舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的夾持機(jī)器人的制作方法
【專利摘要】一種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的夾持機(jī)器人，由車體、第一舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一連接架、第二舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二連接架、第三舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三連接架、第四舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)構(gòu)成，所述車體具有四個(gè)車輪，單獨(dú)控制前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎，第一連接架通過所述第一舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)固定在車體上，所述第一連接架的轉(zhuǎn)動(dòng)方向沿著垂直于車體的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二連接架通過所述第二舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第一連接架上，所述第三連接架通過所述第三舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第二連接架上，所述夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)通過所述第四舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可沿著所述第三連接架轉(zhuǎn)動(dòng)，所述夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)由夾持舵機(jī)、連桿結(jié)構(gòu)、夾持塊構(gòu)成。本實(shí)用新型提出了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用成本低的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的夾持機(jī)器人。
【專利說明】
舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的夾持機(jī)器人
技術(shù)領(lǐng)域
[0001]本發(fā)明屬于自動(dòng)化機(jī)器人領(lǐng)域，尤其是一種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的夾持機(jī)器人。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著高端制造技術(shù)的快速發(fā)展，自動(dòng)化機(jī)器人的發(fā)展不斷地深入，各式各樣機(jī)器人的種類繁多，本發(fā)明基于多自由度抓取機(jī)器人領(lǐng)域研究，提出一種新型機(jī)器人，意在簡(jiǎn)化結(jié)構(gòu)，降低開發(fā)及使用成本。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]結(jié)合對(duì)自由度機(jī)器人發(fā)展的理念，本實(shí)用新型提出了一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，使用成本低的，具備多個(gè)自由度的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的夾持機(jī)器人。
[0004]本實(shí)用新型解決其技術(shù)問題所采用的技術(shù)方案是:
[0005]—種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的夾持機(jī)器人，由車體、第一舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一連接架、第二舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二連接架、第三舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三連接架、第四舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)構(gòu)成，所述車體具有四個(gè)車輪，單獨(dú)控制前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎，第一連接架通過所述第一舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)固定在車體上，所述第一連接架的轉(zhuǎn)動(dòng)方向沿著垂直于車體的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二連接架通過所述第二舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第一連接架上，所述第三連接架通過所述第三舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第二連接架上，所述夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)通過所述第四舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可沿著所述第三連接架轉(zhuǎn)動(dòng)，所述夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)由夾持舵機(jī)、連桿結(jié)構(gòu)、夾持塊構(gòu)成。
[0006]進(jìn)一步，所述車體具有4個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，所述第一連接架為斜U型支架，所述第二連接架為平板支架，中間設(shè)置有連接加強(qiáng)筋，所述第三連接架為U型支架。
[0007]優(yōu)選的，所述夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)由夾持舵機(jī)、連桿結(jié)構(gòu)、夾持塊構(gòu)成，所述連桿結(jié)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)桿、第一連桿、第二連桿構(gòu)成，所述舵機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)桿一端鉸接，所述驅(qū)動(dòng)桿另一端與所述第一連桿鉸接，所述第一連桿的另一端與所述第二連桿鉸接，所述第二連桿鉸接在安裝支架上，所述夾持塊固定在所述第一連桿上。
[0008]本發(fā)明的有益效果主要表現(xiàn)在:一種具有夾持手的機(jī)器人，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，開發(fā)及使用成本較低，維護(hù)方便。
【附圖說明】
[0009]圖1是本實(shí)用新型舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的夾持機(jī)器人結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2是本實(shí)用新型舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的夾持機(jī)器人的舵機(jī)結(jié)構(gòu)的結(jié)構(gòu)示意圖
【具體實(shí)施方式】
[0011 ]下面結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。
[0012]參考圖1-2，一種具有夾持手的機(jī)器人，由車體1、第一舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)2、第一連接架3、第二舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)4、第二連接架5、第三舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)6、第三連接架7、第四舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)8及夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)9構(gòu)成，所述車體具有四個(gè)車輪，單獨(dú)控制前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎，第一連接架通過所述第一舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)固定在車體上，所述第一連接架的轉(zhuǎn)動(dòng)方向沿著垂直于車體的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二連接架通過所述第二舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第一連接架上，所述第三連接架通過所述第三舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第二連接架上，所述夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)通過所述第四舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可沿著所述第三連接架轉(zhuǎn)動(dòng)，所述夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)由夾持舵機(jī)9-1、連桿結(jié)構(gòu)、夾持塊構(gòu)成。所述車體具有4個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，所述第一連接架為斜U型支架，所述第二連接架為平板支架，中間設(shè)置有連接加強(qiáng)筋，所述第三連接架為U型支架。
[0013]作為一種實(shí)施例，所述第一舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第四舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的采用相同結(jié)構(gòu)形式的舵機(jī)結(jié)構(gòu)，由驅(qū)動(dòng)舵機(jī)1、舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)輸出軸
11、外套筒12、內(nèi)固定軸14、軸承13構(gòu)成，所述外套筒通過所述軸承可轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在所述內(nèi)固定軸上，所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)固定在外套筒上，所述舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)輸出軸穿過所述外套筒固定在內(nèi)固定軸上，當(dāng)所述驅(qū)動(dòng)舵機(jī)工作時(shí)，所述外套筒與所述內(nèi)固定軸產(chǎn)生相對(duì)的轉(zhuǎn)動(dòng)。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的夾持機(jī)器人，其特征在于，由車體、第一舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第一連接架、第二舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第二連接架、第三舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)、第三連接架、第四舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)及夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)構(gòu)成，所述車體具有四個(gè)車輪，單獨(dú)控制前進(jìn)、后退、轉(zhuǎn)彎，第一連接架通過所述第一舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)固定在車體上，所述第一連接架的轉(zhuǎn)動(dòng)方向沿著垂直于車體的軸向轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第二連接架通過所述第二舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第一連接架上，所述第三連接架通過所述第三舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接在所述第二連接架上，所述夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)通過所述第四舵機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)構(gòu)可沿著所述第三連接架轉(zhuǎn)動(dòng)，所述夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)由夾持舵機(jī)、連桿結(jié)構(gòu)、夾持塊構(gòu)成。2.如權(quán)利要求1所述的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的夾持機(jī)器人，其特征在于:所述車體具有4個(gè)驅(qū)動(dòng)輪，所述第一連接架為斜U型支架，所述第二連接架為平板支架，中間設(shè)置有連接加強(qiáng)筋，所述第三連接架為U型支架。3.如權(quán)利要求1或2所述的舵機(jī)驅(qū)動(dòng)的夾持機(jī)器人，其特征在于:所述夾持機(jī)械手機(jī)構(gòu)由夾持舵機(jī)、連桿結(jié)構(gòu)、夾持塊構(gòu)成，所述連桿結(jié)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)桿、第一連桿、第二連桿構(gòu)成，所述舵機(jī)與所述驅(qū)動(dòng)桿一端鉸接，所述驅(qū)動(dòng)桿另一端與所述第一連桿鉸接，所述第一連桿的另一端與所述第二連桿鉸接，所述第二連桿鉸接在安裝支架上，所述夾持塊固定在所述第一連桿上。
【文檔編號(hào)】B25J15/08GK205674196SQ201620394379
【公開日】2016年11月9日
【申請(qǐng)日】2016年5月2日 公開號(hào)201620394379.3, CN 201620394379, CN 205674196 U, CN 205674196U, CN-U-205674196, CN201620394379, CN201620394379.3, CN205674196 U, CN205674196U
【發(fā)明人】王逸群, 薛莉英
【申請(qǐng)人】嚴(yán)松法