機(jī)器人系統(tǒng)以及工件拾取方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]所公開的實施方式涉及機(jī)器人系統(tǒng)以及工件拾取方法。
【背景技術(shù)】
[0002]以往，已知有利用機(jī)器人保持由輸送機(jī)等輸送的工件而轉(zhuǎn)移到其他場所的機(jī)器人系統(tǒng)。
[0003]有關(guān)該機(jī)器人系統(tǒng)，例如在專利文獻(xiàn)I中公開了一種所謂多拾取(mult1-pickup)方式的物品處理裝置，其使用具備多個保持工件的保持部的機(jī)器人將多個工件同時轉(zhuǎn)移到其他場所。
[0004]另外，在多拾取方式中，大多數(shù)情況下，被使用的保持部的順序是預(yù)先確定的，各保持部按照該順序，依次地保持輸送機(jī)上輸送來的各個工件。
[0005]專利文獻(xiàn)1:日本特開平08-336784號公報
[0006]但是，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，在高效地轉(zhuǎn)移工件的方面還有進(jìn)一步改善的余地。
[0007]具體而言，在上述現(xiàn)有技術(shù)中，有時根據(jù)工件的輸送方式、例如輸送機(jī)上的工件的位置等的不同，導(dǎo)致用于保持工件的機(jī)器人的動作距離變長，因此有時導(dǎo)致工件的輸送效率下降。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0008]實施方式中的一個方式是鑒于上述內(nèi)容而完成的，目的在于提供能夠更高效地轉(zhuǎn)移工件的機(jī)器人系統(tǒng)以及工件拾取方法。
[0009]實施方式中的一個方式的機(jī)器人系統(tǒng)具備:輸送機(jī)、機(jī)器人以及控制器。所述輸送機(jī)輸送工件。所述機(jī)器人具有保持所述工件的多個保持部。所述控制器指示所述機(jī)器人進(jìn)行如下動作:利用所述保持部保持由所述輸送機(jī)輸送的所述工件而轉(zhuǎn)移到規(guī)定的場所。此外，所述控制器具備:分割區(qū)域設(shè)定部以及分配部。所述分割區(qū)域設(shè)定部在所述輸送機(jī)上設(shè)定寬度方向上的多個分割區(qū)域并將該分割區(qū)域存儲到存儲部。所述分配部針對各個所述分割區(qū)域，分配所述保持部中的任意保持部，用于保持被輸送到該分割區(qū)域的所述工件。
[0010]根據(jù)實施方式中的一個方式，能夠更高效地轉(zhuǎn)移工件。
【附圖說明】
[0011]圖1A是示出實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的配置結(jié)構(gòu)的立體示意圖。
[0012]圖1B是示出I次轉(zhuǎn)移動作的示意圖。
[0013]圖1C是示出處于基本姿勢的機(jī)器人手與分割區(qū)域的配置關(guān)系的示意圖。
[0014]圖2A是示出作為比較例的工件拾取方法中的拾取動作的立體示意圖(其I)。
[0015]圖2B是示出作為比較例的工件拾取方法中的拾取動作的立體示意圖(其2)。
[0016]圖2C是示出作為比較例的工件拾取方法中的拾取動作的立體示意圖(其3)。
[0017]圖3A是示出實施方式的工件拾取方法中的基本的拾取動作的立體示意圖(其I)。
[0018]圖3B是示出實施方式的工件拾取方法中的基本的拾取動作的立體示意圖(其2)。
[0019]圖3C是示出實施方式的工件拾取方法中的基本的拾取動作的立體示意圖(其3)。
[0020]圖4A是示出實施方式的工件拾取方法中的例外的拾取動作的立體示意圖(其I)。
[0021]圖4B是示出實施方式的工件拾取方法中的例外的拾取動作的立體示意圖(其2)。
[0022]圖4C是示出實施方式的工件拾取方法中的例外的拾取動作的立體示意圖(其3)。
[0023]圖5是實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)的框圖。
[0024]圖6是示出實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)所執(zhí)行的處理步驟的流程圖。
[0025]標(biāo)號說明
[0026]1:機(jī)器人系統(tǒng)；10:輸送機(jī)；11:輸送路徑；20:機(jī)器人；21:臂末端部；22:支承部；23a:保持部；23b:保持部；30:檢測部；31:攝像機(jī)；40:控制器；41:控制部；41a:輸送機(jī)控制部；41b:分割區(qū)域設(shè)定部；41c:分配部；41d:狀況取得部；41e:指示部；42:存儲部；42a:分割區(qū)域設(shè)定信息；42b:分割區(qū)域信息；42c:分配信息；50:輸送機(jī)；CA1、CA2:分割區(qū)域；WA:動作范圍。
【具體實施方式】
[0027]以下，參照附圖對本申請公開的機(jī)器人系統(tǒng)以及工件拾取方法的實施方式進(jìn)行詳細(xì)的說明。另外，本發(fā)明不被以下所示的實施方式所限定。
[0028]首先，使用圖1A?圖1C對實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I的概要進(jìn)行說明。圖1A是示出實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I的配置結(jié)構(gòu)的立體示意圖。圖1B是示出I次轉(zhuǎn)移動作的示意圖。圖1C是示出處于基本姿勢的機(jī)器人手與分割區(qū)域的配置關(guān)系的示意圖。
[0029]另外，在圖1A中，為了使說明容易理解，圖示出了包含以鉛垂向上為正方向的Z軸的3維正交坐標(biāo)系。有時在以下的說明中使用的其他附圖中也示出了該正交坐標(biāo)系。
[0030]如圖1所示，實施方式的機(jī)器人系統(tǒng)I具備:輸送機(jī)10、機(jī)器人20、檢測部30以及控制器40。
[0031]輸送機(jī)10是將載置于輸送路徑11上的工件W從上游向下游輸送的輸送裝置。另夕卜，在本實施方式中，作為一例，輸送機(jī)10是帶式輸送機(jī)，但是也可以是其他的輸送裝置，只要能夠?qū)⒐ぜ向規(guī)定方向輸送即可。此外，在本實施方式中，輸送方向是X軸的負(fù)方向。
[0032]機(jī)器人20s是被固定在天花板、壁面或地面這樣的設(shè)置對象物上的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，機(jī)器人20進(jìn)行如下動作:保持由輸送機(jī)10輸送的工件W而轉(zhuǎn)移到其他場所。另外，在本實施方式中，機(jī)器人20將工件W轉(zhuǎn)移到與輸送機(jī)10平行設(shè)置的輸送機(jī)50(參照圖1的箭頭101) O
[0033]機(jī)器人20具備臂末端部21，在該臂末端部21上具備保持工件W的機(jī)器人手。
[0034]機(jī)器人手由以下部分等構(gòu)成:多個保持部23a、23b，其保持工件W ;以及支承部22，其設(shè)置為能夠相對于臂末端部21旋轉(zhuǎn)，并且支承多個保持部23a、23b。
[0035]保持部23a、23b例如是使用真空栗等吸引裝置來吸附工件W的吸附式的保持部。機(jī)器人20使用該保持部23a、23b保持多個工件W。并且，機(jī)器人20在使所保持的工件W移動到輸送機(jī)50上方之后，通過解除吸引裝置的吸引力，將工件W轉(zhuǎn)移到輸送機(jī)50。
[0036]另外，此時，如圖1B所示，機(jī)器人20在保持部23a、23b都吸附著工件W的狀態(tài)下，即在使用了全部保持部23a、23b的狀態(tài)下，將多個工件W—次性集中地從輸送機(jī)10向輸送機(jī)50轉(zhuǎn)移(參照圖1B的箭頭102)。
[0037]并且，機(jī)器人20如果完成該I次轉(zhuǎn)移動作，則返回預(yù)先設(shè)定的“基本姿勢”，從該“基本姿勢”開始用于接下來的I次轉(zhuǎn)移動作用的針對工件W的保持動作。
[0038]如圖1C所示，“基本姿勢”是以并列配設(shè)的保持部23a、23b的配設(shè)方向與輸送機(jī)10的“寬度方向”大致平行的方式，將機(jī)器人手定位于輸送機(jī)10的上方的姿勢。這里，“寬度方向”是與輸送機(jī)10的輸送方向大致垂直的方向(參照圖1A以及圖1C)。
[0039]在輸送機(jī)10的輸送路徑11上預(yù)先設(shè)定有在上述“寬度方向”上對機(jī)器人20的動作范圍WA進(jìn)行分割而得到的分割區(qū)域CA1、CA2。針對該分割區(qū)域CA1、CA2，分別分配了在上述“基本姿勢”下最近的保持部23a、23b。另外，該分割是由后述的分割部41c (參照圖5)進(jìn)行的。
[0040]由此，針對保持部23a、23b，分別設(shè)定了稱為分割區(qū)域CA1、CA2的所謂獨立的“負(fù)責(zé)區(qū)域”。另外，在本實施方式中，對機(jī)器人20具備2個保持部的情況的例子進(jìn)行了說明，但是機(jī)器人20具備的保持部的個數(shù)也可以是3個以上。
[0041]此外，機(jī)器人20具備的機(jī)器人手也可以是其他的機(jī)器人手，只要能夠保持工件W即可。例如，機(jī)器人20也可以具備不是通過吸附方式而是通過把持方式來保持工件W的機(jī)器人手。
[0042]此外，在本實施方式中，作為機(jī)器人20，對應(yīng)用了垂直多關(guān)節(jié)機(jī)器人的例子進(jìn)行了說明，但是機(jī)器人的結(jié)構(gòu)不限于此，機(jī)器人20也可以是水平多關(guān)節(jié)機(jī)器人、并聯(lián)連桿機(jī)器人、正交機(jī)器人等，只要是能夠保持工件W進(jìn)行轉(zhuǎn)移的結(jié)構(gòu)即可。
[0043]檢測部30例如具有攝像機(jī)31，并且被配置為比機(jī)器人20靠輸送機(jī)10的上游側(cè)，通過攝像機(jī)31來對輸送路徑11上的規(guī)定區(qū)域進(jìn)行拍攝，由此檢測工件W的輸送狀況。由攝像機(jī)31拍攝的圖像經(jīng)由LAN(Local Area Network:局域網(wǎng))等通信網(wǎng)絡(luò)(省略圖示)而輸出到控制器40。