技術(shù)特征：

技術(shù)總結(jié)
本發(fā)明公開了一種基于變參收斂微分神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)的冗余度機(jī)械臂重復(fù)運(yùn)動(dòng)規(guī)劃方法，包括以下步驟：1)、通過冗余度機(jī)械臂末端軌跡，在速度層上建立冗余度機(jī)械臂逆運(yùn)動(dòng)學(xué)方程；2)、將步驟1)中的逆運(yùn)動(dòng)學(xué)問題設(shè)計(jì)為受等式約束的時(shí)變凸二次規(guī)劃問題；3)、在時(shí)變凸二次規(guī)劃問題中引入重復(fù)運(yùn)動(dòng)指標(biāo)；4)、將引入重復(fù)運(yùn)動(dòng)指標(biāo)的時(shí)變凸二次規(guī)劃問題通過拉格朗日函數(shù)轉(zhuǎn)化為時(shí)變矩陣方程；5)、將時(shí)變矩陣方程通過變參收斂微分神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)進(jìn)行求解；6)、將步驟5)中求得的冗余度機(jī)械臂在速度層上的最優(yōu)解進(jìn)行積分，得到關(guān)節(jié)角度的最優(yōu)解。本發(fā)明采用變參收斂微分神經(jīng)網(wǎng)絡(luò)對冗余度機(jī)械重復(fù)運(yùn)動(dòng)進(jìn)行求解，具有計(jì)算效率高、實(shí)時(shí)性強(qiáng)、魯棒性好的優(yōu)點(diǎn)。

技術(shù)研發(fā)人員：張智軍;顏?zhàn)右?br/>受保護(hù)的技術(shù)使用者：華南理工大學(xué)
技術(shù)研發(fā)日：2017.03.27
技術(shù)公布日：2017.07.14