一種機器人端拾機的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及自動化沖壓的技術(shù)領(lǐng)域，具體地說是一種機器人端拾機。
【背景技術(shù)】
[0002]目前沖壓車間所示用的端拾器存在著嚴(yán)重的弊端，在每道沖壓工序之后需要根據(jù)沖壓板件的不同對端拾器進行重新調(diào)整，相對于每一個不同的沖壓板件都需要對應(yīng)一套相應(yīng)的端拾器，而且這種端拾器的拆裝還比較麻煩，更換比較費時費力。另外在機器人手腕設(shè)計上也存在著過于復(fù)雜和成本過高的問題。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]為克服現(xiàn)有技術(shù)的缺陷，本發(fā)明所要解決的技術(shù)問題是提供一種結(jié)構(gòu)合理的、拆裝方便的、陳本較低并能夠?qū)崿F(xiàn)快速搬移不同型號的沖壓板件的機器人端拾機。
[0004]一種機器人端拾機，包括機器人手腕和端拾器，所述機器人手腕包括驅(qū)動電箱、轉(zhuǎn)輪、頂桿、氣缸和杠桿，所述頂桿下端與驅(qū)動電箱相連，頂桿下部被轉(zhuǎn)輪所包裹，頂桿上端與杠桿中部鉸接，所述杠桿的左端設(shè)有法蘭接頭，杠桿可以帶動杠桿繞著頂桿為支點來提升端拾器，杠桿的右端與氣缸外伸端鉸接，所述氣缸固定在轉(zhuǎn)輪的圓周端，這種設(shè)計是通過轉(zhuǎn)輪的旋轉(zhuǎn)帶動頂桿在平面上繞頂桿轉(zhuǎn)動，這樣就完成了機器人手腕帶動端拾器在空間上的所有三維運動。
[0005]所述端拾器包括控制系統(tǒng)和銜接系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括框架、法蘭盤、控制器、快換接頭母端、快換接頭公端、插頭和連接板，所述法蘭盤固定在框架中心上，法蘭盤的上端與法蘭接頭相連，所述控制器安裝在框架上端面上，控制器用于控制真空吸盤吸取或是釋放沖壓版，所述快換接頭母端安裝在框架下端面中心位置上，快換接頭母端上設(shè)有電氣接頭，所述快換接頭公端安裝在快換接頭母端內(nèi)部，所述插頭上端與快換接頭公端相連，插頭的下端與連接板固連；這種連接方式拆裝十分方便，往往就需要把快換接頭卡扣一打開就能實現(xiàn)。
[0006]所述銜接系統(tǒng)包括連接座、粗桿、轉(zhuǎn)接頭、細桿、旋轉(zhuǎn)臂、支架、吸盤連桿和真空吸盤，所述連接座安裝在連接板的左端面和右端面上，所述粗桿中部與連接座、相連，所述細桿通過轉(zhuǎn)接頭與粗桿呈90度相固定連接，所述旋轉(zhuǎn)臂一端掛設(shè)在粗桿上，所述旋轉(zhuǎn)臂另一端與支架相連，所述吸盤連桿套裝在支架上，吸盤連桿上設(shè)有減震彈簧一和減震彈簧二，這是這種端拾器能夠適應(yīng)不同類沖壓板件的關(guān)鍵技術(shù)。所述吸盤連桿連接在支架下端，所述真空吸盤與吸盤連桿下端相連。這種結(jié)構(gòu)的吸盤連接方式在吸取沖壓板件時不容易產(chǎn)生損壞現(xiàn)象。
[0007]所述粗桿、細桿均為空心管，減輕了質(zhì)量，減少了機器人手腕的承載負荷。
[0008]本發(fā)明的有益效果是:
[0009]本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)合理、拆裝方便、成本較低的特點并在此能夠?qū)崿F(xiàn)快速搬移不同型號的沖壓板件。
【附圖說明】
[0010]下面結(jié)合附圖和實施例對發(fā)明進一步說明。
[0011]圖1為本發(fā)明的立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0012]圖2為本發(fā)明的機器人手腕主視結(jié)構(gòu)示意圖；
[0013]圖3為本發(fā)明的端拾器立體結(jié)構(gòu)示意圖；
[0014]圖4為本發(fā)明的端拾器控制系統(tǒng)結(jié)構(gòu)示意圖；
[0015]圖5為本發(fā)明的吸盤連桿結(jié)構(gòu)示意圖。
【具體實施方式】
[0016]為了使本發(fā)明實現(xiàn)的技術(shù)手段、創(chuàng)作特征、達成目的與功效易于明白了解，下面對本發(fā)明進一步闡述。
[0017]如圖1至圖5所示，一種機器人端拾機，包括機器人手腕和端拾器，所述機器人手腕包括驅(qū)動電箱1、轉(zhuǎn)輪2、頂桿3、氣缸4和杠桿5，所述頂桿3下端與驅(qū)動電箱I相連，頂桿3下部被轉(zhuǎn)輪2所包裹，頂桿3上端與杠桿5中部鉸接，所述杠桿5的左端設(shè)有法蘭接頭5a，杠桿5可以帶動杠桿5繞著頂桿3為支點來提升端拾器，杠桿5的右端與氣缸4外伸端鉸接，所述氣缸4固定在轉(zhuǎn)輪2的圓周端，這種設(shè)計是通過轉(zhuǎn)輪2的旋轉(zhuǎn)帶動頂桿3在平面上繞頂桿3轉(zhuǎn)動，這樣就完成了機器人手腕帶動端拾器在空間上的所有三維運動。
[0018]所述端拾器包括控制系統(tǒng)和銜接系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括框架6、法蘭盤7、控制器8、快換接頭母端9、快換接頭公端10、插頭11和連接板12，所述法蘭盤7固定在框架6中心上，法蘭盤7的上端與法蘭接頭5a相連，所述控制器8安裝在框架6上端面上，控制器8用于控制真空吸盤20吸取或是釋放沖壓版，所述快換接頭母端9安裝在框架6下端面中心位置上，快換接頭母端9上設(shè)有電氣接頭9a，所述快換接頭公端10安裝在快換接頭母端9內(nèi)部，所述插頭11上端與快換接頭公端10相連，插頭11的下端與連接板12固連；這種連接方式拆裝十分方便，往往就需要把快換接頭卡扣一打開就能實現(xiàn)。
[0019]所述銜接系統(tǒng)包括連接座13、粗桿14、轉(zhuǎn)接頭15、細桿16、旋轉(zhuǎn)臂17、支架18、吸盤連桿19和真空吸盤20，所述連接座13安裝在連接板12的左端面和右端面上，所述粗桿14中部與連接座13、相連，所述細桿16通過轉(zhuǎn)接頭15與粗桿14呈90度相固定連接，所述旋轉(zhuǎn)臂17 —端掛設(shè)在粗桿14上，所述旋轉(zhuǎn)臂17另一端與支架18相連，所述吸盤連桿19套裝在支架18上，吸盤連桿19上設(shè)有減震彈簧一 19a和減震彈簧二 1%，這是這種端拾器能夠適應(yīng)不同類沖壓板件的關(guān)鍵技術(shù)。所述吸盤連桿19連接在支架18下端，所述真空吸盤20與吸盤連桿19下端相連。這種結(jié)構(gòu)的吸盤連接方式在吸取沖壓板件時不容易產(chǎn)生損壞現(xiàn)象。
[0020]所述粗桿14、細桿16均為空心管，減輕了質(zhì)量，減少了機器人手腕的承載負荷。
[0021]使用之前將機器人手腕和端拾器連接好。
[0022]使用時，電箱I和氣缸4會帶動端拾器位移到?jīng)_壓板件上方，控制器8控制真空吸盤20吸取物料，然后電箱I和氣缸4再將端拾器運送到下一個工序處，控制器8控制真空吸盤20釋放物料。
[0023]以上顯示和描述了本發(fā)明的基本原理、主要特征和本發(fā)明的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本發(fā)明不受上述實施例的限制，上述實施例和說明書中描述的只是本發(fā)明的原理，在不脫離本發(fā)明精神和范圍的前提下，本發(fā)明還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用發(fā)明內(nèi)。本發(fā)明要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。
【主權(quán)項】
1.一種機器人端拾機，包括機器人手腕和端拾器，其特征在于:所述機器人手腕包括驅(qū)動電箱(I)、轉(zhuǎn)輪(2)、頂桿(3)、氣缸(4)和杠桿(5)，所述頂桿(3)下端與驅(qū)動電箱(I)相連，頂桿(3)下部被轉(zhuǎn)輪(2)所包裹，頂桿(3)上端與杠桿(5)中部鉸接，所述杠桿(5)的左端設(shè)有法蘭接頭(5a)，杠桿(5)的右端與氣缸(4)外伸端鉸接，所述氣缸(4)固定在轉(zhuǎn)輪⑵的圓周端； 所述端拾器包括控制系統(tǒng)和銜接系統(tǒng)，所述控制系統(tǒng)包括框架(6)、法蘭盤(7)、控制器(8)、快換接頭母端(9)、快換接頭公端(10)、插頭(11)和連接板(12)，所述法蘭盤(7)固定在框架￠)中心上，法蘭盤(7)的上端與法蘭接頭(5a)相連，所述控制器(8)安裝在框架(6)上端面上，所述快換接頭母端(9)安裝在框架(6)下端面中心位置上，快換接頭母端(9)上設(shè)有電氣接頭(9a)，所述快換接頭公端(10)安裝在快換接頭母端(9)內(nèi)部，所述插頭(11)上端與快換接頭公端(10)相連，插頭(11)的下端與連接板(12)固連； 所述銜接系統(tǒng)包括連接座(13)、粗桿(14)、轉(zhuǎn)接頭(15)、細桿(16)、旋轉(zhuǎn)臂(17)、支架(18)、吸盤連桿(19)和真空吸盤(20)，所述連接座(13)安裝在連接板(12)的左端面和右端面上，所述粗桿(14)中部與連接座(13)、相連，所述細桿(16)通過轉(zhuǎn)接頭(15)與粗桿(14)呈90度相固定連接，所述旋轉(zhuǎn)臂(17) —端掛設(shè)在粗桿(14)上，所述旋轉(zhuǎn)臂(17)另一端與支架(18)相連，所述吸盤連桿(19)套裝在支架(18)上，吸盤連桿(19)上設(shè)有減震彈簧一(19a)和減震彈簧二(19b)，所述吸盤連桿(19)連接在支架(18)下端，所述真空吸盤(20)與吸盤連桿(19)下端相連。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的一種機器人端拾機，其特征在于:所述粗桿(14)、細桿(16)均為空心管。
【專利摘要】本發(fā)明涉及一種機器人端拾機，包括機器人手腕和端拾器。機器人手腕包括驅(qū)動電箱、轉(zhuǎn)輪、頂桿、氣缸和杠桿。端拾器包括控制系統(tǒng)和銜接系統(tǒng)?？刂葡到y(tǒng)包括框架、法蘭盤、控制器、快換接頭母端、快換接頭公端、插頭和連接板。銜接系統(tǒng)包括連接座、粗桿、轉(zhuǎn)接頭、細桿、旋轉(zhuǎn)臂、支架、吸盤連桿和真空吸盤。本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)合理、拆裝方便、成本較低的特點并在此能夠?qū)崿F(xiàn)快速搬移不同型號的沖壓板件。
【IPC分類】B21D45-00, B25J15-06, B25J17-00
【公開號】CN104526707
【申請?zhí)枴緾N201410588183
【發(fā)明人】劉俊
【申請人】蕪湖賽德交通設(shè)備有限公司
【公開日】2015年4月22日
【申請日】2014年10月28日