本實(shí)用新型涉及清潔機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，具體是一種自動(dòng)更換灰塵盒的清潔機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

傳統(tǒng)的清潔機(jī)器人在歐美韓日普及度非常高，在中國(guó)大陸最近幾年也以每年倍增的速度在普及，但傳統(tǒng)的清潔機(jī)器人只是屬于家用電器類別，真正的智能化無(wú)從談起。相對(duì)傳統(tǒng)清潔機(jī)器人，智能清潔機(jī)器人包括雙模免碰撞感應(yīng)系統(tǒng)、自救防卡死功能、自動(dòng)充電、自主導(dǎo)航路徑規(guī)劃、配備廣角攝像頭（120°）、15組感應(yīng)紅外裝置、加入路由WIFI功能、可以通過(guò)手機(jī)app直接遠(yuǎn)程操控機(jī)器人、同時(shí)還能拍照視頻分享，然而目前清潔機(jī)器人的加水需要人工輔助，十分不便，不能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)加水和充電的功能。目前帶拖地功能和掃地功能的清潔機(jī)器人，因?yàn)榛覊m盒容量有限，用不了幾次就需要人工去倒灰，而且極易弄臟手。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于提供一種自動(dòng)更換灰塵盒的清潔機(jī)器人系統(tǒng)，以解決上述背景技術(shù)中提出的問(wèn)題。

為實(shí)現(xiàn)上述目的，本實(shí)用新型提供如下技術(shù)方案：

一種自動(dòng)更換灰塵盒的清潔機(jī)器人系統(tǒng)，包括回收倉(cāng)和掃地機(jī)；所述回收倉(cāng)呈Γ形結(jié)構(gòu)；回收倉(cāng)和充電座形成回收倉(cāng)機(jī)構(gòu)的內(nèi)嵌回收區(qū)，回收倉(cāng)設(shè)置有倉(cāng)灰塵盒疊放區(qū)，所述回收倉(cāng)設(shè)置有傳感器模塊和控制模塊；倉(cāng)灰塵盒疊放區(qū)上設(shè)置有下放灰塵盒電機(jī)和平移軌道；平移軌道上設(shè)置有平移電機(jī)，平移軌道上中部位置設(shè)置有熱壓機(jī)，熱壓機(jī)左右兩側(cè)設(shè)置有封蓋卷筒，封蓋卷筒上安裝有封蓋；平移軌道上方平行設(shè)置有多個(gè)伸縮吸盤(pán)；平移軌道電機(jī)和熱壓機(jī)、封蓋卷筒驅(qū)動(dòng)電機(jī)、伸縮吸盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別通過(guò)導(dǎo)線與回收倉(cāng)殼體內(nèi)設(shè)置的主板連接；所述掃地機(jī)是一個(gè)可自移動(dòng)的終端機(jī)器人；所述掃地機(jī)上設(shè)置有電源模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、控制模塊、清掃模塊、拖地模塊和噴水模塊；掃地機(jī)內(nèi)設(shè)置有灰塵盒安裝槽。

作為本實(shí)用新型進(jìn)一步的方案：所述灰塵盒安裝槽內(nèi)設(shè)置有灰塵盒在位檢測(cè)裝置和灰塵盒蓋子。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述回收倉(cāng)還設(shè)置有存儲(chǔ)模塊、WiFi模塊和音頻模塊。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述掃地機(jī)上設(shè)置有雙目視覺(jué)模塊、存儲(chǔ)模塊、WiFi模塊和音頻模塊。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述回收倉(cāng)設(shè)置有充電座。

作為本實(shí)用新型再進(jìn)一步的方案：所述掃地機(jī)的吸塵風(fēng)扇和灰塵盒出風(fēng)口之間安裝有氣壓傳感器。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型的有益效果是：本實(shí)用新型提供一種自動(dòng)更換灰塵盒的清潔機(jī)器人系統(tǒng)，結(jié)構(gòu)新穎；有效解決了目前帶拖地功能和掃地功能的清潔機(jī)器的灰塵盒容量有限，用不了幾次就需要人工去倒灰，而且極易弄臟手的不便問(wèn)題，實(shí)現(xiàn)自動(dòng)更換灰塵盒的清潔機(jī)器人系統(tǒng)，減少人力操作，讓家庭用戶從繁瑣的家務(wù)勞動(dòng)中進(jìn)一步解放出來(lái)。

附圖說(shuō)明

圖1為自動(dòng)更換灰塵盒的清潔機(jī)器人系統(tǒng)中回收倉(cāng)平面圖。

圖2為自動(dòng)更換灰塵盒的清潔機(jī)器人系統(tǒng)中灰塵盒更換橫向剖視圖。

圖中：1-回收倉(cāng)、2-掃地機(jī)、3-灰塵盒疊放區(qū)、4-熱壓機(jī)、5-下放灰塵盒電機(jī)、6-平移電機(jī)、7-位置a、8-位置b、9-位置c、10-位置d、11-熱壓機(jī)、12-封蓋卷筒、13-封蓋、14-伸縮吸盤(pán)、15-主板。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合具體實(shí)施方式對(duì)本專利的技術(shù)方案作進(jìn)一步詳細(xì)地說(shuō)明。

請(qǐng)參閱圖1-2，一種自動(dòng)更換灰塵盒的清潔機(jī)器人系統(tǒng)，包括回收倉(cāng)1和掃地機(jī)2；所述回收倉(cāng)呈Γ形結(jié)構(gòu)，且設(shè)置有充電座；所述回收倉(cāng)1設(shè)置有傳感器模塊和控制模塊；回收倉(cāng)和充電座形成回收倉(cāng)機(jī)構(gòu)的內(nèi)嵌回收區(qū)，回收倉(cāng)設(shè)置有倉(cāng)灰塵盒疊放區(qū)，倉(cāng)灰塵盒疊放區(qū)上設(shè)置有下放灰塵盒電機(jī)5和平移軌道；平移軌道上設(shè)置有平移電機(jī)6，平移軌道上中部位置設(shè)置有熱壓機(jī)11，熱壓機(jī)左右兩側(cè)設(shè)置有封蓋卷筒12，封蓋卷筒12上安裝有封蓋13；平移軌道上方平行設(shè)置有多個(gè)伸縮吸盤(pán)14；平移軌道電機(jī)和熱壓機(jī)、封蓋卷筒驅(qū)動(dòng)電機(jī)、伸縮吸盤(pán)驅(qū)動(dòng)電機(jī)分別通過(guò)導(dǎo)線與回收倉(cāng)殼體內(nèi)設(shè)置的主板連接；所述掃地機(jī)2是一個(gè)可自移動(dòng)的終端機(jī)器人；所述掃地機(jī)2上設(shè)置有電源模塊、驅(qū)動(dòng)模塊、傳感器模塊、控制模塊、清掃模塊、拖地模塊和噴水模塊；掃地機(jī)2內(nèi)設(shè)置有灰塵盒安裝槽，灰塵盒安裝槽內(nèi)設(shè)置有灰塵盒在位檢測(cè)裝置和灰塵盒蓋子；所述回收倉(cāng)1還設(shè)置有存儲(chǔ)模塊、WiFi模塊和音頻模塊；所述掃地機(jī)2上設(shè)置有雙目視覺(jué)模塊、存儲(chǔ)模塊、WiFi模塊和音頻模塊；所述回收倉(cāng)1設(shè)置有充電座；掃地機(jī)2的空的灰塵盒在經(jīng)過(guò)幾次清掃后就會(huì)慢慢滿了，垃圾和灰塵就會(huì)堵塞灰塵盒的出風(fēng)口；在掃地機(jī)的吸塵風(fēng)扇和灰塵盒出風(fēng)口之間安裝有氣壓傳感器，當(dāng)灰塵盒出風(fēng)口被堵住時(shí)，會(huì)檢測(cè)到氣壓持續(xù)低于預(yù)設(shè)值，就可以判定灰塵盒滿了。

本實(shí)用新型工作原理：灰塵盒滿了掃地機(jī)就會(huì)返回回收倉(cāng)的內(nèi)嵌回收區(qū)更換，到達(dá)回收倉(cāng)后掃地機(jī)先把灰塵盒的蓋子打開(kāi)；回收倉(cāng)的伸縮吸盤(pán)結(jié)構(gòu)會(huì)伸下去把掃地機(jī)的灰塵盒吸上來(lái)，然后通過(guò)軌道移動(dòng)到位置d10把灰塵盒放下；回收倉(cāng)灰塵盒疊放區(qū)3先通過(guò)下放灰塵盒電機(jī)5放下一個(gè)沒(méi)有封口的灰塵盒到位置a7，然后通過(guò)平移軌道到達(dá)熱壓機(jī)的底部位置；熱壓機(jī)進(jìn)行熱壓封蓋后，通過(guò)平移軌道到達(dá)位置b8，伸縮吸盤(pán)到把新的灰塵盒吸起來(lái)到位置c9，并通過(guò)伸縮吸盤(pán)14把灰塵盒放進(jìn)掃地機(jī)，掃地機(jī)的灰塵盒在位檢測(cè)裝置檢測(cè)到灰塵盒放置正確，就會(huì)關(guān)上灰塵盒蓋子，更換完成。

上面對(duì)本專利的較佳實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本專利并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本專利宗旨的前提下做出各種變化。