技術(shù)特征：

1.一種基于環(huán)境位置及剛度影響的機(jī)器人接觸力穩(wěn)定控制方法，其特征在于，包括如下步驟：

2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于環(huán)境位置及剛度影響的機(jī)器人接觸力穩(wěn)定控制方法，其特征在于，步驟1中所述極限學(xué)習(xí)機(jī)是通過(guò)如下步驟訓(xùn)練的：

3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的基于環(huán)境位置及剛度影響的機(jī)器人接觸力是穩(wěn)定控制方法，其特征在于，所述極限學(xué)習(xí)機(jī)中隱藏層的節(jié)點(diǎn)數(shù)量q的確定：采集測(cè)試接觸力測(cè)試集ft并計(jì)算對(duì)應(yīng)的環(huán)境剛度kt，將接觸力數(shù)據(jù)集ft輸入到訓(xùn)練好的極限學(xué)習(xí)機(jī)預(yù)測(cè)出環(huán)境剛度計(jì)算極限學(xué)習(xí)機(jī)預(yù)測(cè)誤差平均值m為測(cè)試集中數(shù)據(jù)數(shù)量，為環(huán)境剛度kt中的第i個(gè)值，為環(huán)境剛度中的第i個(gè)值；

4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的基于環(huán)境位置及剛度影響的機(jī)器人接觸力是穩(wěn)定控制方法，其特征在于，步驟3中得到粒子的更新率具體包括：

5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的基于環(huán)境位置及剛度影響的機(jī)器人接觸力是穩(wěn)定控制方法，其特征在于，

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開(kāi)了一種基于環(huán)境位置及剛度影響的機(jī)器人接觸力穩(wěn)定控制方法，包括如下步驟：步驟1：采集機(jī)器人執(zhí)行末端與加工目標(biāo)之間的接觸力并通過(guò)訓(xùn)練好的極限學(xué)習(xí)機(jī)預(yù)測(cè)出環(huán)境剛度；步驟2：采用迭代學(xué)習(xí)控制估計(jì)環(huán)境位置以及計(jì)算出環(huán)境位置估計(jì)誤差，并對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行補(bǔ)償；步驟3：采用MDPSO算法對(duì)阻抗參數(shù)m、b、k、以及學(xué)習(xí)系數(shù)k<subgt;p</subgt;、k<subgt;p</subgt;、k<subgt;d</subgt;進(jìn)行優(yōu)化；本發(fā)明能在高精密加工制造中考慮到不同的影響因素，滿(mǎn)足加工制造的需求。

技術(shù)研發(fā)人員：胡曉兵,李航,王謝謝,張雪健,曾福川,袁春強(qiáng)
受保護(hù)的技術(shù)使用者：四川大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：
技術(shù)公布日：2024/12/19