本實(shí)用新型涉及機(jī)器人領(lǐng)域，具體涉及一種應(yīng)用于裝配工藝的六軸工業(yè)機(jī)器人。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)今的生活上,科技日新月益的進(jìn)展之下,機(jī)器人機(jī)械手臂與有人類的手臂最大區(qū) 別就在于靈活度與耐力度。也就是機(jī)器人機(jī)械手的最大優(yōu)勢(shì)可以重復(fù)的做同一動(dòng)作在機(jī)械正常情況下永遠(yuǎn)也不會(huì)覺(jué)得累！可為機(jī)械手臂的應(yīng)用也將會(huì)越來(lái)越廣泛 , 機(jī)器人機(jī)械手是近幾十年發(fā)展 起來(lái)的一種高科技自動(dòng)生產(chǎn)設(shè)備，作業(yè)的準(zhǔn)確性和環(huán)境中完成作業(yè)的能力。工業(yè)機(jī)械手機(jī) 器人的一個(gè)重要分支。機(jī)器人機(jī)械手主要由手部、運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)和控制系統(tǒng)三大部分組成。手部是用來(lái)抓持工件的部件，根據(jù)被抓持物件的形狀、尺寸、重量、材料和作業(yè)要求而有多種結(jié)構(gòu)形式， 如夾持型、托持型和吸附型等。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)，使手部完成各種轉(zhuǎn)動(dòng)(擺動(dòng))、移動(dòng)或復(fù)合運(yùn)動(dòng)來(lái) 實(shí)現(xiàn)規(guī)定的動(dòng)作，改變被抓持物件的位置和姿勢(shì)。運(yùn)動(dòng)機(jī)構(gòu)的升降、伸縮、旋轉(zhuǎn)等獨(dú)立運(yùn)動(dòng)方式，稱為機(jī)器人機(jī)械手的自由度。自由度是機(jī)械手設(shè)計(jì)的關(guān)鍵參數(shù)。自由度越多，機(jī)械手的靈活性越大，通用性越廣，其結(jié)構(gòu)也越復(fù)雜。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化裝配的應(yīng)用于裝配工藝的六軸工業(yè)機(jī)器人。

為了解決上述技術(shù)問(wèn)題上述技術(shù)問(wèn)題，本實(shí)用新型包括第一底座、第一轉(zhuǎn)動(dòng)座、第二轉(zhuǎn)動(dòng)座、第三轉(zhuǎn)動(dòng)座、第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂、第四轉(zhuǎn)動(dòng)座和夾持部，在第一底座內(nèi)設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第一轉(zhuǎn)動(dòng)座連接，在第一轉(zhuǎn)動(dòng)座內(nèi)設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的一端連接，在第二轉(zhuǎn)動(dòng)座內(nèi)設(shè)有第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂的另一端連接，第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第三轉(zhuǎn)動(dòng)座連接，在第四轉(zhuǎn)動(dòng)座內(nèi)設(shè)有第五轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，第五轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第三轉(zhuǎn)動(dòng)座連接，第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與夾持部連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述應(yīng)用于裝配工藝的六軸工業(yè)機(jī)器人還包括底座體，在底座體上設(shè)有導(dǎo)軌裝置和第一驅(qū)動(dòng)裝置，第一底座與導(dǎo)軌裝置相配合，第一驅(qū)動(dòng)裝置的驅(qū)動(dòng)端與第一底座連接。

作為本實(shí)用新型的進(jìn)一步改進(jìn)，所述導(dǎo)軌裝置包括設(shè)在底座體左右兩側(cè)的第一導(dǎo)軌體和第二導(dǎo)軌體，在支架底座上設(shè)有與第一導(dǎo)軌體滑動(dòng)配合的第一導(dǎo)軌座和與第二導(dǎo)軌體滑動(dòng)配合的第二導(dǎo)軌座，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括第一絲桿座、第二絲桿座和第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，在第一絲桿座和第二絲桿座上設(shè)有第一滾珠絲桿，在第一滾珠絲桿上設(shè)有絲桿螺母件，絲桿螺母件與第一底座連接，第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第一滾珠絲桿連接。

本實(shí)用新型的有益效果是：根據(jù)裝配的位置需求來(lái)使第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第五轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)工作，達(dá)到調(diào)節(jié)夾持部與第一底座相對(duì)位置的作用，這樣該應(yīng)用于裝配工藝的六軸工業(yè)機(jī)器人具有六個(gè)自由度，具有良好的靈活性，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化裝配，同時(shí)通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)可以使第一底座在第一導(dǎo)軌體和第二導(dǎo)軌體上滑動(dòng)，這樣進(jìn)一步增加了夾持部的靈活性，使得自動(dòng)化裝配的效果更好。

綜上所述，本實(shí)用新型的優(yōu)點(diǎn)是結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單、能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化裝配。

附圖說(shuō)明

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式來(lái)對(duì)本實(shí)用新型做進(jìn)一步詳細(xì)的說(shuō)明。

圖1為本實(shí)用新型除去導(dǎo)軌裝置和第一驅(qū)動(dòng)裝置的立體視圖。

圖2為本實(shí)用新型的正視圖。

具體實(shí)施方式

由圖1至圖2所示，本實(shí)用新型包括第一底座1、第一轉(zhuǎn)動(dòng)座2、第二轉(zhuǎn)動(dòng)座3、第三轉(zhuǎn)動(dòng)座4、第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂5、第四轉(zhuǎn)動(dòng)座6和夾持部7，在第一底座1內(nèi)設(shè)有第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第一轉(zhuǎn)動(dòng)座2連接，在第一轉(zhuǎn)動(dòng)座2內(nèi)設(shè)有第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂5的一端連接，在第二轉(zhuǎn)動(dòng)座3內(nèi)設(shè)有第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第一轉(zhuǎn)動(dòng)臂5的另一端連接，第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第三轉(zhuǎn)動(dòng)座4連接，在第四轉(zhuǎn)動(dòng)座6內(nèi)設(shè)有第五轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)，第五轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與第三轉(zhuǎn)動(dòng)座4連接，第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)的驅(qū)動(dòng)端與夾持部7連接，所述應(yīng)用于裝配工藝的六軸工業(yè)機(jī)器人還包括底座體8，在底座體8上設(shè)有導(dǎo)軌裝置和第一驅(qū)動(dòng)裝置，所述導(dǎo)軌裝置包括設(shè)在底座體8左右兩側(cè)的第一導(dǎo)軌體9和第二導(dǎo)軌體10，在第一底座1上設(shè)有與第一導(dǎo)軌體9滑動(dòng)配合的第一導(dǎo)軌座11和與第二導(dǎo)軌體10滑動(dòng)配合的第二導(dǎo)軌座12，所述第一驅(qū)動(dòng)裝置包括第一絲桿座13、第二絲桿座和第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)14，在第一絲桿座13和第二絲桿座上設(shè)有第一滾珠絲桿15，在第一滾珠絲桿15上設(shè)有絲桿螺母件16，絲桿螺母件16與第一底座1連接，第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)14的驅(qū)動(dòng)端與第一滾珠絲桿15連接。

根據(jù)裝配的位置需求來(lái)使第一轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第二轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第三轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第四轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)、第五轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)和第六轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)工作，達(dá)到調(diào)節(jié)夾持部7與第一底座1相對(duì)位置的作用，這樣該應(yīng)用于裝配工藝的六軸工業(yè)機(jī)器人具有六個(gè)自由度，具有良好的靈活性，能夠?qū)崿F(xiàn)自動(dòng)化裝配，同時(shí)通過(guò)第七轉(zhuǎn)動(dòng)電機(jī)14可以使第一底座1在第一導(dǎo)軌體9和第二導(dǎo)軌體10上滑動(dòng)，這樣進(jìn)一步增加了夾持部7的靈活性，使得自動(dòng)化裝配的效果更好。