懸掛移動(dòng)式低溫存儲(chǔ)生物容器自動(dòng)伸縮抓手的制作方法
【專利摘要】本實(shí)用新型公開(kāi)了一種懸掛移動(dòng)式低溫存儲(chǔ)生物容器自動(dòng)伸縮抓手，包括相互鉸接的第一懸臂和第二懸臂，第一懸臂的自由端連接設(shè)有水平移動(dòng)裝置，水平移動(dòng)裝置滑動(dòng)設(shè)置于導(dǎo)軌上，第二懸臂的自由端連接有垂直設(shè)置的伸縮臂，伸縮臂的底端設(shè)有機(jī)械手，機(jī)械手與儲(chǔ)物架上的鎖扣匹配，伸縮臂內(nèi)置有與儲(chǔ)存架上的安全裝置匹配的解鎖裝置。本實(shí)用新型，懸掛移動(dòng)式的設(shè)計(jì)節(jié)省低溫冷藏庫(kù)的空間場(chǎng)地，自動(dòng)伸縮臂和機(jī)械手可根據(jù)容器內(nèi)實(shí)際高度進(jìn)行變化操作，可懸空固定完成存取冷凍物品，快速完成?80℃至?196℃以下的冷凍存儲(chǔ)架及物品的提取與存放操作，既保證冷凍物品安全，又使工作人員脫離危險(xiǎn)、繁重的低溫操作過(guò)程。
【專利說(shuō)明】
懸掛移動(dòng)式低溫存儲(chǔ)生物容器自動(dòng)伸縮抓手
技術(shù)領(lǐng)域
[0001 ]本實(shí)用新型涉及大容量低溫存儲(chǔ)生物容器，具體涉及懸掛移動(dòng)式低溫存儲(chǔ)生物容器自動(dòng)伸縮抓手?！颈尘凹夹g(shù)】
[0002]隨著生命科學(xué)研究的不斷深入，大型存儲(chǔ)生物容器的應(yīng)用越來(lái)越多。大容量低溫存儲(chǔ)生物容器可存放成千上萬(wàn)的獨(dú)立冷凍物品，需要經(jīng)常開(kāi)蓋存取冷凍物品，為了保證容器內(nèi)冷凍物品的低溫狀態(tài)，必須在_80°C至_196°C以下快速完成冷凍物品的存取操作。
[0003]大容量低溫存儲(chǔ)生物容器內(nèi)從平面上劃出物理分區(qū)進(jìn)行存放，再按垂直空間進(jìn)行分層存放，因此內(nèi)部結(jié)構(gòu)復(fù)雜，在客觀上很難準(zhǔn)確、快速地完成冷凍物品存放和提取。
[0004]冷凍物品的存放和提取一般均采用人工方式，屬于高危工作，人員穿戴防凍手套只能維持很短操作時(shí)間，而且非常笨重，手指活動(dòng)受限，精細(xì)的手指活動(dòng)無(wú)法完成；比如準(zhǔn)確抓住冷凍儲(chǔ)存架的金屬扣、解除安全裝置等等操作，特別在液氮環(huán)境中，手套伸入其中， 空氣中會(huì)瞬間產(chǎn)生大量白霧遮擋視野，造成開(kāi)蓋時(shí)間過(guò)長(zhǎng)，影響容器內(nèi)溫度和冷凍物品的質(zhì)量。
[0005]從人體工學(xué)的來(lái)看，每個(gè)人的身高和臂長(zhǎng)不同，手提重物的極限高度也是不同的， 身材偏矮小的操作人員在保持一定安全距離的情況下，即使踮起腳尖也無(wú)法將裝滿冷凍物品的金屬冷凍存儲(chǔ)架完全提拉出來(lái)。
[0006]總之，目前大容量低溫存儲(chǔ)生物容器還沒(méi)有配備自動(dòng)取出和存放罐內(nèi)物的裝置。 【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0007]本實(shí)用新型所要解決的技術(shù)問(wèn)題是現(xiàn)有技術(shù)中缺少與大容量低溫存儲(chǔ)生物容器配備的自動(dòng)取出和存放罐內(nèi)物的裝置的問(wèn)題。
[0008]為了解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型所采用的技術(shù)方案是提供一種懸掛移動(dòng)式低溫存儲(chǔ)生物容器自動(dòng)伸縮抓手，包括相互鉸接的第一懸臂和第二懸臂，所述第一懸臂的自由端連接設(shè)有水平移動(dòng)裝置，所述水平移動(dòng)裝置滑動(dòng)設(shè)置于導(dǎo)軌上，所述導(dǎo)軌水平固定，所述第二懸臂的自由端連接有垂直設(shè)置的伸縮臂，所述伸縮臂的底端設(shè)有機(jī)械手，低溫存儲(chǔ)生物容器內(nèi)設(shè)有可移動(dòng)的儲(chǔ)物架，所述機(jī)械手與所述儲(chǔ)物架上的鎖扣匹配，所述伸縮臂內(nèi)置有與所述儲(chǔ)存架上的安全裝置匹配的解鎖裝置。[〇〇〇9]在上述方案中，所述水平移動(dòng)裝置包括第一氣缸和第一導(dǎo)向桿，所述第一氣缸與所述第一懸臂固定，所述第一導(dǎo)向桿的一端與所述第一氣缸的活塞桿聯(lián)動(dòng)，另一端與所述第二懸臂鉸接。[〇〇1〇]在上述方案中，所述第二懸臂還包括連接塊，所述連接塊位于所述第一懸臂和第二懸臂之間，所述連接塊與所述第一懸臂鉸接，所述第一導(dǎo)向桿鉸接于所述連接塊，所述第二懸臂與所述連接塊通過(guò)垂直設(shè)置的連接軸鉸接。
[0011]在上述方案中，所述伸縮臂包括多級(jí)級(jí)聯(lián)的可伸縮單元和驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元，所述驅(qū)動(dòng)單元包括第二氣缸和若干根第二導(dǎo)向桿，所述第二氣缸與所述伸縮臂固定，各所述第二導(dǎo)向桿的一端分別與所述第二氣缸的各活塞桿聯(lián)動(dòng)，各所述第二導(dǎo)向桿的另一端分別與所述機(jī)械手的各個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)鉸接。
[0012]在上述方案中，所述低溫存儲(chǔ)生物容器內(nèi)設(shè)有物品儲(chǔ)存位置和物品取放位置，所述物品儲(chǔ)存位置和物品取放位置分別設(shè)有與所述儲(chǔ)物架匹配的安裝位。
[0013]在上述方案中，所述第一懸臂上還設(shè)有控制單元，所述控制單元與計(jì)算機(jī)連接，所述控制單元分別與各個(gè)機(jī)械部分的電路連接。
[0014]本實(shí)用新型，懸掛移動(dòng)式的設(shè)計(jì)節(jié)省低溫冷藏庫(kù)的空間場(chǎng)地，自動(dòng)伸縮臂和機(jī)械手可根據(jù)容器內(nèi)實(shí)際高度進(jìn)行變化操作，可懸空固定完成存取冷凍物品，快速完成-80°C 至-196°C以下的冷凍存儲(chǔ)架及物品的提取與存放操作，既保證冷凍物品安全，又使工作人員脫離危險(xiǎn)、繁重的低溫操作過(guò)程?！靖綀D說(shuō)明】
[0015]圖1為本實(shí)用新型的外形示意圖。【具體實(shí)施方式】
[0016]下面結(jié)合說(shuō)明書(shū)附圖對(duì)本實(shí)用新型做出詳細(xì)的說(shuō)明。
[0017]如圖1所示，本實(shí)用新型提供的懸掛移動(dòng)式低溫存儲(chǔ)生物容器自動(dòng)伸縮抓手，包括相互鉸接的第一懸臂1和第二懸臂2,第一懸臂1的自由端連接有水平移動(dòng)裝置3,通過(guò)水平移動(dòng)裝置3滑動(dòng)設(shè)置于導(dǎo)軌4上，整個(gè)自動(dòng)伸縮抓手可以水平移動(dòng)，使用時(shí)可準(zhǔn)確移動(dòng)到低溫存儲(chǔ)生物容器的蓋子上方，導(dǎo)軌4水平固定于廠房的頂部空間，第二懸臂2的自由端連接有垂直設(shè)置的伸縮臂5,伸縮臂5的底端設(shè)有機(jī)械手6,伸縮臂5和機(jī)械手6均可根據(jù)具體使用場(chǎng)合采用現(xiàn)有技術(shù)中的各種機(jī)械手臂，低溫存儲(chǔ)生物容器內(nèi)設(shè)有可移動(dòng)的儲(chǔ)物架，儲(chǔ)物架上放置有冷凍物品，低溫存儲(chǔ)生物容器內(nèi)分別設(shè)有冷凍物品的長(zhǎng)期儲(chǔ)存位置和冷凍物品的臨時(shí)取放位置，物品儲(chǔ)存位置和物品取放位置分別設(shè)有供儲(chǔ)物架存放的安裝位，這樣容器內(nèi)從平面上可劃出物理分區(qū)進(jìn)行存放，再按垂直空間進(jìn)行分層存放。儲(chǔ)物架上還分別設(shè)有吊裝用的鎖扣和保證冷藏的安全裝置，機(jī)械手6與儲(chǔ)物架上的鎖扣匹配，伸縮臂5內(nèi)置有與安全裝置匹配的解鎖裝置。
[0018]進(jìn)一步優(yōu)選地，第二懸臂2還包括連接塊9，連接塊9位于第一懸臂1和第二懸臂2之間，連接塊9與第一懸臂1鉸接，水平移動(dòng)裝置3包括第一氣缸7和第一導(dǎo)向桿8,第一氣缸7與第一懸臂1固定，第一導(dǎo)向桿8的一端與第一氣缸7的活塞桿聯(lián)動(dòng)，另一端與連接塊9鉸接，第二懸臂2與連接塊9通過(guò)垂直設(shè)置的連接軸10鉸接，這樣第一懸臂1與第二懸臂2既可以在垂直面內(nèi)轉(zhuǎn)動(dòng)，又可以在水平面內(nèi)相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)，大大增強(qiáng)了機(jī)械臂的靈活性。
[0019]進(jìn)一步優(yōu)選地，伸縮臂5包括多級(jí)級(jí)聯(lián)的可伸縮單元和驅(qū)動(dòng)機(jī)械手6運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元，伸縮臂5可根據(jù)實(shí)際使用場(chǎng)合采用現(xiàn)有技術(shù)中的各類伸縮桿件，從而完善了伸縮抓手的垂直移動(dòng)功能，實(shí)現(xiàn)機(jī)械抓手可以移動(dòng)到低溫儲(chǔ)存生物容器內(nèi)立體空間的任意位置，驅(qū)動(dòng)單元包括第二氣缸11和若干根第二導(dǎo)向桿，第二氣缸11與伸縮臂5固定，各第二導(dǎo)向桿的一端分別與第二氣缸11的各活塞桿聯(lián)動(dòng)，各第二導(dǎo)向桿的另一端分別與機(jī)械手6的各個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)鉸接。這樣，就實(shí)現(xiàn)了對(duì)機(jī)械手6抓取物品與松開(kāi)物品等各類動(dòng)作的有效控制。
[0020]進(jìn)一步優(yōu)選地，第一懸臂1上還設(shè)有控制單元，控制單元與計(jì)算機(jī)連接，控制單元分別與各個(gè)機(jī)械部分的電路連接，從而實(shí)現(xiàn)對(duì)伸縮抓手的數(shù)字智能控制。
[0021]本實(shí)用新型在使用時(shí)，將低溫儲(chǔ)存生物容器開(kāi)蓋后，控制伸縮臂5和機(jī)械手6自動(dòng)下探至冷凍物品的長(zhǎng)期儲(chǔ)存位置，并鎖定目標(biāo)冷凍的儲(chǔ)存架，下探過(guò)程中機(jī)械手6迅速與冷空氣接觸而冷卻，不會(huì)產(chǎn)生汽化白霧。機(jī)械手6緊扣儲(chǔ)存架的鎖扣，然后上升至冷凍物品的臨時(shí)取放位置，伸縮臂5內(nèi)的解鎖裝置解除儲(chǔ)物架上的安全裝置并存取冷凍物品，然后再鎖上安全裝置，機(jī)械手6載物下降，放好儲(chǔ)存架并解扣與儲(chǔ)物架分離，懸掛的伸縮臂5上升至容器外，關(guān)蓋，自動(dòng)伸縮抓手整體移動(dòng)到靠墻位置停放，全過(guò)程無(wú)需人員深入超低溫下工作。
[0022]本發(fā)明懸掛移動(dòng)式的設(shè)計(jì)，添置低溫存儲(chǔ)生物容器數(shù)量時(shí)無(wú)需一對(duì)一增加自動(dòng)伸縮抓手，對(duì)大容量存儲(chǔ)生物容器的罐口高度無(wú)特定限制，在場(chǎng)地內(nèi)部裝修時(shí)一次性規(guī)劃配置即可，使用方便，節(jié)省資金投入。
[0023]本實(shí)用新型，懸掛移動(dòng)式的設(shè)計(jì)節(jié)省低溫冷藏庫(kù)的空間場(chǎng)地，自動(dòng)伸縮臂和機(jī)械手可根據(jù)容器內(nèi)實(shí)際高度進(jìn)行變化操作，可懸空固定完成存取冷凍物品，快速完成-80°C 至-196°C以下的冷凍存儲(chǔ)架及物品的提取與存放操作，既保證冷凍物品安全，又使工作人員脫離危險(xiǎn)、繁重的低溫操作過(guò)程。
[0024]本實(shí)用新型不局限于上述最佳實(shí)施方式，任何人應(yīng)該得知在本實(shí)用新型的啟示下做出的結(jié)構(gòu)變化，凡是與本實(shí)用新型具有相同或相近的技術(shù)方案，均落入本實(shí)用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.懸掛移動(dòng)式低溫存儲(chǔ)生物容器自動(dòng)伸縮抓手，其特征在于，包括相互鉸接的第一懸 臂和第二懸臂，所述第一懸臂的自由端連接設(shè)有水平移動(dòng)裝置，所述水平移動(dòng)裝置滑動(dòng)設(shè) 置于導(dǎo)軌上，所述導(dǎo)軌水平固定，所述第二懸臂的自由端連接有垂直設(shè)置的伸縮臂，所述伸 縮臂的底端設(shè)有機(jī)械手，低溫存儲(chǔ)生物容器內(nèi)設(shè)有可移動(dòng)的儲(chǔ)物架，所述機(jī)械手與所述儲(chǔ) 物架上的鎖扣匹配，所述伸縮臂內(nèi)置有與所述儲(chǔ)物架上的安全裝置匹配的解鎖裝置。2.如權(quán)利要求1所述的懸掛移動(dòng)式低溫存儲(chǔ)生物容器自動(dòng)伸縮抓手，其特征在于，所述 水平移動(dòng)裝置包括第一氣缸和第一導(dǎo)向桿，所述第一氣缸與所述第一懸臂固定，所述第一 導(dǎo)向桿的一端與所述第一氣缸的活塞桿聯(lián)動(dòng)，另一端與所述第二懸臂鉸接。3.如權(quán)利要求2所述的懸掛移動(dòng)式低溫存儲(chǔ)生物容器自動(dòng)伸縮抓手，其特征在于，所述 第二懸臂還包括連接塊，所述連接塊位于所述第一懸臂和第二懸臂之間，所述連接塊與所 述第一懸臂鉸接，所述第一導(dǎo)向桿鉸接于所述連接塊，所述第二懸臂與所述連接塊通過(guò)垂 直設(shè)置的連接軸鉸接。4.如權(quán)利要求1所述的懸掛移動(dòng)式低溫存儲(chǔ)生物容器自動(dòng)伸縮抓手，其特征在于，所述 伸縮臂包括多級(jí)級(jí)聯(lián)的可伸縮單元和驅(qū)動(dòng)所述機(jī)械手運(yùn)動(dòng)的驅(qū)動(dòng)單元，所述驅(qū)動(dòng)單元包括 第二氣缸和若干根第二導(dǎo)向桿，所述第二氣缸與所述伸縮臂固定，各所述第二導(dǎo)向桿的一 端分別與所述第二氣缸的各活塞桿聯(lián)動(dòng)，各所述第二導(dǎo)向桿的另一端分別與所述機(jī)械手的 各個(gè)機(jī)械關(guān)節(jié)鉸接。5.如權(quán)利要求1所述的懸掛移動(dòng)式低溫存儲(chǔ)生物容器自動(dòng)伸縮抓手，其特征在于，所述 低溫存儲(chǔ)生物容器內(nèi)設(shè)有物品儲(chǔ)存位置和物品取放位置，所述物品儲(chǔ)存位置和物品取放位 置分別設(shè)有與所述儲(chǔ)物架匹配的安裝位。6.如權(quán)利要求1所述的懸掛移動(dòng)式低溫存儲(chǔ)生物容器自動(dòng)伸縮抓手，其特征在于，所述 第一懸臂上還設(shè)有控制單元，所述控制單元與計(jì)算機(jī)連接，所述控制單元分別與各個(gè)機(jī)械 部分的電路連接。
【文檔編號(hào)】B25J9/14GK205674195SQ201620338101
【公開(kāi)日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年4月20日 公開(kāi)號(hào)201620338101.4, CN 201620338101, CN 205674195 U, CN 205674195U, CN-U-205674195, CN201620338101, CN201620338101.4, CN205674195 U, CN205674195U
【發(fā)明人】李成毅, 朱彤
【申請(qǐng)人】廣東常青生命科學(xué)研究有限公司