機(jī)械聯(lián)接的結(jié)構(gòu)方案。
[0021]在圖1至5中所示的實(shí)施例中，兩個清洗車輛1、11機(jī)械地相互分離。兩個清洗車輛1、11通過在控制裝置6的未示出的天線和控制裝置16的未示出的天線之間的數(shù)據(jù)傳輸路徑10直接形成數(shù)據(jù)傳輸連接。第一清洗車輛I具有傳感器22，借助此傳感器，第一清洗車輛I找到其在空間中的位置并且借助此傳感器可以識別障礙物以及地表面。