一種用于抓取高溫工件的多功能機(jī)器人抓手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實(shí)用新型涉及一種用于抓取高溫工件的多功能機(jī)器人抓手，主要用于鍛造、鑄造等行業(yè)中高溫零件或者毛坯件的抓取。
【背景技術(shù)】
[0002]在當(dāng)前，現(xiàn)有機(jī)器人抓手能抓取的物件都有溫度的限制，高溫工作環(huán)境下的高溫和高溫粉塵對(duì)機(jī)器人的內(nèi)部結(jié)構(gòu)和工作壽命都有影響，維護(hù)成本較高。抓取高溫物件時(shí)高溫會(huì)通過夾取裝置傳遞給工作件，會(huì)破壞內(nèi)部油路、電路等。高溫的環(huán)境限制了抓取機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)的安裝位置和運(yùn)動(dòng)、線路安裝，對(duì)抓取高溫物件都有很大的影響。
【實(shí)用新型內(nèi)容】
[0003]本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問題在于提供一種用于抓取高溫工件的多功能機(jī)器人抓手，用以適應(yīng)高溫抓取環(huán)境、免受高溫破壞。
[0004]為解決上述技術(shù)問題，本實(shí)用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]—種用于抓取高溫工件的多功能機(jī)器人抓手，其包括由控制機(jī)構(gòu)控制的手指氣缸，還包括均與手指氣缸滑塊數(shù)量相同的L型隔熱連接片和帶有爪頭的耐高溫夾爪臂，所述各L型隔熱連接片的一端均連接在對(duì)應(yīng)手指氣缸滑塊上，另一端均與對(duì)應(yīng)耐高溫夾爪臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述各耐高溫夾爪臂上在相同位置均設(shè)置一固定環(huán)安裝孔，各耐高溫夾爪臂通過所述固定環(huán)安裝孔安裝在固定環(huán)上；在手指氣缸上還設(shè)置有與控制機(jī)構(gòu)連接的紅外溫度傳感器、壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在滑塊與L型隔熱連接片之間。
[0006]所述手指氣缸為三爪氣缸或四爪氣缸。
[0007]各L型隔熱連接片的一端均通過螺栓固定連接在對(duì)應(yīng)手指氣缸的滑塊上，另一端均與對(duì)應(yīng)耐高溫夾爪臂的一端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
[0008]本實(shí)用新型的有益效果:通過安裝在固定環(huán)上的夾爪臂能夠抓取不同種類的工件，機(jī)器柔性更大；通過紅外溫度傳感器，不僅能監(jiān)測工件溫度，也能對(duì)機(jī)器人等工作元件進(jìn)行更好地保護(hù)；通過壓力傳感器可以確保是否能夾起工件，避免對(duì)工作元件造成損壞；本實(shí)用新型適用范圍廣，能很好地滿足不同工作環(huán)境下的要求，對(duì)工作環(huán)境限定條件低。
【附圖說明】
[0009]圖1為本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0010]圖2為本實(shí)用新型的L型隔熱連接片示意圖。
[0011]圖3為本實(shí)用新型的耐高溫夾爪臂示意圖。
[0012]圖4為本實(shí)用新型的三爪氣缸示意圖。
[0013]圖中:1_手指氣缸；2-L型隔熱連接片；3-爪頭；4_夾爪臂；5_滑塊；6_銷軸；7-固定環(huán)安裝孔；8_固定環(huán)；9_紅外溫度傳感器；10_壓力傳感器。
【具體實(shí)施方式】
[0014]下面結(jié)合附圖和【具體實(shí)施方式】對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步詳細(xì)說明。
[0015]—種用于抓取高溫工件的多功能機(jī)器人抓手，其包括由控制機(jī)構(gòu)控制的手指氣缸1，手指氣缸1可以采用三爪氣缸或四爪氣缸，以三爪氣缸為例，還包括三個(gè)L型隔熱連接片2和三個(gè)帶有爪頭3的耐高溫夾爪臂4，各L型隔熱連接片2的一端均通過螺栓固定連接在對(duì)應(yīng)手指氣缸1的滑塊5上，另一端均與對(duì)應(yīng)耐高溫夾爪臂4的一端通過銷軸6轉(zhuǎn)動(dòng)連接；各耐高溫夾爪臂4上在相同位置均設(shè)置一固定環(huán)安裝孔7，各耐高溫夾爪臂4通過所述固定環(huán)安裝孔7安裝在固定環(huán)8上；在手指氣缸1上還設(shè)置有與控制機(jī)構(gòu)連接的紅外溫度傳感器9、壓力傳感器10，壓力傳感器10安裝在滑塊5與L型隔熱連接片2之間。
[0016]本實(shí)用新型的工作原理如下:
[0017]抓取高溫工件時(shí)，在手指氣缸各滑塊5均同時(shí)向外平移運(yùn)動(dòng)的同時(shí)，L型隔熱連接片2通過銷軸6同時(shí)向外拉動(dòng)各個(gè)耐高溫夾爪臂4，各耐高溫夾爪臂4同時(shí)繞銷軸6旋轉(zhuǎn)；L型隔熱連接片2在向外拉動(dòng)各個(gè)耐高溫夾爪臂4的同時(shí)，固定環(huán)向下位移且各耐高溫夾爪臂4同時(shí)繞固定環(huán)向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，實(shí)現(xiàn)夾爪(由耐高溫夾爪臂4和設(shè)置在耐高溫夾爪臂4頂部的爪頭3組成)的閉合，達(dá)到抓取工件的目的。
[0018]通過手指氣缸1上安裝的紅外溫度傳感器9，可以測定待夾取工件的溫度，并把測量數(shù)據(jù)反映給控制機(jī)構(gòu)，控制機(jī)構(gòu)根據(jù)當(dāng)前溫度判斷是否抓取物件，對(duì)夾爪、氣缸、控制機(jī)構(gòu)等起保護(hù)作用，延長使用壽命；通過安裝在滑塊5與L型隔熱連接片2之間的壓力傳感器10，可以在夾爪夾取工件時(shí)判斷夾取力的大小，確保是否能夾起工件。
[0019]本實(shí)用新型不僅能從工件外部夾取，也能從工件內(nèi)部夾取，并且對(duì)不同加工要求、不同外形下的夾取要求都能很好地滿足；適用范圍廣，要求限定條件低。
【主權(quán)項(xiàng)】
1.一種用于抓取高溫工件的多功能機(jī)器人抓手，其包括由控制機(jī)構(gòu)控制的手指氣缸，其特征在于:還包括均與手指氣缸滑塊數(shù)量相同的L型隔熱連接片和帶有爪頭的耐高溫夾爪臂，所述各L型隔熱連接片的一端均連接在對(duì)應(yīng)手指氣缸滑塊上，另一端均與對(duì)應(yīng)耐高溫夾爪臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述各耐高溫夾爪臂上在相同位置均設(shè)置一固定環(huán)安裝孔，各耐高溫夾爪臂通過所述固定環(huán)安裝孔安裝在固定環(huán)上；在手指氣缸上還設(shè)置有與控制機(jī)構(gòu)連接的紅外溫度傳感器、壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在滑塊與L型隔熱連接片之間。2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于抓取高溫工件的多功能機(jī)器人抓手，其特征在于:所述手指氣缸為三爪氣缸或四爪氣缸。3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的用于抓取高溫工件的多功能機(jī)器人抓手，其特征在于:各L型隔熱連接片的一端均通過螺栓固定連接在對(duì)應(yīng)手指氣缸的滑塊上，另一端均與對(duì)應(yīng)耐高溫夾爪臂的一端通過銷軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接。
【專利摘要】本實(shí)用新型公開了一種用于抓取高溫工件的多功能機(jī)器人抓手，其包括由控制機(jī)構(gòu)控制的手指氣缸，均與手指氣缸滑塊數(shù)量相同的L型隔熱連接片和帶有爪頭的耐高溫夾爪臂，所述各L型隔熱連接片的一端均連接在對(duì)應(yīng)手指氣缸滑塊上，另一端均與對(duì)應(yīng)耐高溫夾爪臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；所述各耐高溫夾爪臂上在相同位置均設(shè)置一固定環(huán)安裝孔，各耐高溫夾爪臂通過所述固定環(huán)安裝孔安裝在固定環(huán)上；在手指氣缸上還設(shè)置有與控制機(jī)構(gòu)連接的紅外溫度傳感器、壓力傳感器，所述壓力傳感器設(shè)置在滑塊與L型隔熱連接片之間。本實(shí)用新型能夠抓取不同種類的工件，機(jī)器柔性更大；能監(jiān)測工件溫度，也能對(duì)機(jī)器人等工作元件進(jìn)行更好地保護(hù)；適用范圍廣，對(duì)工作環(huán)境限定條件低。
【IPC分類】B25J19/00, B25J19/02, B25J18/00
【公開號(hào)】CN205033235
【申請(qǐng)?zhí)枴緾N201520766866
【發(fā)明人】曾勁松, 田增國, 裴東杰
【申請(qǐng)人】鄭州圖靈機(jī)器人股份有限公司
【公開日】2016年2月17日
【申請(qǐng)日】2015年9月30日