本實(shí)用新型涉及一種機(jī)器人裝置，特別是一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)。

背景技術(shù)：

目前，路面狀況檢測(cè)評(píng)估主要采用的是人工目測(cè)，或工作人員手持檢測(cè)儀器的方式對(duì)路面進(jìn)行檢測(cè)，而這兩種檢測(cè)方式對(duì)工作人員的經(jīng)驗(yàn)要求非常高，而且檢測(cè)的準(zhǔn)確度比較低，檢測(cè)效率低，工作人員手持檢測(cè)儀的檢測(cè)方式不僅工作強(qiáng)度高，而且工作人員的人身安全也得不到保障。

因此，需要提供一種效率高，準(zhǔn)確度高的新型檢測(cè)模式，以降低工作強(qiáng)度，從而改善工作人員的工作環(huán)境。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型的目的在于，提供一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，該裝置不僅探測(cè)效率高，檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確度高，而且降低了工作人員的勞動(dòng)強(qiáng)度，可有效保障工作人員的人身安全。

為解決上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型采用如下的技術(shù)方案：一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體系統(tǒng)、控制系統(tǒng)、遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)與機(jī)器人本體系統(tǒng)及控制系統(tǒng)無(wú)線連接，機(jī)器人本體系統(tǒng)與控制系統(tǒng)電聯(lián)接，機(jī)器人本體系統(tǒng)包括車載平臺(tái)、檢測(cè)機(jī)構(gòu)和監(jiān)測(cè)裝置，檢測(cè)機(jī)構(gòu)設(shè)置于車載平臺(tái)的前端側(cè)面或后端側(cè)面上。

本實(shí)用新型中的控制系統(tǒng)包括硬件模塊、導(dǎo)航模塊、傳感模塊和數(shù)據(jù)分析處理模塊等功能模塊，通過(guò)硬件模塊、導(dǎo)航模塊、傳感模塊和數(shù)據(jù)分析處理模塊來(lái)實(shí)現(xiàn)對(duì)檢測(cè)機(jī)構(gòu)和監(jiān)測(cè)裝置的控制，從而可控制檢測(cè)機(jī)構(gòu)對(duì)道路進(jìn)行無(wú)損檢測(cè)，控制車載平臺(tái)規(guī)劃路徑與運(yùn)行，處理檢測(cè)數(shù)據(jù)并與遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)通信。

前述的一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中，所述監(jiān)測(cè)裝置包括設(shè)置于車載平臺(tái)上的第一伸縮機(jī)構(gòu)和第二伸縮機(jī)構(gòu)，第一伸縮機(jī)構(gòu)設(shè)置有環(huán)境監(jiān)測(cè)器，本實(shí)用新型中的環(huán)境監(jiān)測(cè)器采用的是全景相機(jī)，第二伸縮機(jī)構(gòu)上設(shè)置有圖像攝取裝置，本實(shí)用新型中圖像攝取裝置采用的是高清相機(jī)。

前述的一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中，所述監(jiān)測(cè)裝置包括設(shè)置于車載平臺(tái)上的 4個(gè)攝像頭和第二伸縮機(jī)構(gòu)，4個(gè)攝像頭設(shè)置于車載平臺(tái)的不同方位面上，每個(gè)攝像頭獲取的單一方位上的圖像通過(guò)圖像合成技術(shù)合成為一個(gè)完整的圖像。4個(gè)攝像頭分別安裝于車載平臺(tái)的前、后、左、右四個(gè)方位面上，將4個(gè)攝像頭攝取的圖像利用圖像合成技術(shù)拼合在一起，可實(shí)現(xiàn)工作環(huán)境的實(shí)時(shí)全景監(jiān)測(cè)，便于工作人員及時(shí)發(fā)現(xiàn)影響檢測(cè)工作的情況。

前述的一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中，所述車載平臺(tái)上設(shè)置有輪系懸掛裝置、驅(qū)動(dòng)裝置和供電裝置，輪系懸掛裝置與驅(qū)動(dòng)裝置連接，驅(qū)動(dòng)裝置、環(huán)境監(jiān)測(cè)器和圖像攝取裝置均與供電裝置連接；車載平臺(tái)上設(shè)置有警示燈、照明燈和轉(zhuǎn)向燈，警示燈安裝在車載平臺(tái)的頂端面上。通過(guò)設(shè)置警示燈、轉(zhuǎn)向燈和照明燈，可提高道路檢測(cè)工作的安全性和工作效率。

前述的一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中，所述檢測(cè)機(jī)構(gòu)包括檢測(cè)儀和提升裝置，檢測(cè)儀與提升裝置固定連接，提升裝置與車載平臺(tái)連接。通過(guò)控制提升裝置，可精準(zhǔn)調(diào)節(jié)檢測(cè)儀與檢測(cè)路面之間的距離，避免手持式檢測(cè)儀的不穩(wěn)定性，提高檢測(cè)精度和檢測(cè)效率。

檢測(cè)儀器用于檢測(cè)道路表觀及內(nèi)部缺陷，包括但不限于沖擊回波模塊、超聲波模塊、探地雷達(dá)模塊、激光檢測(cè)模塊和電阻率模塊，通過(guò)內(nèi)置的沖擊回波模塊、超聲波模塊、探地雷達(dá)模塊、激光檢測(cè)模塊和電阻率模塊，檢測(cè)儀可實(shí)現(xiàn)對(duì)肉眼無(wú)法直接觀察的路面內(nèi)部的橫向裂紋、深層的地質(zhì)狀態(tài)、路面的厚度、路面表面坑陷的深度、路面的平整度。檢測(cè)儀與監(jiān)控器無(wú)線連接，基于無(wú)線傳輸技術(shù)將檢測(cè)儀獲取的檢測(cè)數(shù)據(jù)傳輸至監(jiān)控器，工作人員可從監(jiān)控器上直觀的了解到地面的檢測(cè)情況。檢測(cè)儀還與供電裝置電連接，以滿足檢測(cè)儀的用電需求。

前述的一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中，所述提升裝置包括電機(jī)、減速器、聯(lián)軸器、絲杠、導(dǎo)向柱、橡膠塊、A橫板和B橫板，B橫板通過(guò)直線軸承與底板連接，底板設(shè)置于B橫板的正下方，電機(jī)與減速器連接，減速器與聯(lián)軸器連接，聯(lián)軸器與絲杠連接，聯(lián)軸器安裝在A橫板的上方，導(dǎo)向柱設(shè)置在A橫板和B橫板之間，橡膠塊通過(guò)螺栓固定在底板上。導(dǎo)向柱的個(gè)數(shù)為2個(gè)，并對(duì)稱設(shè)置于絲杠的兩側(cè)。絲杠通過(guò)絲杠螺母固定于A橫板和B橫板構(gòu)成的支撐架上，并在A橫板上設(shè)置1個(gè)固定板架，以使絲杠通過(guò)聯(lián)軸器和減速器與電機(jī)連接。提升裝置通過(guò)絲杠可上下伸縮移動(dòng)與提升裝置連接的檢測(cè)儀，從而精準(zhǔn)定位檢測(cè)儀的檢測(cè)位置。

前述的一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中，所述第二伸縮機(jī)構(gòu)包括滑軌和支撐桿，支撐桿安裝在滑軌上，滑軌水平設(shè)置于車載平臺(tái)上，圖像攝取裝置安裝在支撐桿的端部。圖像攝取裝置工作時(shí)，可通過(guò)第二伸縮機(jī)構(gòu)水平伸至車載平臺(tái)外，從而便于監(jiān)測(cè)工作；圖像攝取裝置停止工作時(shí)，可通過(guò)第二伸縮機(jī)構(gòu)縮回至移動(dòng)平臺(tái)上，從而便于運(yùn)輸。

前述的一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中，所述第一伸縮機(jī)構(gòu)包括電動(dòng)伸縮柱，電動(dòng)伸縮柱與供電裝置連接，環(huán)境監(jiān)測(cè)器安裝在電動(dòng)伸縮柱的端部。環(huán)境監(jiān)測(cè)器工作時(shí)，可通過(guò)第一伸縮機(jī)構(gòu)上升至距離車載平臺(tái)頂面的1.5m的水平面，從而可擴(kuò)大監(jiān)測(cè)范圍，提升監(jiān)測(cè)效果；環(huán)境監(jiān)測(cè)器停止工作時(shí)，可通過(guò)第一伸縮機(jī)構(gòu)縮回，便于運(yùn)輸。

前述的一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中，遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)包括監(jiān)控器和控制器，監(jiān)控器與控制器連接，控制器與控制系統(tǒng)無(wú)線連接，控制系統(tǒng)與驅(qū)動(dòng)裝置、第一伸縮機(jī)構(gòu)、第二伸縮機(jī)構(gòu)及檢測(cè)機(jī)構(gòu)電連接。環(huán)境監(jiān)測(cè)器、圖像攝取裝置或4個(gè)攝像頭將采集的圖像均通過(guò)無(wú)線傳輸技術(shù)發(fā)送至監(jiān)控器，通過(guò)監(jiān)控器可實(shí)時(shí)監(jiān)視檢測(cè)環(huán)境及檢測(cè)儀的工作狀態(tài)；檢測(cè)儀將檢測(cè)結(jié)果通過(guò)無(wú)線傳輸技術(shù)實(shí)時(shí)發(fā)送到監(jiān)控器，并且工作人員可根據(jù)檢測(cè)結(jié)果判斷是否移動(dòng)車載平臺(tái)?；谶h(yuǎn)程控制技術(shù)通過(guò)控制系統(tǒng)遠(yuǎn)程控制車載平臺(tái)的移動(dòng)，通過(guò)控制器將控制指令無(wú)線發(fā)送至控制系統(tǒng)，通過(guò)控制系統(tǒng)的各功能模塊實(shí)現(xiàn)對(duì)第一伸縮機(jī)構(gòu)、第二伸縮機(jī)構(gòu)及提升裝置伸縮或移動(dòng)的控制。本實(shí)用新型的遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)可采用內(nèi)置于運(yùn)輸車中的監(jiān)控系統(tǒng)或可采用手提式遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)。

前述的一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)中，所述車載平臺(tái)為低速移動(dòng)平臺(tái)或高速移動(dòng)平臺(tái)，低速移動(dòng)平臺(tái)上安裝的車輪為麥克納母輪，高速移動(dòng)平臺(tái)上安裝的車輪為橡膠輪胎。

采用麥克納姆輪的低速移動(dòng)平臺(tái)，其移動(dòng)速度為0-5km/h，爬坡角度不大于5°，定位精度為2cm；采用橡膠輪胎的高速移動(dòng)平臺(tái)，其移動(dòng)速度為0-30km/h，爬坡角度不大于 20°，定位精度為10cm。本實(shí)用新型的車載平臺(tái)可360度旋轉(zhuǎn)，具備較強(qiáng)承載力。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實(shí)用新型通過(guò)機(jī)器人本體系統(tǒng)、控制系統(tǒng)及遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)的有機(jī)結(jié)合，利用搭載在車載平臺(tái)上的檢測(cè)儀，實(shí)現(xiàn)對(duì)道路內(nèi)部缺陷的無(wú)損探傷檢測(cè)，不僅探測(cè)效率高，而且檢測(cè)結(jié)果的準(zhǔn)確度高；通過(guò)遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)、第二伸縮機(jī)構(gòu)、第一伸縮機(jī)構(gòu)或4個(gè)攝像頭，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)距離控制機(jī)器人裝置進(jìn)行道路檢測(cè)，從而保障工作人員的人身安全；本實(shí)用新型可有效避免人工檢測(cè)方式的不穩(wěn)定因素，提高了檢測(cè)精度，縮短了檢測(cè)時(shí)間。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型提升裝置的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖3是本實(shí)用新型低速移動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實(shí)用新型高速移動(dòng)平臺(tái)的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖5是本實(shí)用新型設(shè)置在車載平臺(tái)上的攝像頭的示意圖；

圖6是本實(shí)用新型的設(shè)備連接示意圖。

附圖標(biāo)記：1-車載平臺(tái)，2-檢測(cè)機(jī)構(gòu)，3-檢測(cè)儀，4-提升裝置，5-第一伸縮機(jī)構(gòu)，6-第二伸縮機(jī)構(gòu)，7-環(huán)境監(jiān)測(cè)器，8-攝像頭，9-圖像攝取裝置，10-輪系懸掛裝置，11-驅(qū)動(dòng)裝置，12-供電裝置，13-電機(jī)，14-減速器，15-聯(lián)軸器，16-絲杠，17-導(dǎo)向柱，18-橡膠塊，19-A橫板，20-B橫板，21-底板，22-直線軸承，23-警示燈，24-照明燈，25-轉(zhuǎn)向燈，26- 滑軌，27-支撐桿，28-電動(dòng)伸縮柱，29-低速移動(dòng)平臺(tái)，30-高速移動(dòng)平臺(tái)，31-遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)，32-監(jiān)控器，33-控制器，34-機(jī)器人本體系統(tǒng)，35-監(jiān)測(cè)裝置，36-控制系統(tǒng)。

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步的說(shuō)明。

具體實(shí)施方式

本實(shí)用新型的實(shí)施例1：一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體系統(tǒng) 34、控制系統(tǒng)36、遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)31，遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)31與機(jī)器人本體系統(tǒng)34及控制系統(tǒng)36 無(wú)線連接，機(jī)器人本體系統(tǒng)34與控制系統(tǒng)36電聯(lián)接，機(jī)器人本體系統(tǒng)34包括車載平臺(tái) 1、檢測(cè)機(jī)構(gòu)2和監(jiān)測(cè)裝置35，檢測(cè)機(jī)構(gòu)2設(shè)置于車載平臺(tái)1的前端側(cè)面上。監(jiān)測(cè)裝置35 包括設(shè)置于車載平臺(tái)1上的第一伸縮機(jī)構(gòu)5和第二伸縮機(jī)構(gòu)6，第一伸縮機(jī)構(gòu)5上設(shè)置有環(huán)境監(jiān)測(cè)器7，第二伸縮機(jī)構(gòu)6上設(shè)置有圖像攝取裝置9。車載平臺(tái)1上設(shè)置有輪系懸掛裝置 10、驅(qū)動(dòng)裝置11和供電裝置12，輪系懸掛裝置10與驅(qū)動(dòng)裝置11連接，驅(qū)動(dòng)裝置11、環(huán)境監(jiān)測(cè)器7和圖像攝取裝置9均與供電裝置12連接；車載平臺(tái)1上設(shè)置有警示燈23、照明燈 24和轉(zhuǎn)向燈25，警示燈23安裝在車載平臺(tái)1的頂端面上。檢測(cè)機(jī)構(gòu)2包括檢測(cè)儀3和提升裝置4，檢測(cè)儀3與提升裝置4固定連接，提升裝置4與車載平臺(tái)1連接。提升裝置4包括電機(jī)13、減速器14、聯(lián)軸器15、絲杠16、導(dǎo)向柱17、橡膠塊18、A橫板19和B橫板20， B橫板20通過(guò)直線軸承22與底板21連接，底板21設(shè)置于B橫板20的正下方，電機(jī)13與減速器14連接，減速器14與聯(lián)軸器15連接，聯(lián)軸器15與絲杠16連接，聯(lián)軸器15安裝在 A橫板19的上方，導(dǎo)向柱17設(shè)置在A橫板19和B橫板20之間，橡膠塊18通過(guò)螺栓固定在底板21上。第一伸縮機(jī)構(gòu)5包括電動(dòng)伸縮柱28，電動(dòng)伸縮柱28與供電裝置12連接，環(huán)境監(jiān)測(cè)器7安裝在電動(dòng)伸縮柱28的端部。第二伸縮機(jī)構(gòu)6包括滑軌26和支撐桿27，支撐桿27安裝在滑軌26上，滑軌26水平設(shè)置于車載平臺(tái)1上，圖像攝取裝置9安裝在支撐桿 27的端部。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)31包括監(jiān)控器32和控制器33，監(jiān)控器32與控制器33連接，控制器33與驅(qū)動(dòng)裝置11、第一伸縮機(jī)構(gòu)5、第二伸縮機(jī)構(gòu)6及檢測(cè)機(jī)構(gòu)2無(wú)線連接。車載平臺(tái)1為低速移動(dòng)平臺(tái)，低速移動(dòng)平臺(tái)29上安裝的車輪為麥克納母輪。本實(shí)施例中采用全景相機(jī)作為環(huán)境監(jiān)測(cè)器7，用以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)周圍環(huán)境，并采用高清相機(jī)作為圖像攝取裝置9。

本實(shí)用新型的實(shí)施例2：一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體系統(tǒng) 34、控制系統(tǒng)36、遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)31，遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)31與機(jī)器人本體系統(tǒng)34及控制系統(tǒng)36 無(wú)線連接，機(jī)器人本體系統(tǒng)34與控制系統(tǒng)36電聯(lián)接，機(jī)器人本體系統(tǒng)34包括車載平臺(tái) 1、檢測(cè)機(jī)構(gòu)2和監(jiān)測(cè)裝置35，檢測(cè)機(jī)構(gòu)2設(shè)置于車載平臺(tái)1的后端側(cè)面上。監(jiān)測(cè)裝置35 包括設(shè)置于車載平臺(tái)1上的第一伸縮機(jī)構(gòu)5和第二伸縮機(jī)構(gòu)6，第一伸縮機(jī)構(gòu)5上設(shè)置有環(huán)境監(jiān)測(cè)器7，第二伸縮機(jī)構(gòu)6上設(shè)置有圖像攝取裝置9。車載平臺(tái)1上設(shè)置有輪系懸掛裝置 10、驅(qū)動(dòng)裝置11和供電裝置12，輪系懸掛裝置10與驅(qū)動(dòng)裝置11連接，驅(qū)動(dòng)裝置11、環(huán)境監(jiān)測(cè)器7和圖像攝取裝置9均與供電裝置12連接；車載平臺(tái)1上設(shè)置有警示燈23、照明燈 24和轉(zhuǎn)向燈25，警示燈23安裝在車載平臺(tái)1的頂端面上。檢測(cè)機(jī)構(gòu)2包括檢測(cè)儀3和提升裝置4，檢測(cè)儀3與提升裝置4固定連接，提升裝置4與車載平臺(tái)1連接。提升裝置4包括電機(jī)13、減速器14、聯(lián)軸器15、絲杠16、導(dǎo)向柱17、橡膠塊18、A橫板19和B橫板20， B橫板20通過(guò)直線軸承22與底板21連接，底板21設(shè)置于B橫板20的正下方，電機(jī)13與減速器14連接，減速器14與聯(lián)軸器15連接，聯(lián)軸器15與絲杠16連接，聯(lián)軸器15安裝在 A橫板19的上方，導(dǎo)向柱17設(shè)置在A橫板19和B橫板20之間，橡膠塊18通過(guò)螺栓固定在底板21上。第一伸縮機(jī)構(gòu)5包括電動(dòng)伸縮柱28，電動(dòng)伸縮柱28與供電裝置12連接，環(huán)境監(jiān)測(cè)器7安裝在電動(dòng)伸縮柱28的端部。第二伸縮機(jī)構(gòu)6包括滑軌26和支撐桿27，支撐桿27安裝在滑軌26上，滑軌26水平設(shè)置于車載平臺(tái)1上，圖像攝取裝置9安裝在支撐桿 27的端部。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)31包括監(jiān)控器32和控制器33，監(jiān)控器32與控制器33連接，控制器33與驅(qū)動(dòng)裝置11、第一伸縮機(jī)構(gòu)5、第二伸縮機(jī)構(gòu)6及檢測(cè)機(jī)構(gòu)2無(wú)線連接。車載平臺(tái)1為高速移動(dòng)平臺(tái)30，高速移動(dòng)平臺(tái)30上安裝的車輪為橡膠輪胎。本實(shí)施例中采用全景相機(jī)作為環(huán)境監(jiān)測(cè)器7，用以實(shí)時(shí)監(jiān)測(cè)周圍環(huán)境，并采用高清相機(jī)作為圖像攝取裝置9。

本實(shí)用新型的實(shí)施例3：一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體系統(tǒng) 34、控制系統(tǒng)36、遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)31，遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)31與機(jī)器人本體系統(tǒng)34及控制系統(tǒng)36 無(wú)線連接，機(jī)器人本體系統(tǒng)34與控制系統(tǒng)36電聯(lián)接，機(jī)器人本體系統(tǒng)34包括車載平臺(tái) 1、檢測(cè)機(jī)構(gòu)2和監(jiān)測(cè)裝置35，檢測(cè)機(jī)構(gòu)2設(shè)置于車載平臺(tái)1的前端側(cè)面或后端側(cè)面上。監(jiān)測(cè)裝置35包括設(shè)置于車載平臺(tái)1上的4個(gè)攝像頭8和第二伸縮機(jī)構(gòu)6，第二伸縮機(jī)構(gòu)6包括滑軌26和支撐桿27，支撐桿27安裝在滑軌26上，滑軌26水平設(shè)置于車載平臺(tái)1上，圖像攝取裝置9安裝在支撐桿27的端部。4個(gè)攝像頭8設(shè)置于車載平臺(tái)1的不同方位面上，每個(gè)攝像頭8獲取的單一方位上的圖像通過(guò)圖像合成技術(shù)合成為一個(gè)完整的圖像。車載平臺(tái)1上設(shè)置有輪系懸掛裝置10、驅(qū)動(dòng)裝置11和供電裝置12，輪系懸掛裝置10與驅(qū)動(dòng)裝置11連接，驅(qū)動(dòng)裝置11、環(huán)境監(jiān)測(cè)器7和圖像攝取裝置9均與供電裝置12連接；車載平臺(tái)1上設(shè)置有警示燈23、照明燈24和轉(zhuǎn)向燈25，警示燈23安裝在車載平臺(tái)1的頂端面上。檢測(cè)機(jī)構(gòu)2包括檢測(cè)儀3和提升裝置4，檢測(cè)儀3與提升裝置4固定連接，提升裝置4 與車載平臺(tái)1連接。提升裝置4包括電機(jī)13、減速器14、聯(lián)軸器15、絲杠16、導(dǎo)向柱 17、橡膠塊18、A橫板19和B橫板20，B橫板20通過(guò)直線軸承22與底板21連接，底板 21設(shè)置于B橫板20的正下方，電機(jī)13與減速器14連接，減速器14與聯(lián)軸器15連接，聯(lián)軸器15與絲杠16連接，聯(lián)軸器15安裝在A橫板19的上方，導(dǎo)向柱17設(shè)置在A橫板19和 B橫板20之間，橡膠塊18通過(guò)螺栓固定在底板21上。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)31包括監(jiān)控器32和控制器33，監(jiān)控器32與控制器33連接，控制器33與驅(qū)動(dòng)裝置11、4個(gè)攝像頭8、第二伸縮機(jī)構(gòu)6及檢測(cè)機(jī)構(gòu)2無(wú)線連接。車載平臺(tái)1為低速移動(dòng)平臺(tái)29，低速移動(dòng)平臺(tái)29上安裝的車輪為麥克納母輪。

本實(shí)用新型的實(shí)施例4：一種自主式道路無(wú)損檢測(cè)機(jī)器人系統(tǒng)，包括機(jī)器人本體系統(tǒng) 34、控制系統(tǒng)36、遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)31，遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)31與機(jī)器人本體系統(tǒng)34及控制系統(tǒng)36 無(wú)線連接，機(jī)器人本體系統(tǒng)34與控制系統(tǒng)36電聯(lián)接，機(jī)器人本體系統(tǒng)34包括車載平臺(tái) 1、檢測(cè)機(jī)構(gòu)2和監(jiān)測(cè)裝置35，檢測(cè)機(jī)構(gòu)2設(shè)置于車載平臺(tái)1的前端側(cè)面或后端側(cè)面上。監(jiān)測(cè)裝置35包括設(shè)置于車載平臺(tái)1上的4個(gè)攝像頭8和第二伸縮機(jī)構(gòu)6，第二伸縮機(jī)構(gòu)6包括滑軌26和支撐桿27，支撐桿27安裝在滑軌26上，滑軌26水平設(shè)置于車載平臺(tái)1上，圖像攝取裝置9安裝在支撐桿27的端部，4個(gè)攝像頭8設(shè)置于車載平臺(tái)1的不同方位面上，每個(gè)攝像頭8獲取的單一方位上的圖像通過(guò)圖像合成技術(shù)合成為一個(gè)完整的全方位的圖像。車載平臺(tái)1上設(shè)置有輪系懸掛裝置10、驅(qū)動(dòng)裝置11和供電裝置12，輪系懸掛裝置10 與驅(qū)動(dòng)裝置11連接，驅(qū)動(dòng)裝置11、環(huán)境監(jiān)測(cè)器7和圖像攝取裝置9均與供電裝置12連接；車載平臺(tái)1上設(shè)置有警示燈23、照明燈24和轉(zhuǎn)向燈25，警示燈23安裝在車載平臺(tái)1 的頂端面上。檢測(cè)機(jī)構(gòu)2包括檢測(cè)儀3和提升裝置4，檢測(cè)儀3與提升裝置4固定連接，提升裝置4與車載平臺(tái)1連接。提升裝置4包括電機(jī)13、減速器14、聯(lián)軸器15、絲杠16、導(dǎo)向柱17、橡膠塊18、A橫板19和B橫板20，B橫板20通過(guò)直線軸承22與底板21連接，底板21設(shè)置于B橫板20的正下方，電機(jī)13與減速器14連接，減速器14與聯(lián)軸器15連接，聯(lián)軸器15與絲杠16連接，聯(lián)軸器15安裝在A橫板19的上方，導(dǎo)向柱17設(shè)置在A橫板19和B橫板20之間，橡膠塊18通過(guò)螺栓固定在底板21上。遠(yuǎn)程監(jiān)控系統(tǒng)31包括監(jiān)控器32和控制器33，監(jiān)控器32與控制器33連接，控制器33與驅(qū)動(dòng)裝置11、4個(gè)攝像頭8、第二伸縮機(jī)構(gòu)6及檢測(cè)機(jī)構(gòu)2無(wú)線連接。車載平臺(tái)1為高速移動(dòng)平臺(tái)30，高速移動(dòng)平臺(tái)30 上安裝的車輪為橡膠輪胎。

本實(shí)用新型的工作原理：工作時(shí)，工作人員通過(guò)控制器33控制車載平臺(tái)1到預(yù)設(shè)定的檢測(cè)區(qū)域，車載平臺(tái)1到達(dá)指定檢測(cè)點(diǎn)后，通過(guò)控制器33遠(yuǎn)程控制第一伸縮機(jī)構(gòu)5，使電動(dòng)伸縮柱28伸長(zhǎng)，將安裝在電動(dòng)伸縮柱28端部的全景相機(jī)7升至距離車載平臺(tái)1頂面的 1.5m處，并通過(guò)控制器33遠(yuǎn)程控制第二伸縮機(jī)構(gòu)6，使第二伸縮機(jī)構(gòu)6的支撐桿27水平伸長(zhǎng)至車載平臺(tái)1外，然后通過(guò)控制器33控制提升裝置4的電機(jī)13，進(jìn)而調(diào)節(jié)安裝在提升裝置4底端的檢測(cè)儀3與檢測(cè)路面之間的距離，待調(diào)整至最佳檢測(cè)距離后，檢測(cè)儀3開(kāi)始檢測(cè)，工作人員實(shí)時(shí)觀察并記錄檢測(cè)儀3傳到監(jiān)控器32上的檢測(cè)數(shù)據(jù)，根據(jù)檢測(cè)數(shù)據(jù)，工作人員通過(guò)控制器33調(diào)整或通過(guò)已設(shè)定好的程序自動(dòng)移動(dòng)車載平臺(tái)1至下一個(gè)檢測(cè)點(diǎn)。

工作人員通過(guò)觀察環(huán)境監(jiān)測(cè)器7、圖像攝取裝置9或4個(gè)攝像頭8反饋至監(jiān)控器32的圖像信息，來(lái)控制移動(dòng)車載平臺(tái)1。