1.一種機(jī)器人末端磁吸附模塊，其特征在于，包括用于吸附壁面的磁霸、基座、舵機(jī)、固定架、傳動銷、舵盤、傳動轉(zhuǎn)盤和控制器；所述基座設(shè)置在磁霸上方，與磁霸固定連接；所述舵機(jī)安裝在基座內(nèi)，并與控制器連接，所述固定架卡在舵機(jī)上，通過螺釘將舵機(jī)固定；所述舵盤安裝在舵機(jī)的輸出軸上，并與傳動轉(zhuǎn)盤固定連接；所述傳動銷的一端與傳動轉(zhuǎn)盤連接，另一端與磁霸連接，驅(qū)動磁霸進(jìn)行吸附或釋放操作。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人末端磁吸附模塊，其特征在于，所述磁霸包括磁力座和磁芯；所述磁力座內(nèi)設(shè)有用于安裝磁芯的圓柱槽，所述磁芯設(shè)置在圓柱槽內(nèi)，與傳動銷固定連接，由傳動銷驅(qū)動磁芯在圓柱槽內(nèi)自由轉(zhuǎn)動。
3.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人末端磁吸附模塊，其特征在于，所述磁芯設(shè)為兩層，分別為上層磁芯和下層磁芯，所述上層磁芯的上方和下層磁芯的下方均設(shè)有用于阻擋磁感線的非導(dǎo)磁體層；所述下層磁芯固定在圓柱槽內(nèi)，上層磁芯與傳動銷連接，由傳動銷驅(qū)動其轉(zhuǎn)動。
4.根據(jù)權(quán)利要求2所述的機(jī)器人末端磁吸附模塊，其特征在于，還包括用于斷電自鎖的自鎖機(jī)構(gòu)，所述自鎖機(jī)構(gòu)包括頂絲、彈簧和鋼珠；所述傳動轉(zhuǎn)盤上設(shè)有錐形槽，基座上設(shè)有螺紋通孔，所述螺紋通孔位于錐形槽上方，與錐形槽相對；所述頂絲、彈簧和鋼珠自上而下依次設(shè)置在螺紋通孔內(nèi)，頂絲通過彈簧將鋼珠壓在錐形槽內(nèi)實(shí)現(xiàn)自鎖。
5.根據(jù)權(quán)利要求4所述的機(jī)器人末端磁吸附模塊，其特征在于，所述自鎖機(jī)構(gòu)設(shè)為兩個，相對于舵機(jī)的輸出軸對稱設(shè)置。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的機(jī)器人末端磁吸附模塊，其特征在于，還包括用于定位基座與磁霸相對位置的定位銷，所述定位銷的一端與舵盤連接，另一端與磁霸固定。