本發(fā)明涉及機械臂運輸，具體為一種多維伸縮運移的機械臂及機器人。

背景技術：

1、目前的工業(yè)機器人應用在各個領域，機器人在加快生產(chǎn)效率、提高生產(chǎn)質(zhì)量方面起到重要的作用。機器人工作時通過機械臂旋轉(zhuǎn)運動，進而完成搬運、加工、運輸?shù)炔僮?，在水果采集方面同樣可以使用機械臂和機器人代替人工采集，來提高效率，減少人力成本。

2、目前，大多數(shù)的機器人帶動機械臂在進行水果采集和搬運的過程中，其操作模式相對固定，通常在一次采集中只能專注于單一的搬運任務。然而，當面對小而多的水果采集任務時，這種單一功能的操作方式便顯得力不從心，不僅大大降低了整體的采集和輸送效率，而且極大地增加了作業(yè)時間和成本，限制了機器人在水果采摘領域的廣泛應用。

技術實現(xiàn)思路

1、本發(fā)明的目的在于提供一種多維伸縮運移的機械臂及機器人，以解決上述背景技術中提出的問題。

2、為實現(xiàn)上述目的，本發(fā)明提供如下技術方案：一種多維伸縮運移的機械臂及機器人，包括內(nèi)置智能控制系統(tǒng)的機器人本體，所述機器人本體的表面設置有用于移動的履帶步進輪，所述機器人本體表面的一側固定有多維機械臂本體，所述多維機械臂本體表面的一側設置有連接塊，所述連接塊的表面固定有轉(zhuǎn)儲倉，還包括：

3、設置于連接塊內(nèi)腔用于提供動力的動力機構，所述動力機構的表面設置有用于切割的剪切機構；

4、傳動于動力機構表面一側的傳動機構，所述傳動機構表面的一側設置有打氣機構，所述打氣機構表面的一側連通有用于為目標提供氣動的吹氣機構；

5、設置于轉(zhuǎn)儲倉內(nèi)腔用于臨時儲存的儲物機構；

6、設置于機器人本體表面用于儲存目標的儲存箱，所述儲存箱的內(nèi)腔設置有移動板；

7、設置于機器人本體表面用于傳動的作用機構，所述作用機構還包括貼合塊，所述貼合塊設置于多維機械臂本體的表面；

8、設置于作用機構表面的調(diào)節(jié)機構，所述調(diào)節(jié)機構控制移動板的升降。

9、優(yōu)選的，所述動力機構包括固定于連接塊內(nèi)腔的電機，所述電機的輸出軸通過錐齒傳動設置有第一轉(zhuǎn)動軸，所述第一轉(zhuǎn)動軸的另一端固定有第一轉(zhuǎn)盤，所述第一轉(zhuǎn)盤的表面轉(zhuǎn)動設置有第一鉸接桿，所述第一鉸接桿的另一端鉸接有第一活塞桿，所述第一活塞桿的表面滑動設置有第一活塞管。

10、優(yōu)選的，所述剪切機構包括連通于第一活塞管一端的第一連接氣管，所述第一連接氣管另一端的兩側均連通有第二活塞管，所述第二活塞管的內(nèi)腔滑動設置有第一活塞頭，所述第一活塞頭的一端固定有連接桿，所述連接桿的另一端固定有剪切頭。

11、優(yōu)選的，所述傳動機構包括通過錐齒傳動于電機輸出軸的有第一傳動桿，所述第一傳動桿的另一端通過錐齒傳動設置有第二傳動桿，所述第二傳動桿的另一端固定有第一時規(guī)輪，所述第一時規(guī)輪的表面嚙合有時規(guī)帶，所述時規(guī)帶的另一端嚙合有第二時規(guī)輪，所述第二時規(guī)輪的內(nèi)腔固定有第二轉(zhuǎn)動軸。

12、優(yōu)選的，所述打氣機構表面固定于第二轉(zhuǎn)動軸一端的第二轉(zhuǎn)盤，所述第二轉(zhuǎn)盤的表面轉(zhuǎn)動設置有第二鉸接桿，所述第二鉸接桿的另一端鉸接有第二活塞桿，所述第二活塞桿的一端固定有第二活塞頭，所述第二活塞頭的表面滑動設置有第三活塞管，所述第三活塞管的另一端連通有第二連接氣管。

13、優(yōu)選的，所述吹氣機構包括連通于第二連接氣管一端的第四活塞管，所述第四活塞管的內(nèi)腔滑動設置有第三活塞頭，所述第三活塞頭表面的兩側均滑動設置有第一限位桿，所述第一限位桿的兩端均固定于第四活塞管的內(nèi)腔，所述第四活塞管的表面連通有若干個吹氣管，所述吹氣管的另一端連通于轉(zhuǎn)儲倉的內(nèi)腔。

14、優(yōu)選的，所述儲物機構包括轉(zhuǎn)動于轉(zhuǎn)儲倉內(nèi)腔的儲物板以及設置于儲存箱表面一側的頂塊，所述儲物板的一端固定有定位塊，所述定位塊的表面轉(zhuǎn)動設置有頂板，所述頂板的另一端轉(zhuǎn)動設置有移動塊，所述移動塊表面的兩側均固定有伸縮桿，所述伸縮桿的另一端固定有固定塊，所述固定塊固定于轉(zhuǎn)儲倉的內(nèi)腔，所述伸縮桿的表面套設有第一彈簧，所述第一彈簧的一端固定于固定塊的表面，所述第一彈簧的另一端固定于移動塊的表面。

15、優(yōu)選的，所述作用機構包括固定于機器人本體內(nèi)腔的第五活塞管，所述第五活塞管的內(nèi)腔滑動設置有第四活塞頭，所述第四活塞頭的一端固定有頂桿，所述第四活塞頭的表面滑動設置有若干個第二限位桿，所述第二限位桿的兩端均固定于第五活塞管的內(nèi)腔，所述第二限位桿的表面套設有第二彈簧，所述第二彈簧的一端固定于第四活塞頭的表面，所述第二彈簧的另一端固定于第五活塞管的內(nèi)腔。

16、優(yōu)選的，所述調(diào)節(jié)機構包括連通于第五活塞管一端的第三連接氣管，所述第三連接氣管的另一端連通有第六活塞管，所述第六活塞管固定于機器人本體的內(nèi)腔，所述第六活塞管的內(nèi)腔滑動設置有第五活塞頭，所述第五活塞頭的表面固定有調(diào)節(jié)桿，所述調(diào)節(jié)桿的另一端固定于移動板的表面。

17、優(yōu)選的，所述第三連接氣管的一端連通有用于控制氣體流向的單向閥，所述單向閥同樣設置于第三連接氣管的另一端，所述第六活塞管的表面連通有用于控制氣體流出的放氣閥。

18、與現(xiàn)有技術相比，本發(fā)明的有益效果如下：

19、本發(fā)明在多維機械臂本體帶動連接塊和轉(zhuǎn)儲倉進行水果采摘工作時，可以在動力機構和剪切機構對目標剪切后，使其落入轉(zhuǎn)儲倉中，并且在儲物機構的作用下，對其進行限制，并且在動力機構帶動剪切機構進行工作時，可以在傳動機構、打氣機構和吹氣機構的作用下，對目標果體進行吸氣和吹氣，進而輔助果體的采摘和果體的下落，提高本裝置的實用性。

20、此外在儲物機構將暫儲果體輸送至儲存箱中時，可以在作用機構和調(diào)節(jié)機構的作用下，對移動板的高度進行調(diào)節(jié)，進而提高移動板和轉(zhuǎn)儲倉之間的適配度，提高對果體的保護能力。

技術特征：

1.一種多維伸縮運移的機械臂及機器人，包括內(nèi)置智能控制系統(tǒng)的機器人本體(1)，其特征在于：所述機器人本體(1)的表面設置有用于移動的履帶步進輪(2)，所述機器人本體(1)表面的一側固定有多維機械臂本體(3)，所述多維機械臂本體(3)表面的一側設置有連接塊(4)，所述連接塊(4)的表面固定有轉(zhuǎn)儲倉(5)，還包括：

2.根據(jù)權利要求1所述的一種多維伸縮運移的機械臂及機器人，其特征在于：所述動力機構(6)包括固定于連接塊(4)內(nèi)腔的電機(61)，所述電機(61)的輸出軸通過錐齒傳動設置有第一轉(zhuǎn)動軸(62)，所述第一轉(zhuǎn)動軸(62)的另一端固定有第一轉(zhuǎn)盤(63)，所述第一轉(zhuǎn)盤(63)的表面轉(zhuǎn)動設置有第一鉸接桿(64)，所述第一鉸接桿(64)的另一端鉸接有第一活塞桿(66)，所述第一活塞桿(66)的表面滑動設置有第一活塞管(65)。

3.根據(jù)權利要求2所述的一種多維伸縮運移的機械臂及機器人，其特征在于：所述剪切機構(7)包括連通于第一活塞管(65)一端的第一連接氣管(71)，所述第一連接氣管(71)另一端的兩側均連通有第二活塞管(72)，所述第二活塞管(72)的內(nèi)腔滑動設置有第一活塞頭(73)，所述第一活塞頭(73)的一端固定有連接桿(74)，所述連接桿(74)的另一端固定有剪切頭(75)。

4.根據(jù)權利要求2所述的一種多維伸縮運移的機械臂及機器人，其特征在于：所述傳動機構(8)包括通過錐齒傳動于電機(61)輸出軸的有第一傳動桿(81)，所述第一傳動桿(81)的另一端通過錐齒傳動設置有第二傳動桿(82)，所述第二傳動桿(82)的另一端固定有第一時規(guī)輪(83)，所述第一時規(guī)輪(83)的表面嚙合有時規(guī)帶(84)，所述時規(guī)帶(84)的另一端嚙合有第二時規(guī)輪(85)，所述第二時規(guī)輪(85)的內(nèi)腔固定有第二轉(zhuǎn)動軸(86)。

5.根據(jù)權利要求4所述的一種多維伸縮運移的機械臂及機器人，其特征在于：所述打氣機構(9)表面固定于第二轉(zhuǎn)動軸(86)一端的第二轉(zhuǎn)盤(91)，所述第二轉(zhuǎn)盤(91)的表面轉(zhuǎn)動設置有第二鉸接桿(92)，所述第二鉸接桿(92)的另一端鉸接有第二活塞桿(93)，所述第二活塞桿(93)的一端固定有第二活塞頭(94)，所述第二活塞頭(94)的表面滑動設置有第三活塞管(95)，所述第三活塞管(95)的另一端連通有第二連接氣管(96)。

6.根據(jù)權利要求5所述的一種多維伸縮運移的機械臂及機器人，其特征在于：所述吹氣機構(10)包括連通于第二連接氣管(96)一端的第四活塞管(101)，所述第四活塞管(101)的內(nèi)腔滑動設置有第三活塞頭(102)，所述第三活塞頭(102)表面的兩側均滑動設置有第一限位桿(103)，所述第一限位桿(103)的兩端均固定于第四活塞管(101)的內(nèi)腔，所述第四活塞管(101)的表面連通有若干個吹氣管(104)，所述吹氣管(104)的另一端連通于轉(zhuǎn)儲倉(5)的內(nèi)腔。

7.根據(jù)權利要求1所述的一種多維伸縮運移的機械臂及機器人，其特征在于：所述儲物機構(11)包括轉(zhuǎn)動于轉(zhuǎn)儲倉(5)內(nèi)腔的儲物板(111)以及設置于儲存箱(14)表面一側的頂塊(118)，所述儲物板(111)的一端固定有定位塊(112)，所述定位塊(112)的表面轉(zhuǎn)動設置有頂板(113)，所述頂板(113)的另一端轉(zhuǎn)動設置有移動塊(114)，所述移動塊(114)表面的兩側均固定有伸縮桿(116)，所述伸縮桿(116)的另一端固定有固定塊(117)，所述固定塊(117)固定于轉(zhuǎn)儲倉(5)的內(nèi)腔，所述伸縮桿(116)的表面套設有第一彈簧(115)，所述第一彈簧(115)的一端固定于固定塊(117)的表面，所述第一彈簧(115)的另一端固定于移動塊(114)的表面。

8.根據(jù)權利要求1所述的一種多維伸縮運移的機械臂及機器人，其特征在于：所述作用機構(16)包括固定于機器人本體(1)內(nèi)腔的第五活塞管(163)，所述第五活塞管(163)的內(nèi)腔滑動設置有第四活塞頭(165)，所述第四活塞頭(165)的一端固定有頂桿(162)，所述第四活塞頭(165)的表面滑動設置有若干個第二限位桿(164)，所述第二限位桿(164)的兩端均固定于第五活塞管(163)的內(nèi)腔，所述第二限位桿(164)的表面套設有第二彈簧(166)，所述第二彈簧(166)的一端固定于第四活塞頭(165)的表面，所述第二彈簧(166)的另一端固定于第五活塞管(163)的內(nèi)腔。

9.根據(jù)權利要求8所述的一種多維伸縮運移的機械臂及機器人，其特征在于：所述調(diào)節(jié)機構(17)包括連通于第五活塞管(163)一端的第三連接氣管(171)，所述第三連接氣管(171)的另一端連通有第六活塞管(172)，所述第六活塞管(172)固定于機器人本體(1)的內(nèi)腔，所述第六活塞管(172)的內(nèi)腔滑動設置有第五活塞頭(173)，所述第五活塞頭(173)的表面固定有調(diào)節(jié)桿(174)，所述調(diào)節(jié)桿(174)的另一端固定于移動板(15)的表面。

10.根據(jù)權利要求9所述的一種多維伸縮運移的機械臂及機器人，其特征在于：所述第三連接氣管(171)的一端連通有用于控制氣體流向的單向閥(18)，所述單向閥(18)同樣設置于第三連接氣管(171)的另一端，所述第六活塞管(172)的表面連通有用于控制氣體流出的放氣閥(19)。

技術總結
本發(fā)明涉及機械臂運輸技術領域，且公開了一種多維伸縮運移的機械臂及機器人，包括內(nèi)置智能控制系統(tǒng)的機器人本體，所述機器人本體的表面設置有用于移動的履帶步進輪，所述機器人本體表面的一側固定有多維機械臂本體，所述多維機械臂本體表面的一側設置有連接塊，所述連接塊的表面固定有轉(zhuǎn)儲倉；本發(fā)明在多維機械臂本體帶動連接塊和轉(zhuǎn)儲倉進行水果采摘工作時，可以在動力機構和剪切機構對目標剪切后，使其落入轉(zhuǎn)儲倉中，并且在儲物機構的作用下，對其進行限制，并且在動力機構帶動剪切機構進行工作時，可以在傳動機構、打氣機構和吹氣機構的作用下，對目標果體進行吸氣和吹氣，進而輔助果體的采摘和果體的下落，提高本裝置的實用性。

技術研發(fā)人員：張文清,張守磊,張姝樂,王彭,管仁磊,孫曉文,張文強,王軒
受保護的技術使用者：日照正澤自動化科技有限公司
技術研發(fā)日：
技術公布日：2024/12/19