本實用新型涉及機器人應(yīng)用技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及機器人裝配或模具內(nèi)植入嵌件等需要使用導(dǎo)柱和定位孔等機械定位配合才能滿足工作精度的自動化項目。

背景技術(shù)：

目前，隨著自動化技術(shù)的發(fā)展，機械臂已廣泛應(yīng)用于工業(yè)化生產(chǎn)中，以實現(xiàn)物料、零件等的自動抓取以及傳送。雖然機械臂具有固定的運動精度，然而有些機構(gòu)的配合精度遠高于機器臂自身所能保證的精度,而且隨著機械臂的長時間使用，機械臂的抓取以及傳送運動存在精度下降的問題。從而影響了企業(yè)自動化生產(chǎn)的穩(wěn)定性，降低了企業(yè)的生產(chǎn)效率。

有鑒于此，針對上述問題，有必要提出進一步的解決方案。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種浮動夾具及攜帶浮動夾具的機器人，以克服現(xiàn)有技術(shù)中存在的精度不足導(dǎo)致的精定位不好或過度磨損等問題。

為實現(xiàn)上述實用新型目的，本實用新型提供一種浮動夾具，其包括：抓取機構(gòu)、定位柱、抓取機構(gòu)浮動基座、第一彈性件以及安裝組件；

所述抓取機構(gòu)及定位柱設(shè)置于所述抓取機構(gòu)浮動基座上，所述第一彈性件通過所述安裝組件分布于所述抓取機構(gòu)浮動基座的周側(cè)，所述抓取機構(gòu)浮動基座的四周側(cè)邊與所述第一彈性件相抵靠，且所述抓取機構(gòu)浮動基座在所述第一彈性件的彈性形變范圍內(nèi)進行移動。

作為本實用新型的浮動夾具的改進，所述抓取機構(gòu)的數(shù)量為1個或多個，所述抓取機構(gòu)分布于浮動基座中。

作為本實用新型的浮動夾具的改進，所述定位柱的數(shù)量為1根或多根，所述抓取機構(gòu)和定位柱根據(jù)配合的工件形態(tài)設(shè)計分布于浮動基座上。

作為本實用新型的浮動夾具的改進，所述抓取機構(gòu)通過第二彈性件設(shè)置于抓取機構(gòu)浮動基座上，所述第二彈性件的彈性形變方向沿所述抓取機構(gòu)的徑向方向。

作為本實用新型的浮動夾具的改進，所述定位柱的端面為外凸的曲面。

作為本實用新型的浮動夾具的改進，所述安裝組件包括第一安裝邊框和第二安裝邊框，所述第一安裝邊框和第二安裝邊框分布于所述抓取機構(gòu)浮動基座的周側(cè)，且所述第一安裝邊框位于所述抓取機構(gòu)浮動基座和第二安裝邊框之間，所述第一彈性件安裝于所述第一安裝邊框和第二安裝邊框上。

作為本實用新型的浮動夾具的改進，所述浮動夾具還包括安裝基座，所述安裝組件固定于所述安裝基座上。

作為本實用新型的浮動夾具的改進，所述浮動夾具還包括蓋板，所述蓋板安裝于所述安裝組件上，所述抓取機構(gòu)浮動基座的四周邊緣收容于所述安裝基座和蓋板之間的空間中。

為實現(xiàn)上述實用新型目的，本實用新型提供一種機器人，其包括機械臂以及浮動夾具，所述浮動夾具為如上所述的浮動夾具，所述浮動夾具安裝于所述機械臂的端部。

作為本實用新型的機器人的改進，所述機器人還包括連接法蘭，所述浮動夾具通過所述連接法蘭安裝于所述機械臂的端部。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：本實用新型的浮動夾具有效解決2個或多個機構(gòu)需要機械定位才能滿足生產(chǎn)精度時，由于運動精度不夠所造成的精定位困難或?qū)е投ㄎ豢椎葯C械定位不順暢(卡死)的問題。本實用新型的浮動夾具可快速且精確的和需要互相協(xié)作的模具或其它機構(gòu)設(shè)備實現(xiàn)高精度定位，實現(xiàn)對抓取或裝配有精度要求的物料、零部件等的自動抓取以及裝配等工作，保證了企業(yè)自動化生產(chǎn)的穩(wěn)定性，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。

附圖說明

圖1為本實用新型的浮動夾具的一具體實施方式的立體示意圖；

圖2為圖1中浮動夾具去掉蓋板后的立體示意圖；

圖3為本實用新型的機器人的一具體實施方式的立體示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖所示的各實施方式對本實用新型進行詳細說明，但應(yīng)當(dāng)說明的是，這些實施方式并非對本實用新型的限制，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員根據(jù)這些實施方式所作的功能、方法、或者結(jié)構(gòu)上的等效變換或替代，均屬于本實用新型的保護范圍之內(nèi)。

如圖1、2所示，本實用新型的浮動夾具1包括：抓取機構(gòu)10、定位柱20、抓取機構(gòu)浮動基座30、第一彈性件40以及安裝組件50。

所述抓取機構(gòu)10用于實現(xiàn)物料、零件等的抓取。所述抓取機構(gòu)可以包含吸附和夾取等方式。具體地，所述抓取機構(gòu)10設(shè)置于所述抓取機構(gòu)浮動基座30上，為了實現(xiàn)一次性拿取多個物料或零件，所述抓取機構(gòu)10的數(shù)量可以為1個或多個。作為一種實施方式，所述抓取機構(gòu)10的數(shù)量為四個(或其它數(shù)量)，為了避免四個抓取機構(gòu)10之間發(fā)生相互影響，四個所述抓取機構(gòu)10分離設(shè)置，優(yōu)選地，四個所述抓取機構(gòu)10分布于矩形的四角位置處(或根據(jù)實際情況設(shè)計排布)。

所述定位柱20用于在所述浮動夾具抓取及裝配物料或零件時實現(xiàn)精確定位，進而提高所述浮動夾具的抓取或裝配精度。具體地，所述定位柱20設(shè)置于所述抓取機構(gòu)浮動基座30上，當(dāng)浮動夾具運動至物料或零件所在區(qū)域時，所述定位柱20同時運動至定位孔的附近，所述物料或零件所在區(qū)域開設(shè)有可與所述定位柱20相配合的定位孔。從而，當(dāng)所述抓取機構(gòu)浮動基座30存在允許范圍內(nèi)的誤差時，通過所述定位柱20與定位孔之間的定位，可糾正所述抓取機構(gòu)浮動基座30存在的誤差，使其浮動至準確的抓取位置，進而實現(xiàn)物料、零件等的精確抓取或裝配。

進一步地，為了使得所述抓取機構(gòu)浮動基座30具有調(diào)節(jié)余量，所述第一彈性件40通過所述安裝組件50分布于所述抓取機構(gòu)浮動基座30的周側(cè)，同時所述抓取機構(gòu)浮動基座30的四周側(cè)邊與所述第一彈性件40相抵靠，且所述抓取機構(gòu)浮動基座30在所述第一彈性件40的彈性形變范圍內(nèi)進行移動。如此，當(dāng)所述定位柱20通過所述定位孔實現(xiàn)定位時，所述抓取機構(gòu)浮動基座30在所述定位柱20的帶動下進行移動，從而消除抓取機構(gòu)10與被抓取的物料或零件之間的位置上的誤差。優(yōu)選地，為了方便所述定位柱20與所述定位孔之間的定位配合，所述定位柱20的端面為外凸的曲面，如此方便所述定位柱20滑入所述定位孔中。

此外，當(dāng)所述抓取機構(gòu)10抓取物料、零件時，為了避免所述抓取機構(gòu)10壓壞物料、零件，所述抓取機構(gòu)10具有徑向方向的彈性余量。為了實現(xiàn)上述目的，所述抓取機構(gòu)10通過第二彈性件設(shè)置于抓取機構(gòu)浮動基座30上，所述第二彈性件的彈性形變方向沿所述抓取機構(gòu)10的徑向方向。

如圖2所示，所述第一彈性件40通過所述安裝組件50實現(xiàn)自身的安裝。具體地，所述安裝組件50包括第一安裝邊框51和第二安裝邊框52，所述第一安裝邊框51和第二安裝邊框52分布于所述抓取機構(gòu)浮動基座30的周側(cè)，且所述第一安裝邊框51位于所述抓取機構(gòu)浮動基座30和第二安裝邊框52之間，所述第一彈性件40安裝于所述第一安裝邊框51和第二安裝邊框52上。

此外，所述浮動夾具還包括安裝基座60，所述安裝組件50固定于所述安裝基座60上。同時，所述浮動夾具還包括蓋板70，所述蓋板70安裝于所述安裝組件50上，所述抓取機構(gòu)浮動基座30的四周邊緣收容于所述安裝基座60和蓋板70之間的空間中。從而，所述抓取機構(gòu)浮動基座30僅在所述第一彈性件40的彈性形變范圍內(nèi)進行移動，且不會發(fā)生掉落以及徑向方向的移動。

如圖3所示，基于如上所述的浮動夾具1，本實用新型還提供一種機器人2，其包括機械臂200以及浮動夾具，所述浮動夾具為如上所述的浮動夾具1，所述浮動夾具1安裝于所述機械臂200的端部。從而，所述浮動夾具1可在所述機械臂200的帶動下，運動至物料或零件所在區(qū)域，實現(xiàn)物料或零件的抓取。所述機器人還包括連接法蘭300，所述浮動夾具1通過所述連接法蘭300安裝于所述機械臂200的端部。

綜上所述，本實用新型的浮動夾具有效解決2個或多個機構(gòu)需要機械定位才能滿足生產(chǎn)精度時，由于運動精度不夠所造成的精定位困難或?qū)е投ㄎ豢椎葯C械定位不順暢(卡死)的問題。本實用新型的浮動夾具可快速且精確的和需要互相協(xié)作的模具或其它機構(gòu)設(shè)備實現(xiàn)高精度定位，實現(xiàn)對抓取或裝配有精度要求的物料、零部件等的自動抓取以及裝配等工作，保證了企業(yè)自動化生產(chǎn)的穩(wěn)定性，提高了企業(yè)的生產(chǎn)效率。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當(dāng)理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當(dāng)將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當(dāng)組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。