基于數(shù)字總線的翅片總成取碼機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種取碼機(jī)械手，具體是一種適用于空調(diào)器的散熱器、冷凝器翅片的基于數(shù)字總線的翅片總成取碼機(jī)械手，屬于空調(diào)器制造領(lǐng)域。
【背景技術(shù)】
[0002]通常在需要進(jìn)行熱傳遞的換熱裝置表面通過增加導(dǎo)熱性較強(qiáng)的金屬片，增大換熱裝置的換熱表面積，提高換熱效率，具有此功能的金屬片稱之為翅片。
[0003]換熱器的翅片上一般設(shè)有多個(gè)能與銅管外徑配合的安裝孔，制作過程一般是先將翅片沖壓成型，然后將長“U”型銅管并排穿入多個(gè)翅片上的安裝孔，最后在長“U”型銅管的開口端進(jìn)行脹管，長“U”型銅管內(nèi)部烘干后再安裝并焊接短“U”型銅管將各個(gè)長“U”型銅管依次連通，即將全部長“U”型銅管連通成一個(gè)通道。
[0004]目前空調(diào)器制造商在散熱器和冷凝器的翅片加工工序上依然大量使用人工作業(yè)，即將插管后的翅片總成一個(gè)一個(gè)人工搬放到后續(xù)工序的工裝上，完成工序加工后，再人工一個(gè)一個(gè)地取下碼放、再轉(zhuǎn)移到下道工序。
[0005]這些傳統(tǒng)的生產(chǎn)方式存在以下缺陷:
[0006]1.雖然每道工序設(shè)備已實(shí)現(xiàn)自動化操作，但取放翅片總成仍采用人工操作，因此設(shè)備自動化程度低，設(shè)備利用率低，產(chǎn)能低；
[0007]2.由于取放翅片總成采用人工操作，因此操作人員責(zé)任心、情緒等人為因素對生產(chǎn)進(jìn)度的影響較大；
[0008]3.由于翅片一般比較薄，擠壓或者碰撞后極易變形，進(jìn)而影響產(chǎn)品外觀及質(zhì)量，人工操作搬放時(shí)需小心謹(jǐn)慎，無形中延長了操作時(shí)間，且產(chǎn)品質(zhì)量不穩(wěn)定。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0009]針對上述現(xiàn)有技術(shù)存在的問題，本實(shí)用新型提供一種基于數(shù)字總線的翅片總成取碼機(jī)械手，能夠?qū)崿F(xiàn)自動化操作，降低人為因素對翅片總成取碼時(shí)的影響，進(jìn)而保證產(chǎn)品質(zhì)量。
[0010]為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本基于數(shù)字總線的翅片總成取碼機(jī)械手包括機(jī)械手支架、鉸接座、抓取機(jī)械指和翻轉(zhuǎn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)；
[0011]所述的機(jī)械手支架背面連接于關(guān)節(jié)機(jī)器人或門架機(jī)器人機(jī)械臂的末端手掌上，正面設(shè)置有傳感器；
[0012]所述的鉸接座設(shè)置為多個(gè)，固定連接于機(jī)械手支架的正面上的左右兩端；
[0013]所述的抓取機(jī)械指的數(shù)量與鉸接座的數(shù)量相同，底端通過銷軸鉸接連接于鉸接座，抓取機(jī)械指頂端設(shè)有抓取塊，抓取塊頂端設(shè)有同翅片總成銅管間距、且與銅管外徑尺寸配合的多個(gè)“U”型開口，機(jī)械手支架左右兩端至少有一端的抓取機(jī)械指面向抓取方向的抓取塊內(nèi)側(cè)面上設(shè)置有電磁結(jié)構(gòu)；
[0014]所述的翻轉(zhuǎn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)一端鉸接連接于機(jī)械手支架，另一端鉸接連接于抓取機(jī)械指O
[0015]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的抓取塊的截面呈“L”型，即抓取塊的頂端設(shè)置成向內(nèi)彎曲的鉤狀結(jié)構(gòu)。
[0016]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的抓取機(jī)械指面向抓取方向的內(nèi)側(cè)面上還設(shè)有位置傳感器。
[0017]作為本實(shí)用新型的優(yōu)選方案，所述的翻轉(zhuǎn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)采用氣缸。
[0018]作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)方案，所述的抓取機(jī)械指左右對稱于機(jī)械手支架設(shè)置多個(gè)，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)還包括順序抓取回路。
[0019]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本基于數(shù)字總線的翅片總成取碼機(jī)械手的機(jī)械手支架由于背面安裝于關(guān)節(jié)機(jī)器人或門架機(jī)器人機(jī)械臂的末端手掌上，且機(jī)械手支架正面設(shè)置有傳感器，因此工業(yè)控制計(jì)算機(jī)可以根據(jù)傳感器反饋的坐標(biāo)信息驅(qū)動機(jī)械臂的坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)總成及取碼機(jī)械手使取碼機(jī)械手在正確的位置貼近翅片總成，實(shí)現(xiàn)準(zhǔn)確定位和自適應(yīng)調(diào)節(jié)；通過對程序的設(shè)置，可以實(shí)現(xiàn)工業(yè)控制計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手支架一端的翻轉(zhuǎn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)伸出使此端的抓取機(jī)械指向內(nèi)翻轉(zhuǎn)至垂直狀態(tài)，然后工業(yè)控制計(jì)算機(jī)控制機(jī)械臂向機(jī)械手支架另一端微動移動，使抓取機(jī)械指內(nèi)側(cè)面與翅片總成銅管伸出端端面逐漸貼合，外伸的銅管同時(shí)插入抓取機(jī)械指上的“U”型開口內(nèi)，當(dāng)抓取機(jī)械指內(nèi)側(cè)面與翅片總成銅管伸出端端面貼合后微動移動即停止，同時(shí)，機(jī)械手支架另一端的翻轉(zhuǎn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)伸出使另一端的抓取機(jī)械指向內(nèi)翻轉(zhuǎn)至與翅片總成銅管端貼合并施加適當(dāng)夾合力，外伸的銅管扣入抓取機(jī)械指上的“U”型開口內(nèi)，完成抓取過程；由于翅片總成兩端的銅管伸出端端面一般設(shè)有鐵質(zhì)支撐板，且機(jī)械手支架左右兩端至少有一端的抓取機(jī)械指面向抓取方向的抓取塊內(nèi)側(cè)面上設(shè)置有電磁結(jié)構(gòu)，因此抓取機(jī)械指面向抓取方向的抓取塊內(nèi)側(cè)面貼靠在翅片總成的銅管伸出端面時(shí)電磁結(jié)構(gòu)即通電，電磁結(jié)構(gòu)可以吸附在鐵質(zhì)支撐板上輔助抓取。
【附圖說明】
[0020]圖1是本實(shí)用新型的三維結(jié)構(gòu)示意圖；
[0021]圖2是本實(shí)用新型抓取翅片總成后的正視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0022]圖3是圖2的A向視圖。
[0023]圖中:1、機(jī)械手支架，2、鉸接座，3、抓取機(jī)械指，31、抓取塊，4、翻轉(zhuǎn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)。
【具體實(shí)施方式】
[0024]下面結(jié)合附圖對本實(shí)用新型做進(jìn)一步說明。
[0025]如圖1、圖2所示，本基于數(shù)字總線的翅片總成取碼機(jī)械手包括機(jī)械手支架1、鉸接座2、抓取機(jī)械指3和翻轉(zhuǎn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)4。
[0026]所述的機(jī)械手支架I背面連接于關(guān)節(jié)機(jī)器人或門架機(jī)器人機(jī)械臂的末端手掌上，正面設(shè)置有傳感器。
[0027]所述的鉸接座2設(shè)置為多個(gè)，固定連接于機(jī)械手支架I的正面上的左右兩端。
[0028]所述的抓取機(jī)械指3的數(shù)量與鉸接座2的數(shù)量相同，底端通過銷軸鉸接連接于鉸接座2，抓取機(jī)械指3頂端設(shè)有抓取塊31，如圖3所示，抓取塊31頂端設(shè)有同翅片總成銅管間距、且與銅管外徑尺寸配合的多個(gè)“U”型開口，機(jī)械手支架I左右兩端至少有一端的抓取機(jī)械指3面向抓取方向的抓取塊31內(nèi)側(cè)面上設(shè)置有電磁結(jié)構(gòu)。
[0029]所述的翻轉(zhuǎn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)4 一端鉸接連接于機(jī)械手支架1，另一端鉸接連接于抓取機(jī)械指3，抓取機(jī)械指3可以在翻轉(zhuǎn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)4的推動作用下繞其底端的鉸接中心旋轉(zhuǎn)至豎直狀態(tài)。
[0030]本基于數(shù)字總線的翅片總成取碼機(jī)械手安裝在關(guān)節(jié)機(jī)器人或門架機(jī)器人機(jī)械臂的末端手掌上，通過機(jī)械臂末端手掌上的坐標(biāo)旋轉(zhuǎn)總成可以實(shí)現(xiàn)取碼機(jī)械手在不同坐標(biāo)系內(nèi)的旋轉(zhuǎn)、翻轉(zhuǎn)，初始狀態(tài)時(shí)取碼機(jī)械手的翻轉(zhuǎn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)4處于收縮狀態(tài)，即抓取機(jī)械指3處于張開狀態(tài)；
[0031]當(dāng)翅片總成抓取上料回路開始工作:機(jī)械臂按照既定程序移動到進(jìn)料物料小車上方并旋轉(zhuǎn)取碼機(jī)械手使取碼機(jī)械手的正面面對進(jìn)料物料小車或托盤上的按設(shè)定數(shù)量碼放的翅片總成，機(jī)械手支架I正面上的傳感器工作，工業(yè)控制計(jì)算機(jī)根據(jù)反饋的坐標(biāo)信息驅(qū)動機(jī)械臂及取碼機(jī)械手使取碼機(jī)械手在正確的位置貼近翅片總成，然后工業(yè)控制計(jì)算機(jī)控制機(jī)械手支架I一端的翻轉(zhuǎn)推進(jìn)機(jī)構(gòu)4伸出使此端的抓取機(jī)械指3向內(nèi)翻轉(zhuǎn)至垂直狀態(tài)，然后工業(yè)控制計(jì)算機(jī)控制機(jī)械臂向機(jī)械手支架I另一端微動移動，使抓取機(jī)械指3內(nèi)側(cè)面與翅片總成銅管伸出端端面逐漸貼合，外伸的銅管同時(shí)插入抓取機(jī)械指3上的“U”型開口內(nèi)，當(dāng)抓取機(jī)械指3內(nèi)側(cè)面