技術(shù)編號(hào)：40391704
提示：您尚未登錄，請(qǐng)點(diǎn) 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請(qǐng)點(diǎn) 注 冊(cè) ，登陸完成后，請(qǐng)刷新本頁查看技術(shù)詳細(xì)信息。本發(fā)明屬于機(jī)器人控制，具體涉及一種基于環(huán)境位置及剛度影響的機(jī)器人接觸力穩(wěn)定控制方法。背景技術(shù)、機(jī)械臂的工作任務(wù)已經(jīng)從非接觸式的任務(wù)轉(zhuǎn)變到接觸式任務(wù)，對(duì)其功能和性能提出了更高的要求。在需要與環(huán)境交互的工作場(chǎng)景中，為了確保目標(biāo)或機(jī)械臂本身不被損壞以及任務(wù)的順利進(jìn)行，必須對(duì)機(jī)械臂進(jìn)行柔順控制。、機(jī)械臂的柔順控制的實(shí)現(xiàn)方法分為被動(dòng)柔順和主動(dòng)柔順；被動(dòng)柔順控制的力控制精度較低，對(duì)環(huán)境的適應(yīng)能力有限，因而主動(dòng)柔順控制是主要研究方向。目前研究的主要熱點(diǎn)為阻抗控制，其核心思想是機(jī)械臂與環(huán)境間的作用力和位移偏...
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該專利適合技術(shù)人員進(jìn)行技術(shù)研發(fā)參考以及查看自身技術(shù)是否侵權(quán)，增加技術(shù)思路，做技術(shù)知識(shí)儲(chǔ)備，不適合論文引用。