本發(fā)明涉及控制機(jī)器人的控制裝置。

背景技術(shù)：

在制造產(chǎn)品的制造工廠中，為了實(shí)施預(yù)定的作業(yè)而配置機(jī)器人。以根據(jù)作業(yè)可以改變位置以及姿勢(shì)的方式形成機(jī)器人。機(jī)器人具有多個(gè)驅(qū)動(dòng)軸，通過(guò)用驅(qū)動(dòng)軸使手臂的方向發(fā)生變化，從而位置以及姿勢(shì)發(fā)生變化。在一般的機(jī)器人中配置有6個(gè)以下的驅(qū)動(dòng)軸。例如，能夠通過(guò)配置6個(gè)驅(qū)動(dòng)軸，多樣地改變機(jī)器人的位置以及姿勢(shì)。在近年來(lái)已知有又追加了1個(gè)驅(qū)動(dòng)軸的7軸機(jī)器人。像這樣進(jìn)一步被添加的驅(qū)動(dòng)軸被稱為冗余軸。

在日本特開2011-11263號(hào)公報(bào)中，公開有生成具有7個(gè)驅(qū)動(dòng)軸的機(jī)器人的動(dòng)作程序的程序制作裝置。在該公報(bào)中，公開有離線生成考慮了避免與周邊設(shè)備的干擾的動(dòng)作程序的控制。

在日本特開2014-161921號(hào)公報(bào)中，公開有具有冗余軸的機(jī)器人的模擬器。在該公報(bào)中，公開有當(dāng)操作者操作了操作手柄時(shí)，計(jì)算基于操作的控制點(diǎn)的位移量或旋轉(zhuǎn)量，并在顯示部中顯示改變了機(jī)器人的姿勢(shì)的虛擬圖像。

機(jī)器人的控制裝置根據(jù)動(dòng)作程序來(lái)控制機(jī)器人。作業(yè)者按照預(yù)先決定的規(guī)則來(lái)制作動(dòng)作程序。在動(dòng)作程序中，記載有與機(jī)器人的動(dòng)作有關(guān)的動(dòng)作指令語(yǔ)句。作業(yè)者可以查看所制作出的動(dòng)作程序來(lái)預(yù)測(cè)機(jī)器人的動(dòng)作。并且，作業(yè)者可以判斷所制作出的動(dòng)作程序是否正確。

針對(duì)具備6個(gè)以下的驅(qū)動(dòng)軸的機(jī)器人，作業(yè)者通過(guò)查看動(dòng)作程序，可以容易地推測(cè)機(jī)器人的狀態(tài)、動(dòng)作。但是，不習(xí)慣具有作為冗余軸的附加軸的機(jī)器人的作業(yè)者較多。因此，存在作業(yè)者很難推測(cè)附加軸的狀態(tài)、機(jī)器人的動(dòng)作的問(wèn)題。

特別是在顯示動(dòng)作程序時(shí)，控制裝置有時(shí)對(duì)顯示動(dòng)作程序的主要的動(dòng)作指令語(yǔ)句的畫面和顯示各個(gè)動(dòng)作指令語(yǔ)句的詳細(xì)內(nèi)容的畫面進(jìn)行切換來(lái)顯示。在這種情況下，作業(yè)者為了獲得附加軸的信息需要切換畫面，因此存在很難推測(cè)附加軸的狀態(tài)以及機(jī)器人的動(dòng)作的問(wèn)題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的機(jī)器人的控制裝置控制具有6個(gè)驅(qū)動(dòng)軸以及附加軸的機(jī)器人?？刂蒲b置具備：顯示記載了與機(jī)器人的動(dòng)作有關(guān)的動(dòng)作指令語(yǔ)句的動(dòng)作程序的顯示部；以及控制顯示部的顯示的顯示控制部。顯示控制部在顯示部中顯示第1畫面和第2畫面，其中第1畫面顯示包含動(dòng)作指令語(yǔ)句的動(dòng)作程序，第2畫面顯示動(dòng)作指令語(yǔ)句中所包含的驅(qū)動(dòng)軸的狀態(tài)。顯示控制部還在第1畫面中顯示包含附加軸的狀態(tài)而不包含6個(gè)驅(qū)動(dòng)軸的狀態(tài)的動(dòng)作指令語(yǔ)句。

在上述發(fā)明中，以能夠在第1畫面中編輯動(dòng)作指令語(yǔ)句的附加軸的狀態(tài)的方式形成顯示控制部。

附圖說(shuō)明

圖1是實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置的概要圖。

圖2是實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置的框圖。

圖3是說(shuō)明實(shí)施方式中的附加軸的動(dòng)作的機(jī)器人的第1概要圖。

圖4是說(shuō)明實(shí)施方式中的附加軸的動(dòng)作的機(jī)器人的第2概要圖。

圖5是在實(shí)施方式中的顯示部中所顯示的第1畫面。

圖6是在實(shí)施方式中的顯示部中所顯示的其他的第1畫面。

圖7是在實(shí)施方式中的顯示部中所顯示的第2畫面。

圖8是在比較例中的顯示部中所顯示的第1畫面。

具體實(shí)施方式

參照?qǐng)D1到圖8，對(duì)實(shí)施方式中的機(jī)器人的控制裝置進(jìn)行說(shuō)明。本實(shí)施方式的機(jī)器人是具備多個(gè)關(guān)節(jié)部的多關(guān)節(jié)機(jī)器人。

圖1是本實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置的概要圖。機(jī)器人裝置具備對(duì)工件進(jìn)行預(yù)定的作業(yè)的末端執(zhí)行器2和移動(dòng)末端執(zhí)行器2的機(jī)器人1。作為末端執(zhí)行器2，可以采用進(jìn)行任意的作業(yè)的作業(yè)工具。例如，末端執(zhí)行器2可以采用把持工件或釋放工件的機(jī)器手、進(jìn)行焊接的焊槍、或者涂飾用的作業(yè)工具等任意的作業(yè)工具。

本實(shí)施方式中的機(jī)器人1具備固定在設(shè)置面的基座14和基座14所支持的旋轉(zhuǎn)部13。機(jī)器人1具備多個(gè)手臂10～12。在各個(gè)手臂10～12的彼此之間配置有關(guān)節(jié)部16。手臂10～12通過(guò)關(guān)節(jié)部16改變方向。機(jī)器人1包含經(jīng)由關(guān)節(jié)部16連結(jié)到手臂12的手腕15。在手腕15上固定有末端執(zhí)行器2。

機(jī)器人裝置具備控制機(jī)器人1以及末端執(zhí)行器2的控制裝置3?？刂蒲b置3包含控制裝置本體4和連接到控制裝置本體4的操作盤5。操作盤5包含作業(yè)者對(duì)控制裝置3輸入與控制有關(guān)的信息的輸入部6。通過(guò)從鍵盤或者其他的裝置取得信息的通信裝置等構(gòu)成輸入部6。

操作盤5包含顯示與控制有關(guān)的信息的顯示部7。由例如液晶顯示屏等構(gòu)成顯示部7。此外，本實(shí)施方式的顯示部7采用觸摸屏式的顯示屏。因此，顯示部7也作為輸入與控制有關(guān)的信息的輸入部來(lái)進(jìn)行工作。像這樣，顯示部可以具有輸入部的功能。

圖2表示本實(shí)施方式中的機(jī)器人裝置的框圖。參照?qǐng)D1以及圖2，控制裝置3包含具有經(jīng)由總線互相連接的cpu(centralprocessingunit)、ram(randomaccessmemory)以及rom(readonlymemory)等的運(yùn)算處理裝置。運(yùn)算處理裝置被配置在控制裝置主體4的內(nèi)部。

為了進(jìn)行機(jī)器人1的動(dòng)作，在控制裝置3中輸入預(yù)先決定的動(dòng)作程序29。動(dòng)作程序29經(jīng)由輸入部6被輸入并存儲(chǔ)到存儲(chǔ)部21中。動(dòng)作控制部22根據(jù)動(dòng)作程序29發(fā)送用于驅(qū)動(dòng)機(jī)器人1以及末端執(zhí)行器2的動(dòng)作指令。

動(dòng)作控制部22向手臂驅(qū)動(dòng)部23發(fā)送驅(qū)動(dòng)手臂驅(qū)動(dòng)裝置1a的動(dòng)作指令。手臂驅(qū)動(dòng)部23包含驅(qū)動(dòng)包含機(jī)器人1的電動(dòng)機(jī)等的手臂驅(qū)動(dòng)裝置1a的電路。手臂驅(qū)動(dòng)部23根據(jù)來(lái)自動(dòng)作控制部22的動(dòng)作指令向手臂驅(qū)動(dòng)裝置1a供電。通過(guò)手臂驅(qū)動(dòng)裝置1a進(jìn)行驅(qū)動(dòng)來(lái)調(diào)整手臂10～12以及手腕15的方向。

動(dòng)作控制部22向末端執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)部24發(fā)送驅(qū)動(dòng)末端執(zhí)行器2的動(dòng)作指令。末端執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)部24包含驅(qū)動(dòng)包含電動(dòng)機(jī)等的末端執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)裝置2a的電氣電路。末端執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)部24根據(jù)動(dòng)作指令向末端執(zhí)行器驅(qū)動(dòng)裝置2a供電。

參照?qǐng)D1，本實(shí)施方式中的機(jī)器人1具有6個(gè)驅(qū)動(dòng)軸j1～j6。驅(qū)動(dòng)軸j1是使旋轉(zhuǎn)部13旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸。驅(qū)動(dòng)軸j2、j3是改變手臂10、12的方向的驅(qū)動(dòng)軸。驅(qū)動(dòng)軸j4是通過(guò)使手臂12繞手臂12的圓周方向旋轉(zhuǎn)而改變手腕15的方向的驅(qū)動(dòng)軸。驅(qū)動(dòng)軸j5是變更手腕15的方向的驅(qū)動(dòng)軸。驅(qū)動(dòng)軸j6是使手腕15繞在手腕15的延伸方向上延伸的旋轉(zhuǎn)軸旋轉(zhuǎn)的驅(qū)動(dòng)軸。

本實(shí)施方式的機(jī)器人1不僅具備6個(gè)驅(qū)動(dòng)軸j1～j6，還具備作為附加軸的驅(qū)動(dòng)軸e1。也就是說(shuō)，本實(shí)施方式中的機(jī)器人1具有7個(gè)驅(qū)動(dòng)軸。本實(shí)施方式的驅(qū)動(dòng)軸e1是改變手臂11的方向的驅(qū)動(dòng)軸。一般的機(jī)器人具有6個(gè)以下的驅(qū)動(dòng)軸的情況較多。作為附加軸的驅(qū)動(dòng)軸e1被稱為冗余軸。附加軸表示第7個(gè)以上的驅(qū)動(dòng)軸。例如，當(dāng)具有8個(gè)驅(qū)動(dòng)軸時(shí)，第7個(gè)驅(qū)動(dòng)軸以及第8個(gè)驅(qū)動(dòng)軸相當(dāng)于附加軸。

圖3示出了表示附加軸的驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)的機(jī)器人的第1概要圖。圖4示出了表示附加軸的驅(qū)動(dòng)的狀態(tài)的機(jī)器人的第2概要圖。圖3示出了驅(qū)動(dòng)軸e1中的驅(qū)動(dòng)的角度為0°的狀態(tài)。圖4示出了驅(qū)動(dòng)軸e1中的驅(qū)動(dòng)的角度為75°的狀態(tài)。驅(qū)動(dòng)軸的狀態(tài)可以由以預(yù)先決定的方向?yàn)榛鶞?zhǔn)的角度來(lái)進(jìn)行表現(xiàn)。在各個(gè)驅(qū)動(dòng)軸中，通過(guò)指定進(jìn)行驅(qū)動(dòng)的角度來(lái)設(shè)定驅(qū)動(dòng)軸的狀態(tài)。并且，設(shè)定機(jī)器人1的位置以及姿勢(shì)。作業(yè)者可以一邊推測(cè)這些機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)軸的狀態(tài)一邊制作動(dòng)作程序。另外，作業(yè)者可以確認(rèn)或修改動(dòng)作程序。

圖5表示在本實(shí)施方式中的顯示部中所顯示的第1畫面。參照?qǐng)D2以及圖5，通過(guò)作業(yè)者進(jìn)行預(yù)定的操作，顯示控制部25從存儲(chǔ)部21讀入動(dòng)作程序29。并且，顯示控制部25在顯示部7中顯示第1畫面31。

在第1畫面31中顯示有動(dòng)作程序29。在第1畫面中，記載有機(jī)器人1以及末端執(zhí)行器2的動(dòng)作的主要的動(dòng)作指令語(yǔ)句。作業(yè)者根據(jù)預(yù)先決定的動(dòng)作指令語(yǔ)句的規(guī)則，可以制作動(dòng)作程序29。以顯示作業(yè)者所制作出的動(dòng)作程序29的方式形成本實(shí)施方式的顯示控制部25。也就是說(shuō)，顯示控制部25不改變動(dòng)作程序的形式地顯示作業(yè)者所制作出的動(dòng)作程序29。顯示控制部25不限定于該方式，也可以以如下方式形成顯示控制部25：以與作業(yè)者所制作出的動(dòng)作程序29的形式不同的形式來(lái)顯示動(dòng)作程序。例如，可以以如下方式形成顯示控制部25：以作業(yè)者容易確認(rèn)的方式來(lái)顯示改變了動(dòng)作指令語(yǔ)句的形式的動(dòng)作程序。

由表示機(jī)器人1、末端執(zhí)行器2的動(dòng)作的指令的動(dòng)作指令語(yǔ)句構(gòu)成動(dòng)作程序29。在動(dòng)作程序29中記載有1個(gè)以上的動(dòng)作指令語(yǔ)句。例如，在第4行的動(dòng)作指令語(yǔ)句中，通過(guò)符號(hào)“l(fā)”來(lái)指示機(jī)器人1進(jìn)行直線動(dòng)作。符號(hào)“p[2：e1：75°]”指示了工具前端點(diǎn)的位置。并且，指示了工具前端點(diǎn)以1000mm/s的速度進(jìn)行移動(dòng)。符號(hào)“fine”指示了動(dòng)作的種類，以便機(jī)器人順暢地進(jìn)行動(dòng)作。通過(guò)讀入像這樣的動(dòng)作指令語(yǔ)句，動(dòng)作控制部22可以生成機(jī)器人1、末端執(zhí)行器2的動(dòng)作指令。

在驅(qū)動(dòng)機(jī)器人的動(dòng)作的指令中包含驅(qū)動(dòng)軸的狀態(tài)。在本實(shí)施方式中，可以在第2畫面中顯示驅(qū)動(dòng)軸的詳細(xì)的信息。參照?qǐng)D5，在第1畫面31中，強(qiáng)調(diào)顯示了作業(yè)者所指定的部分。作業(yè)者通過(guò)操作輸入部6，如箭頭91、92所示地移動(dòng)所強(qiáng)調(diào)的部分(光標(biāo))。例如，作業(yè)者把所強(qiáng)調(diào)的部分移動(dòng)到指定了第4行的動(dòng)作指令語(yǔ)句的位置的部分。

圖6表示移動(dòng)了所強(qiáng)調(diào)的部分之后的第1畫面。在第4行的動(dòng)作指令語(yǔ)句中，選擇了指定了位置的部分。作業(yè)者通過(guò)按下在第1畫面31的下部所顯示的按鈕62來(lái)切換畫面并顯示第2畫面。

圖7表示在本實(shí)施方式中顯示部所顯示的第2畫面。第2畫面32是顯示多個(gè)驅(qū)動(dòng)軸的各自的狀態(tài)的畫面。在第2畫面32中，不僅記載了基本的6個(gè)驅(qū)動(dòng)軸j1～j6的信息，還記載了作為附加軸的驅(qū)動(dòng)軸e1的信息。在這里，顯示有各個(gè)驅(qū)動(dòng)軸的角度。像這樣，作業(yè)者可以在第1畫面中確認(rèn)動(dòng)作指令語(yǔ)句，并在第2畫面中確認(rèn)各個(gè)動(dòng)作指令語(yǔ)句中的驅(qū)動(dòng)軸的狀態(tài)。作業(yè)者通過(guò)在第1畫面31中選擇希望的動(dòng)作指令語(yǔ)句，可以確認(rèn)動(dòng)作指令語(yǔ)句中的驅(qū)動(dòng)軸的詳細(xì)的信息。

但是，參照?qǐng)D6，在顯示部7所顯示的動(dòng)作指令語(yǔ)句中，不顯示作為基礎(chǔ)的6個(gè)驅(qū)動(dòng)軸j1～j6的信息，而顯示作為附加軸的驅(qū)動(dòng)軸e1的信息。例如，在第1行的動(dòng)作指令語(yǔ)句中，在位置p1，在位置的符號(hào)中記載有“e1：0°”。該動(dòng)作指令語(yǔ)句中表示在位置p1，驅(qū)動(dòng)軸e1的角度為0°。另外，在第4行的動(dòng)作指令語(yǔ)句中，在位置的符號(hào)中記載有“e1：75°”。這表示在位置p2，驅(qū)動(dòng)軸e1的角度為75°。

像這樣，本實(shí)施方式的顯示控制部25在第1畫面31中，顯示包含附加軸的狀態(tài)而不包含6個(gè)驅(qū)動(dòng)軸的狀態(tài)的動(dòng)作指令語(yǔ)句。

圖8表示比較例的控制裝置中的第1畫面。在比較例的第1畫面39中，顯示有實(shí)施與本實(shí)施方式中的機(jī)器人的動(dòng)作相同的動(dòng)作的動(dòng)作程序。

在比較例的第1畫面39中，動(dòng)作指令語(yǔ)句中不包含全部驅(qū)動(dòng)軸的狀態(tài)的信息。并且，通過(guò)作業(yè)者按下第1畫面39的下部的按鈕62，顯示圖7中的第2畫面32。作業(yè)者可以在第2畫面32中確認(rèn)各個(gè)驅(qū)動(dòng)軸的狀態(tài)。

但是，現(xiàn)有的技術(shù)中一般的機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)軸為6個(gè)以下。因此，在驅(qū)動(dòng)軸為6個(gè)以下的機(jī)器人中，作業(yè)者通過(guò)查看動(dòng)作指令語(yǔ)句，可以容易地推測(cè)機(jī)器人1的狀態(tài)。但是，作業(yè)者不習(xí)慣具有附加軸的機(jī)器人的情況較多。因此，作業(yè)者很難推測(cè)附加軸的狀態(tài)、機(jī)器人的動(dòng)作。在圖8所示的比較例的第1畫面中沒有記載附加軸的信息，為了推測(cè)附加軸的狀態(tài)或者機(jī)器人的動(dòng)作，需要閱覽第2畫面。

相反地，在圖5以及圖6所示的本實(shí)施方式的第1畫面中，在動(dòng)作指令語(yǔ)句中包含附加軸的信息。因此，作業(yè)者不用切換到第2畫面就可以容易地推測(cè)作為附加軸的驅(qū)動(dòng)軸e1的狀態(tài)。作業(yè)者不論是否有與附加軸有關(guān)的經(jīng)驗(yàn)，都可以容易地推測(cè)附加軸的狀態(tài)。作業(yè)者還可以容易地想象機(jī)器人1的動(dòng)作。其結(jié)果，作業(yè)者可以容易地判斷動(dòng)作程序中所記載的動(dòng)作指令語(yǔ)句是否正確。另外，可以容易地判斷是否是干擾其他的裝置等的機(jī)器人的動(dòng)作。

參照?qǐng)D5，在本實(shí)施方式的第1畫面31的下部配置有編輯的按鈕61。作業(yè)者通過(guò)按下按鈕61，可以修改所選擇的動(dòng)作指令語(yǔ)句。特別是，作業(yè)者通過(guò)在第1畫面31中按下按鈕61，可以改變附加軸的信息。

參照?qǐng)D6，例如，作業(yè)者把所強(qiáng)調(diào)的部分調(diào)整為第4行中記載的位置p2。通過(guò)按下按鈕61，作業(yè)者可以把驅(qū)動(dòng)軸e1的角度改變?yōu)橄Ｍ慕嵌?。然后，控制裝置3改變動(dòng)作程序。存儲(chǔ)部21存儲(chǔ)改變了的動(dòng)作程序。

當(dāng)作業(yè)者不習(xí)慣具有附加軸的機(jī)器人時(shí)，存在發(fā)生較多改變附加軸的設(shè)定值的作業(yè)的情況。然而，在本實(shí)施方式的控制裝置中，即使不切換到第2畫面也可以容易地改變附加軸的信息。在第1畫面中修正過(guò)的附加軸的信息也被反映到第2畫面中。另外，參照?qǐng)D7，在第2畫面32中，作業(yè)者通過(guò)按下編輯的按鈕63，也可以改變所選擇的驅(qū)動(dòng)軸的角度。

在本實(shí)施方式中，以7軸機(jī)器人為示例進(jìn)行了說(shuō)明，但是也可以在不僅具有6個(gè)驅(qū)動(dòng)軸還具有附加軸的任意的機(jī)器人中應(yīng)用本發(fā)明。例如，在8軸機(jī)器人的情況下，顯示控制部可以在第1畫面中顯示包含了2個(gè)附加軸的信息的動(dòng)作指令語(yǔ)句。

根據(jù)本發(fā)明，可以提供進(jìn)行能夠容易地掌握附加軸的狀態(tài)的顯示的機(jī)器人的控制裝置。

在上述的各個(gè)圖中，對(duì)于相同或者相等的部分賦予了相同的符號(hào)。此外，上述的實(shí)施方式作為示例，不對(duì)發(fā)明進(jìn)行限定。另外，在實(shí)施方式中，包含在請(qǐng)求專利保護(hù)的范圍中所示的實(shí)施方式的變更。