本發(fā)明涉及自動(dòng)化領(lǐng)域，具體涉及一種六軸機(jī)器人。

背景技術(shù)：

六軸機(jī)器人能夠自由地在三維空間內(nèi)進(jìn)行活動(dòng)，能夠準(zhǔn)確快速地進(jìn)行搬運(yùn)、焊接、噴涂等大量重復(fù)性的工作。在傳統(tǒng)的工廠里，搬運(yùn)、焊接等工作基本上是由人工來(lái)完成的，具有勞動(dòng)強(qiáng)度大、耗時(shí)較多、枯燥無(wú)味、工作環(huán)境惡劣、工藝一致性差、質(zhì)量監(jiān)控難度大等問(wèn)題，企業(yè)的成本很高。因此，在這些領(lǐng)域中，六軸機(jī)器人取代人工作業(yè)已成為趨勢(shì)。

然而，目前的六軸機(jī)器人雖然具有足夠的自由度，但其轉(zhuǎn)角也有一定的限制，如果要獲得較大轉(zhuǎn)角，必須要適當(dāng)?shù)募娱L(zhǎng)轉(zhuǎn)臂，這必然要增加機(jī)器人電機(jī)的功率，機(jī)器人的整體外形也更臃腫龐大，不僅不滿足節(jié)能環(huán)保的要求，還限制了六軸機(jī)器人在狹小場(chǎng)合的運(yùn)用。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為了減小六軸機(jī)器人的整體尺寸并使機(jī)器人轉(zhuǎn)臂更靈活，本發(fā)明提供了一種可提高轉(zhuǎn)臂轉(zhuǎn)角的六軸機(jī)器人。

本發(fā)明的技術(shù)方案是：

一種六軸機(jī)器人，包括底座，以及依次安裝在所述底座上的肩部、大臂、肘部、小臂、腕部與手部，所述肘部為雙關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述大臂與小臂分別鉸接在所述肘部的兩端。

所述大臂與小臂均為雙臂結(jié)構(gòu)，所述肘部與腕部為獨(dú)臂結(jié)構(gòu)，所述肘部夾裝在所述大臂與小臂的雙臂之間，所述腕部夾裝在所述小臂的雙臂之間。

所述肘部靠近所述小臂的一端的前后兩側(cè)分別設(shè)有前球窩與后球窩，所述腕部靠近所述小臂的一端對(duì)應(yīng)所述前球窩與后球窩設(shè)置為弧面端。

所述大臂與小臂的雙臂均為旋轉(zhuǎn)主動(dòng)臂。

所述腕部靠近所述手部的一端設(shè)有夾持部，所述手部夾裝在所述夾持部中。

所述夾持部的上下兩側(cè)分別設(shè)有上凹面與下凹面。

本發(fā)明的有益效果：

本發(fā)明的雙關(guān)節(jié)的肘部在不增加轉(zhuǎn)軸和保證機(jī)器人足夠的自由度的前提下，使六軸機(jī)器人在同一平面的轉(zhuǎn)角的變大，而且沒(méi)有增加機(jī)器人的整體尺寸，特別適用于狹小的工作環(huán)境，拓展了六軸機(jī)器人的使用范圍。

附圖說(shuō)明

附圖1為本發(fā)明實(shí)施例的示意圖。

附圖2為本發(fā)明實(shí)施例中肘部的示意圖。

附圖3為本發(fā)明實(shí)施例中肘部另一個(gè)角度的示意圖。

附圖4為本發(fā)明實(shí)施例中腕部的示意圖。

附圖5為本發(fā)明實(shí)施例中腕部另一個(gè)角度的示意圖。

附圖6為本發(fā)明實(shí)施例中手部的活動(dòng)范圍示意圖。

附圖7為本發(fā)明實(shí)施例中肘部與腕部的轉(zhuǎn)角示意圖。

底座1、肩部2、大臂3、肘部4、小臂5、腕部6、手部7、前球窩41、后球窩42、上凹面61、下凹面62。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖、實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例中，如附圖1、附圖6所示，一種六軸機(jī)器人，包括底座1，以及依次安裝在所述底座1上的肩部2、大臂3、肘部4、小臂5、腕部6與手部7，所述肘部4為雙關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述大臂3與小臂5分別鉸接在所述肘部4的兩端。本實(shí)施例的雙關(guān)節(jié)的肘部4在不增加轉(zhuǎn)軸和保證機(jī)器人足夠的自由度的前提下，使六軸機(jī)器人在同一平面的轉(zhuǎn)角的變大，而且沒(méi)有增加機(jī)器人的整體尺寸，特別適用于狹小的工作環(huán)境，拓展了六軸機(jī)器人的使用范圍。其手部7在平面的活動(dòng)范圍如附圖6中的雙點(diǎn)劃線所示，遠(yuǎn)大于其他結(jié)構(gòu)的同規(guī)格六軸機(jī)器人。

實(shí)施例中，如附圖1、附圖2、附圖3所示，所述大臂3與小臂5均為雙臂結(jié)構(gòu)，所述肘部4與腕部6為獨(dú)臂結(jié)構(gòu)，所述肘部4夾裝在所述大臂3與小臂5的雙臂之間，所述腕部6夾裝在所述小臂5的雙臂之間。本實(shí)施例選用雙臂結(jié)構(gòu)的大臂3與小臂5，使得六軸機(jī)器人受力更均勻、結(jié)構(gòu)更穩(wěn)定，可靠性更高。

實(shí)施例中，如附圖1、附圖2、附圖3、附圖7所示，所述肘部4靠近所述 小臂5的一端的前后兩側(cè)分別設(shè)有前球窩41與后球窩42，所述腕部6靠近所述小臂5的一端對(duì)應(yīng)所述前球窩41與后球窩42設(shè)置為弧面端。本實(shí)施例中腕部6在旋轉(zhuǎn)時(shí)，弧面端可進(jìn)入前球窩41與后球窩42中，與普通結(jié)構(gòu)相比，其轉(zhuǎn)角更大，也更靈活。如附圖7所示，α1與α2即腕部6正反兩個(gè)方向的旋角，其中α1可達(dá)到200°以上，α2可達(dá)到60°以上。

實(shí)施例中，如附圖1、附圖2、附圖3所示，所述大臂3與小臂5的雙臂均為旋轉(zhuǎn)主動(dòng)臂。本實(shí)施例選用雙臂均與機(jī)器人的驅(qū)動(dòng)裝置相連，而不選用一臂支撐、一臂驅(qū)動(dòng)的結(jié)構(gòu)，受力更均勻，穩(wěn)定性更好。

實(shí)施例中，如附圖1、附圖4、附圖5、附圖7所示，所述腕部6靠近所述手部7的一端設(shè)有夾持部，所述手部7夾裝在所述夾持部中，所述夾持部的上下兩側(cè)分別設(shè)有上凹面61與下凹面62。本實(shí)施例中手部7在旋轉(zhuǎn)時(shí)，端面可進(jìn)入上凹面61與下凹面62中，與普通結(jié)構(gòu)相比，其轉(zhuǎn)角更大，也更靈活。如附圖7所示，β1與β2即手部7正反兩個(gè)方向的旋角，β1/β2均可達(dá)到135°以上。

顯然，本發(fā)明的上述實(shí)施例僅僅是為了說(shuō)明本發(fā)明所作的舉例，而并非對(duì)本發(fā)明的實(shí)施方式的限定。對(duì)于所屬領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，在上述說(shuō)明的基礎(chǔ)上還可以做出其他不同形式的變化或變動(dòng)。這里無(wú)需也無(wú)法對(duì)所有的實(shí)施方式予以窮例。而這些屬于本發(fā)明的實(shí)質(zhì)精神所引申出的顯而易見(jiàn)的變化或變動(dòng)仍屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。

技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種六軸機(jī)器人，用于減小六軸機(jī)器人的整體尺寸并使機(jī)器人轉(zhuǎn)臂更靈活。其特征在于：所述肘部為雙關(guān)節(jié)結(jié)構(gòu)，所述大臂與小臂分別鉸接在所述肘部的兩端。本發(fā)明的雙關(guān)節(jié)的肘部在不增加轉(zhuǎn)軸和保證機(jī)器人足夠的自由度的前提下，使六軸機(jī)器人在同一平面的轉(zhuǎn)角的變大，而且沒(méi)有增加機(jī)器人的整體尺寸，特別適用于狹小的工作環(huán)境，拓展了六軸機(jī)器人的使用范圍。

技術(shù)研發(fā)人員：歐陽(yáng)月娣
受保護(hù)的技術(shù)使用者：廣東順德天太機(jī)器人技術(shù)有限公司
技術(shù)研發(fā)日：2016.06.13
技術(shù)公布日：2017.11.10