本發(fā)明涉及智能服務(wù)系統(tǒng)，尤其涉及一種連接結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)裝置、傳動(dòng)總成、智能服務(wù)系統(tǒng)、智能移動(dòng)系統(tǒng)及智能終端。

背景技術(shù)：

1、仿人傳動(dòng)總成是當(dāng)今智能服務(wù)系統(tǒng)研究領(lǐng)域最活躍的研究方向之一。仿人傳動(dòng)總成的傳動(dòng)裝置一般包括連接結(jié)構(gòu)和設(shè)置在連接結(jié)構(gòu)上的一個(gè)或多個(gè)關(guān)節(jié)模組，在關(guān)節(jié)模組驅(qū)動(dòng)下，可使仿人傳動(dòng)總成實(shí)現(xiàn)諸如抓取、搬運(yùn)等一系列的擬人行為。但現(xiàn)有連接結(jié)構(gòu)本身結(jié)構(gòu)復(fù)雜，運(yùn)動(dòng)控制方面不便，導(dǎo)致其存在擬人行為不夠靈活的問題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)思路

1、本發(fā)明提供了一種連接結(jié)構(gòu)、傳動(dòng)裝置、傳動(dòng)總成、智能服務(wù)系統(tǒng)、智能移動(dòng)系統(tǒng)及智能終端，以解決現(xiàn)有連接結(jié)構(gòu)本身結(jié)構(gòu)復(fù)雜，使得其關(guān)節(jié)總成存在擬人活動(dòng)不夠靈活的問題。

2、一種連接結(jié)構(gòu)，包括第一安裝座、第二安裝座和連桿機(jī)構(gòu)；

3、所述第一安裝座用于安裝關(guān)節(jié)軸線沿第一方向設(shè)置的第一關(guān)節(jié)模組；

4、所述第二安裝座與所述第一安裝座繞第一方向?qū)?yīng)的第一軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，用于連接機(jī)械執(zhí)行件；

5、所述連桿機(jī)構(gòu)，用于與第一關(guān)節(jié)模組的輸出端和所述第二安裝座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并在第一關(guān)節(jié)模組的作用下，驅(qū)動(dòng)所述第二安裝座轉(zhuǎn)動(dòng)。

6、優(yōu)選地，所述連桿機(jī)構(gòu)包括傳動(dòng)盤和兩個(gè)第一連桿；

7、所述傳動(dòng)盤用于安裝在第一關(guān)節(jié)模組的輸出端上；

8、兩個(gè)所述第一連桿的第一端分別與所述傳動(dòng)盤的相對兩端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)所述第一連桿的第二端分別與所述第二安裝座的相對兩端可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

9、優(yōu)選地，所述第一安裝座包括第一主體部和從所述第一主體部的一側(cè)沿垂直于所述第一主體部的方向延伸出的第一連接臂；

10、所述第一主體部用于安裝關(guān)節(jié)軸線沿第一方向設(shè)置的第一關(guān)節(jié)模組；

11、所述第一連接臂與所述第二安裝座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

12、優(yōu)選地，所述第二安裝座包括安裝座主體和沿第二方向間隔設(shè)置在所述安裝座主體上的兩個(gè)第二連桿；

13、所述安裝座主體與所述第一安裝座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接；兩個(gè)所述第二連桿沿第一方向設(shè)置，并與所述連桿機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

14、優(yōu)選地，所述安裝座主體包括第二主體部和從所述第二主體部的一側(cè)面沿垂直于所述第二主體部的方向延伸出的兩個(gè)第二連接臂；

15、兩個(gè)所述第二連接臂與所述第一安裝座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，兩個(gè)所述第二連桿沿第二方向間隔設(shè)置在一所述第二連接臂上。

16、一種傳動(dòng)裝置，包括所述的連接結(jié)構(gòu)和第一關(guān)節(jié)模組；

17、所述第一關(guān)節(jié)模組沿第一方向安裝在所述第一安裝座內(nèi)；

18、所述第一關(guān)節(jié)模組的輸出端和所述第二安裝座分別與所述連桿機(jī)構(gòu)可轉(zhuǎn)動(dòng)連接。

19、優(yōu)選地，還包括第二關(guān)節(jié)模組和第一連接件；

20、所述第二關(guān)節(jié)模組的關(guān)節(jié)軸線沿第二方向設(shè)置，第二方向與第一方向垂直；

21、所述第一連接件的第一端與所述第二關(guān)節(jié)模組的輸出端相連，所述第一連接件的第二端與所述第一關(guān)節(jié)模組相連。

22、優(yōu)選地，所述傳動(dòng)裝置還包括第三關(guān)節(jié)模組和第二連接件；

23、所述第三關(guān)節(jié)模組的關(guān)節(jié)軸線沿第三方向設(shè)置，第三方向、第二方向和第一方向相互垂直；

24、所述第二關(guān)節(jié)模組靠近輸出端的部分通過所述第二連接件與所述第三關(guān)節(jié)模組的輸出端相連。

25、一種傳動(dòng)總成，包括所述的傳動(dòng)裝置和連接關(guān)節(jié)總成，所述連接關(guān)節(jié)總成包括第一分關(guān)節(jié)和/或第二分關(guān)節(jié)；

26、所述第一分關(guān)節(jié)的輸出端與所述傳動(dòng)裝置的固定端相連，所述第一分關(guān)節(jié)的固定端用于與待安裝結(jié)構(gòu)相連；

27、或者，所述第二分關(guān)節(jié)的輸出端與所述傳動(dòng)裝置的固定端相連，所述第二分關(guān)節(jié)的固定端用于與待安裝結(jié)構(gòu)相連；

28、或者，所述第一分關(guān)節(jié)的輸出端與所述傳動(dòng)裝置的固定端相連，所述第一分關(guān)節(jié)的固定端與所述第二分關(guān)節(jié)的輸出端相連，所述第二分關(guān)節(jié)的固定端用于與待安裝結(jié)構(gòu)相連。

29、優(yōu)選地，所述第一分關(guān)節(jié)包括第四關(guān)節(jié)模組、第三連接件和第四連接件；

30、所述第四關(guān)節(jié)模組的關(guān)節(jié)軸線沿第二方向設(shè)置；

31、所述第四關(guān)節(jié)模組的輸出端通過所述第三連接件與所述傳動(dòng)裝置的固定端相連，所述第四關(guān)節(jié)模組的固定端通過所述第四連接件與待安裝結(jié)構(gòu)或第二分關(guān)節(jié)的輸出端相連。

32、優(yōu)選地，所述第二分關(guān)節(jié)包括第五關(guān)節(jié)模組、第五連接件、第六關(guān)節(jié)模組、第六連接件和第七關(guān)節(jié)模組；

33、所述第五關(guān)節(jié)模組的關(guān)節(jié)軸線沿第三方向布置；

34、所述第六關(guān)節(jié)模組的關(guān)節(jié)軸線沿第一方向布置；

35、所述第七關(guān)節(jié)模組的關(guān)節(jié)軸線沿第二方向布置；

36、所述第五關(guān)節(jié)模組的輸出端與所述傳動(dòng)裝置的固定端或所述第一分關(guān)節(jié)的固定端相連，所述第五關(guān)節(jié)模組通過所述第五連接件與所述第六關(guān)節(jié)模組的輸出端相連，所述第六關(guān)節(jié)模組通過所述第六連接件與所述第七關(guān)節(jié)模組的輸出端相連，所述第七關(guān)節(jié)模組的固定端用于與待安裝結(jié)構(gòu)相連。

37、優(yōu)選地，所述第五關(guān)節(jié)模組的關(guān)節(jié)軸線、所述第六關(guān)節(jié)模組的關(guān)節(jié)軸線和所述第七關(guān)節(jié)模組的關(guān)節(jié)軸線相交于一點(diǎn)。

38、優(yōu)選地，所述傳動(dòng)總成中的連接件設(shè)為單側(cè)臂連接件或者雙側(cè)臂連接件；

39、所述單側(cè)臂連接件包括連接主體和從所述連接主體的一側(cè)邊緣沿垂直于所述連接主體的方向延伸出的第一轉(zhuǎn)接臂，所述連接主體用于與一關(guān)節(jié)模組固定相連，所述第一轉(zhuǎn)接臂用于與另一關(guān)節(jié)模組的輸出端固定相連；

40、所述雙側(cè)臂連接件包括連接主體和從所述連接主體的一側(cè)邊緣沿垂直于所述連接主體的方向延伸出的第一轉(zhuǎn)接臂和第二轉(zhuǎn)接臂，所述連接主體用于與一關(guān)節(jié)模組固定相連，所述第一轉(zhuǎn)接臂用于與另一關(guān)節(jié)模組的輸出端固定相連，所述第二轉(zhuǎn)接臂用于與另一關(guān)節(jié)模組的固定端可轉(zhuǎn)動(dòng)相連。

41、一種智能服務(wù)系統(tǒng)，包括機(jī)械手和所述的傳動(dòng)總成；

42、所述傳動(dòng)總成中，所述傳動(dòng)裝置為腕關(guān)節(jié)單元，所述第一分關(guān)節(jié)為肘關(guān)節(jié)單元，所述第二分關(guān)節(jié)為肩關(guān)節(jié)單元；

43、所述機(jī)械手設(shè)置于所述腕關(guān)節(jié)單元的第二安裝座。

44、一種智能移動(dòng)系統(tǒng)，包括機(jī)械腳掌和所述的傳動(dòng)總成；

45、所述傳動(dòng)總成中，所述傳動(dòng)裝置為踝關(guān)節(jié)單元時(shí)，所述第一分關(guān)節(jié)為膝關(guān)節(jié)單元，所述第二分關(guān)節(jié)為髖關(guān)節(jié)單元；

46、所述機(jī)械腳掌設(shè)置于所述踝關(guān)節(jié)單元的第二安裝座。

47、一種智能終端，包括本體，還包括所述的智能服務(wù)系統(tǒng)和/或所述的智能移動(dòng)系統(tǒng)；

48、所述智能服務(wù)系統(tǒng)設(shè)置于所述本體的第一位置，所述智能移動(dòng)系統(tǒng)設(shè)置于所述本體的第二位置。

49、上述連接結(jié)構(gòu)可以作為傳動(dòng)裝置的關(guān)節(jié)模組的安裝結(jié)構(gòu)；具體包括第一安裝座、第二安裝座和連桿機(jī)構(gòu)；安裝時(shí)，第一安裝座作為安裝基準(zhǔn)，第一關(guān)節(jié)模組沿第一方向安裝在第一安裝座內(nèi)，第二安裝座與第一安裝座繞第一方向?qū)?yīng)的第一軸線可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，第二安裝座用于連接機(jī)械執(zhí)行件，機(jī)械執(zhí)行件可以為機(jī)械手，實(shí)現(xiàn)控制機(jī)械手活動(dòng)；也可以為機(jī)械腳，實(shí)現(xiàn)控制機(jī)械腳活動(dòng)。連桿機(jī)構(gòu)與第一關(guān)節(jié)模組的輸出端和第二安裝座可轉(zhuǎn)動(dòng)連接，在第一關(guān)節(jié)模組的作用下，可以控制連桿機(jī)構(gòu)呈現(xiàn)不同的運(yùn)動(dòng)變化，從而帶動(dòng)第二安裝座繞其與第一安裝座連接處的第一軸線轉(zhuǎn)動(dòng)，可單純通過第一關(guān)節(jié)模組控制第二安裝座實(shí)現(xiàn)類似人手腕關(guān)節(jié)或人腳踝關(guān)節(jié)的擺動(dòng)，此處的擺動(dòng)可以為上下擺動(dòng)，也可以為左右擺動(dòng)，以實(shí)現(xiàn)增加連接結(jié)構(gòu)的自由度，提高靈活度，使其形成的關(guān)節(jié)總成的結(jié)構(gòu)更加簡單，運(yùn)動(dòng)控制方面更加便捷。