述的長(zhǎng)軸套安裝在所述的長(zhǎng)軸的中間；所述的長(zhǎng)軸的兩端分別安裝姿態(tài)保持桿與彈簧筒；所述的前臂與腕部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)由端蓋、軸承套、圓螺母、圓螺母用止動(dòng)墊圈、圓錐滾子軸承、短軸套、密封圈、長(zhǎng)軸套、軸組成；所述的前臂與腕部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)是:所述的軸穿過(guò)前臂與腕部的孔將二者連接起來(lái)；所述的軸的兩端裝有所述的軸承，所述的軸承通過(guò)所述的軸承套安裝在腕部的軸承座中；所述的短軸套、所述的軸承套上的凸臺(tái)與所述的圓螺母共同對(duì)軸承進(jìn)行定位；所述的圓螺母配有圓螺母用止動(dòng)墊圈；所述的密封圈套在所述的短軸套上，密封圈的外圈與所述的軸承套配合；所述的長(zhǎng)軸套套在軸的中間，位于前臂前段兩孔之間；所述的端蓋與所述的軸承套通過(guò)螺釘固定在腕部的軸承座上。
[0015]所述的腕部由手座、伺服電機(jī)、大臂鋼輪法蘭、諧波減速器、連接法蘭組成；所述的腕部的結(jié)構(gòu)是:所述的大臂鋼輪法蘭安裝在手座上，所述的伺服電機(jī)固定在大臂鋼輪法蘭上，所述的諧波減速器與電機(jī)軸通過(guò)鍵連接，所述的連接法蘭通過(guò)緊定螺釘固定在所述的諧波減速器的輸出端。
[0016]所述的姿態(tài)保持桿由三部分組成，即姿態(tài)保持桿A、姿態(tài)保持桿B、姿態(tài)保持桿C ；所述的姿態(tài)保持桿B呈鈍角形狀，姿態(tài)保持桿B的中間與所述的大臂通過(guò)長(zhǎng)軸構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副，前段與姿態(tài)保持桿C以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，后端與姿態(tài)保持桿A以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；所述的姿態(tài)保持桿C的前端與所述的手座以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；所述的姿態(tài)保持桿A的后端與所述的腰部支架以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；姿態(tài)保持桿A、B、C隨著末端腕部的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，使腕部一直保持與地面平行的姿勢(shì)。
[0017]所述的附件包括彈簧筒組件、小臂配重、小臂防撞桿組件、插車插腳、小臂緩沖塊、大臂緩沖塊組件、長(zhǎng)臂緩沖塊、長(zhǎng)臂撞塊組成；所述的彈簧筒組件包括帶法蘭固定軸、彈簧拉桿接頭、擋圈、耐磨套、彈簧筒體、彈簧A、彈簧B、彈簧拉桿、彈簧筒上端蓋、彈簧筒下端蓋、組成；所述的彈簧A、B套在所述的彈簧拉桿上；所述的彈簧筒筒兩端分別用所述的彈簧筒上、下端蓋封住，所述的彈簧拉桿下端伸出彈簧筒，并與所述的彈簧拉桿接頭固結(jié)；所述的帶法蘭固定軸固定在腰部支架上；所述的彈簧拉桿接頭與所述的帶法蘭固定軸形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述的耐磨套裝在轉(zhuǎn)動(dòng)副中，該轉(zhuǎn)動(dòng)副通過(guò)緊定螺釘加擋圈防止軸向躥動(dòng)；所述的彈簧拉桿上端蓋與所述的長(zhǎng)軸形成轉(zhuǎn)動(dòng)副，所述的耐磨套裝在轉(zhuǎn)動(dòng)副中，該轉(zhuǎn)動(dòng)副通過(guò)緊定螺釘加擋圈軸向固定；所述的小臂配重通過(guò)螺釘固定在小臂的一端，起平衡作用；所述的小臂防撞桿組件包括水平防撞桿、豎直防撞桿；所述的水平防撞桿固定在腰部支架上；所述的豎直防撞桿固定在水平防撞桿上；防撞桿組件限制小臂的活動(dòng)范圍，防止小臂撞擊到腰部部件；所述的插車插腳為空心方鋼結(jié)構(gòu)，固定在腰部支架上的兩側(cè)，每側(cè)一個(gè)；插車插腳用來(lái)起吊該碼垛機(jī)器人；所述的大臂緩沖塊組件包括大臂緩沖塊連接板、兩個(gè)大臂緩沖塊；所述的大臂緩沖塊對(duì)稱安裝在大臂緩沖塊連接板的兩側(cè)，所述的大臂緩沖塊連接板固定在大臂的下部，對(duì)大臂起到緩沖作用；所述的長(zhǎng)臂緩沖塊安裝在大臂的上部，防止前臂與大臂的撞擊；所述的長(zhǎng)臂撞塊固定在大臂的上部，防止前臂與大臂的撞擊。
[0018]所述的關(guān)節(jié)式串聯(lián)碼垛機(jī)器人，其特征在于:所述的底座與腰部通過(guò)行星減速器連接，大臂的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)采用諧波減去器，小臂的轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)采用諧波減速器，腕部采用諧波減速器。
[0019]所述的關(guān)節(jié)式串聯(lián)碼垛機(jī)器人，其特征在于:所述的腰部、大臂、小臂和腕部分別由一臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)。
[0020]本實(shí)用新型關(guān)節(jié)式串聯(lián)碼垛機(jī)器人的腰部、大臂、小臂、腕部分別由一臺(tái)電機(jī)驅(qū)動(dòng)，保證碼垛機(jī)器人動(dòng)作靈活，定位準(zhǔn)確；末端的腕部具有四個(gè)自由度，滿足碼垛的基本要求；所述的姿態(tài)保持桿使腕部無(wú)論運(yùn)動(dòng)到什么位置總保持與地面平行的姿勢(shì)；所述的彈簧筒起到平衡大臂和前臂的作用；該碼垛機(jī)器熱結(jié)構(gòu)緊湊而且堅(jiān)固，占用空間小，運(yùn)行穩(wěn)定。
[0021]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果在于:
[0022](I)機(jī)構(gòu)緊湊，工作范圍大，自身空間??；
[0023](2)轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)容易密封，軸承摩擦小，慣性小，動(dòng)作靈活，可靠性高；
[0024](3)所需關(guān)節(jié)驅(qū)動(dòng)力矩小，能量消耗??；
[0025](4)通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)使末端的腕部一直保持與地面平行的姿勢(shì)。
[0026]本實(shí)用新型提高了碼垛的機(jī)械化水平，減輕了工人的勞動(dòng)強(qiáng)度，進(jìn)而提高碼垛的效率；四個(gè)獨(dú)立的驅(qū)動(dòng)單元分別驅(qū)動(dòng)不同部件，機(jī)器人動(dòng)作靈活迅速；通過(guò)連桿機(jī)構(gòu)使腕部保持與地面平行的姿勢(shì)，可以減少一個(gè)腕部的單獨(dú)驅(qū)動(dòng)。
[0027]【附圖說(shuō)明】:
[0028]圖1是本實(shí)用新型的總體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0029]圖2是本實(shí)用新型底座及腰部結(jié)構(gòu)示意圖；
[0030]圖3是本實(shí)用新型大臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)和小臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0031]圖4是本實(shí)用新型小臂與小臂連接桿轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0032]圖5是本實(shí)用新型前臂與大臂轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0033]圖6是本實(shí)用新型前臂與腕部轉(zhuǎn)動(dòng)關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)示意圖。
[0034]圖中:1:底座，2:腰部座，3:腰部支架，4:大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)，5:大臂，6:前臂，7:腕部，8:腕部驅(qū)動(dòng)電機(jī)，9:姿態(tài)保持桿，10:彈簧筒，11:小臂連接桿，12:小臂配重，13:底座原點(diǎn)定位孔，14:叉車插腳，15:大臂緩沖塊組件，16:小臂，17:小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)，18:小臂防撞桿組件，19:腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)，20:密封擋圈，21:大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)電機(jī)座，22:大臂諧波減速器，23:大臂法蘭，24:固定軸，25:空心軸，26:小臂法蘭，27:小臂諧波減速器，28:小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)電機(jī)座，29:短軸，30:密封圈，31:軸承，32:短軸套，33:軸承端蓋，34:軸斷擋圈，35:長(zhǎng)軸套，36:長(zhǎng)軸，37:圓錐滾子軸承，38:肘座，39:密封圈，40:長(zhǎng)軸套，41:短軸套，42:密封罩，43:圓螺母止動(dòng)墊圈，44:氈圈油封，45:圓螺母，46:端蓋，47:軸承套，48:圓螺母，49:圓螺母用止動(dòng)墊圈，50:圓錐滾子軸承，51:短軸套，52:密封圈，53:長(zhǎng)軸套，54:軸。
[0035]【具體實(shí)施方式】:
[0036]下面結(jié)合附圖，通過(guò)實(shí)施例對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說(shuō)明:
[0037]如圖1、圖2所示，一種關(guān)節(jié)式串聯(lián)碼垛機(jī)器人，由底座1、腰部(包括腰部座2、腰部支架3和腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)19)、大臂5、大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)4、小臂16、小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)17、小臂連接桿11、前臂6、腕部7、腕部驅(qū)動(dòng)電機(jī)8、姿態(tài)保持桿9、彈簧筒10、小臂配重12、小臂防撞桿組件18、插車插腳14構(gòu)成；
[0038]腰部與底座通過(guò)底座I內(nèi)的行星減速器相連，由腰部驅(qū)動(dòng)電機(jī)19驅(qū)動(dòng)腰部轉(zhuǎn)動(dòng)；大臂5下端與腰部支架3以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，上端與前臂6的中部以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；小臂16 —端與腰部支架3以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接，一端與小臂連接桿11以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；小臂連接桿11的上端與前臂6的一端以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接；腕部7以轉(zhuǎn)動(dòng)副連接在前臂6的一端，隨前臂前段的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)；大臂5由大臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)4通過(guò)諧波減速器驅(qū)動(dòng)，大臂的轉(zhuǎn)動(dòng)可以改變末端腕部在水平方向上的位置；小臂16由小臂驅(qū)動(dòng)電機(jī)17驅(qū)動(dòng)，小臂通過(guò)小臂連接