通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)及方法
【專(zhuān)利摘要】本發(fā)明公開(kāi)了一種通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)及方法，其中系統(tǒng)中包括用戶界面、工作流引擎、流程定義模塊與業(yè)務(wù)流程模塊，其中用戶界面用于通過(guò)預(yù)設(shè)的多個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟，設(shè)置當(dāng)前模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)所需的步驟組合；通過(guò)將機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的各個(gè)軌跡設(shè)置為步驟并預(yù)設(shè)在系統(tǒng)中，在工作流引擎的作用下，用戶僅需按照實(shí)際模擬需求將模塊化的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)步驟進(jìn)行組合，即可由系統(tǒng)完成工作流定義得到所需的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模擬連續(xù)性動(dòng)畫(huà)，還使得機(jī)械臂的活動(dòng)可靈活的組合和調(diào)整，進(jìn)而完成一個(gè)流程化的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡，無(wú)需針對(duì)不同的機(jī)械臂動(dòng)作模擬修改對(duì)應(yīng)的程序，因此系統(tǒng)的適應(yīng)性較為廣泛。
【專(zhuān)利說(shuō)明】通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)及方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本發(fā)明涉及一種運(yùn)動(dòng)模擬模擬系統(tǒng)，更具體的說(shuō)，本發(fā)明主要涉及一種通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)及方法。
【背景技術(shù)】
[0002]隨著科技的發(fā)展，越來(lái)越多的精密設(shè)備制造需要提前進(jìn)行動(dòng)態(tài)模擬，以及時(shí)發(fā)現(xiàn)缺陷或問(wèn)題進(jìn)行設(shè)計(jì)糾正，然而現(xiàn)代工業(yè)制造模擬系統(tǒng)的設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)是相當(dāng)復(fù)雜的，并且成本也極高，一些需要簡(jiǎn)單模擬工業(yè)部件動(dòng)作的軟件化需求則顯得極其迫切，使之不需要投入太高的研發(fā)成本則能完成這些操作并得到操作結(jié)果。因而有必要對(duì)現(xiàn)有的制造模擬系統(tǒng)做進(jìn)一步的改進(jìn)。

【發(fā)明內(nèi)容】

[0003]本發(fā)明的目的之一在于針對(duì)上述不足，提供一種通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)及方法，以期望解決現(xiàn)有技術(shù)中的工業(yè)制造模擬系統(tǒng)設(shè)計(jì)與實(shí)現(xiàn)復(fù)雜，且研發(fā)成本聞等技術(shù)問(wèn)題。
[0004]為解決上述的技術(shù)問(wèn)題，本發(fā)明采用以下技術(shù)方案:
[0005]本發(fā)明所一方面提供了一種通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)，其特征在于所述的系統(tǒng)包括:
[0006]用戶界面，用于通過(guò)預(yù)設(shè)的多個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟，設(shè)置當(dāng)前模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)所需的步驟組合；
[0007]工作流引擎，用于讀取用戶界面上設(shè)置完成的步驟組合元素，并將其傳輸至流程定義模塊進(jìn)行流程定義，形成工作流；在系統(tǒng)被觸發(fā)后按照工作流驅(qū)動(dòng)各個(gè)步驟，并調(diào)用每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法；
[0008]業(yè)務(wù)流程模塊，用于按照流程定義模塊中形成的工作流，使每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法完成定義，從而形成于工作流相對(duì)應(yīng)的連續(xù)性動(dòng)畫(huà)傳輸至用戶界面進(jìn)行呈現(xiàn)。
[0009]作為優(yōu)選，進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法在WPF中對(duì)機(jī)械臂的一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行控制。
[0010]更進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述用戶界面中預(yù)設(shè)的多個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟中至少包括收起機(jī)械臂的步驟、放下機(jī)械臂的步驟、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的步驟與前砸機(jī)械臂的步驟。
[0011]本發(fā)明另一方面還提供了一種通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的方法，所述的方法包括如下步驟:
[0012]步驟A、用戶界面通過(guò)預(yù)設(shè)的多個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟，設(shè)置當(dāng)前模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)所需的步驟組合；
[0013]步驟B、工作流引擎讀取用戶界面上設(shè)置完成的步驟組合元素，并將其傳輸至流程定義模塊進(jìn)行流程定義，形成工作流；在系統(tǒng)被觸發(fā)后按照工作流驅(qū)動(dòng)各個(gè)步驟，并調(diào)用每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法；[0014]步驟C、業(yè)務(wù)流程模塊按照流程定義模塊中形成的工作流，使每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法完成定義，從而形成于工作流相對(duì)應(yīng)的連續(xù)性動(dòng)畫(huà)傳輸至用戶界面進(jìn)行呈現(xiàn)。
[0015]更進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述步驟A中用戶界面中預(yù)設(shè)的多個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟中至少包括收起機(jī)械臂的步驟、放下機(jī)械臂的步驟、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的步驟與前砸機(jī)械臂的步驟。
[0016]更進(jìn)一步的技術(shù)方案是:所述步驟B中每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法在WPF中對(duì)機(jī)械臂的一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行控制。
[0017]與現(xiàn)有技術(shù)相比，本發(fā)明的有益效果之一是:通過(guò)將機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的各個(gè)軌跡設(shè)置為步驟并預(yù)設(shè)在系統(tǒng)中，在工作流引擎的作用下，用戶僅需按照實(shí)際模擬需求將模塊化的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)步驟進(jìn)行組合，即可由系統(tǒng)完成工作流定義得到所需的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模擬連續(xù)性動(dòng)畫(huà)，還使得機(jī)械臂的活動(dòng)可靈活的組合和調(diào)整，進(jìn)而完成一個(gè)流程化的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡，無(wú)需針對(duì)不同的機(jī)械臂動(dòng)作模擬修改對(duì)應(yīng)的程序，因此系統(tǒng)的適應(yīng)性較為廣泛；同時(shí)本發(fā)明所提供的一種通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)架構(gòu)清晰，且方法簡(jiǎn)單易于實(shí)施，亦可用于其他機(jī)械部件運(yùn)動(dòng)的模擬，應(yīng)用范圍廣闊。
【專(zhuān)利附圖】

【附圖說(shuō)明】
[0018]圖1為用于說(shuō)明本發(fā)明一個(gè)實(shí)施例的系統(tǒng)架構(gòu)圖；
[0019]圖2為用于說(shuō)明本發(fā)明另一個(gè)實(shí)施例中機(jī)械臂模擬運(yùn)動(dòng)的用戶界面圖；
[0020]圖3為用于說(shuō)明本發(fā)明再一個(gè)實(shí)施例中工作流模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的流程圖。
【具體實(shí)施方式】
[0021]下面結(jié)合附圖對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步闡述。
[0022]參考圖1所示，本發(fā)明的一個(gè)實(shí)施例是一種通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)，該系統(tǒng)中需要設(shè)置用戶界面、工作流引擎、流程定義模塊與業(yè)務(wù)流程模塊，前述各個(gè)模塊的功能及相互之間的關(guān)系如下:
[0023]用戶界面101，其作用是通過(guò)預(yù)設(shè)的多個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟，設(shè)置當(dāng)前模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)所需的步驟組合；前述的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟是實(shí)現(xiàn)根據(jù)機(jī)械臂的不同運(yùn)動(dòng)軌跡而設(shè)置的執(zhí)行步驟，例如收起機(jī)械臂的步驟、放下機(jī)械臂的步驟、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的步驟與前砸機(jī)械臂的步驟等等，且系統(tǒng)中預(yù)設(shè)的多個(gè)機(jī)械臂模擬運(yùn)動(dòng)的步驟均可以由用戶根據(jù)不同的需求進(jìn)行任意設(shè)置。
[0024]工作流引擎102，其作用是讀取用戶界面上設(shè)置完成的步驟組合元素，并將其傳輸至流程定義模塊104進(jìn)行流程定義，形成工作流；在系統(tǒng)被觸發(fā)后按照工作流驅(qū)動(dòng)各個(gè)步驟，并調(diào)用每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法105 ;即由工作流引擎依次執(zhí)行用戶在用戶界面中設(shè)置的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)步驟。
[0025]業(yè)務(wù)流程模塊103，其作用是按照流程定義模塊中形成的工作流，使每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法完成定義，從而形成于工作流相對(duì)應(yīng)的連續(xù)性動(dòng)畫(huà)傳輸至用戶界面進(jìn)行呈現(xiàn)。
[0026]參考圖2所示，以上述的收起機(jī)械臂的步驟201、放下機(jī)械臂的步驟202、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的步驟203與前砸機(jī)械臂的步驟204為例，當(dāng)工作流引擎執(zhí)行到相應(yīng)的步驟時(shí)，則自動(dòng)調(diào)用步驟當(dāng)前步驟對(duì)應(yīng)的故事板方法，使該故事板方法在WPF中對(duì)機(jī)械臂的一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡實(shí)施控制，按照工作流執(zhí)行對(duì)應(yīng)的故事板方法，即可在系統(tǒng)中形成連續(xù)的動(dòng)畫(huà)。
[0027]上述的WPF是英文Windows Presentation Foundation的簡(jiǎn)稱，是微軟公司基于Windows Vista的用戶界面框架,屬于NET Framework3.0的一部分。它提供了統(tǒng)一的編程模型、語(yǔ)言和框架，真正做到了分離界面設(shè)計(jì)人員與開(kāi)發(fā)人員的工作；同時(shí)它提供了全新的多媒體交互用戶圖形界面。
[0028]正如上述所提到的，發(fā)明人通過(guò)將機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的各個(gè)軌跡設(shè)置為步驟并預(yù)設(shè)在系統(tǒng)中，在工作流引擎的作用下，使本發(fā)明所述系統(tǒng)的用戶僅需按照實(shí)際模擬需求將模塊化的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)步驟進(jìn)行組合，即可由系統(tǒng)完成工作流定義得到所需的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模擬連續(xù)性動(dòng)畫(huà)，還使得機(jī)械臂的活動(dòng)可靈活的組合和調(diào)整，進(jìn)而完成一個(gè)流程化的機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)軌跡，無(wú)需針對(duì)不同的機(jī)械臂動(dòng)作模擬修改對(duì)應(yīng)的程序，由本實(shí)施例可以看出，系統(tǒng)機(jī)械臂動(dòng)態(tài)模擬的適應(yīng)性較為廣泛，可滿足用戶關(guān)于機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模擬的多種需求。
[0029]參考圖3所示，仍然以上述的收起機(jī)械臂的步驟、放下機(jī)械臂的步驟、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的步驟與前砸機(jī)械臂的步驟為例，對(duì)本發(fā)明的實(shí)際應(yīng)用進(jìn)行說(shuō)明，用戶首先在用戶界面中的308處放置一個(gè)“收起機(jī)械臂”的步驟，在309處放置一個(gè)“放下機(jī)械臂”的步驟；在310處放置一個(gè)“旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂”的步驟；在311處放置一個(gè)“前砸機(jī)械臂”的步驟；然后在312處點(diǎn)擊運(yùn)行，即觸發(fā)系統(tǒng)工作。當(dāng)運(yùn)行時(shí)，位于313處的機(jī)械臂會(huì)按照預(yù)定的步驟進(jìn)行運(yùn)動(dòng)，即實(shí)現(xiàn)運(yùn)動(dòng)模擬。
[0030]在本發(fā)明的另一實(shí)施例中，提供了一種與上述系統(tǒng)相對(duì)應(yīng)的通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的方法，所述的方法包括如下步驟:
[0031]步驟A、用戶界面通過(guò)預(yù)設(shè)的多個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟，設(shè)置當(dāng)前模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)所需的步驟組合；
[0032]步驟B、工作流引擎讀取用戶界面上設(shè)置完成的步驟組合元素，并將其傳輸至流程定義模塊進(jìn)行流程定義，形成工作流；在系統(tǒng)被觸發(fā)后按照工作流驅(qū)動(dòng)各個(gè)步驟，并調(diào)用每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法；
[0033]步驟C、業(yè)務(wù)流程模塊按照流程定義模塊中形成的工作流，使每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法完成定義，從而形成于工作流相對(duì)應(yīng)的連續(xù)性動(dòng)畫(huà)傳輸至用戶界面進(jìn)行呈現(xiàn)。
[0034]進(jìn)一步的，在本發(fā)明用于解決技術(shù)問(wèn)題更加優(yōu)選的一個(gè)實(shí)施例中，基于上述方法更為具體的是，使步驟B中每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法在WPF中對(duì)機(jī)械臂的一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行控制。且上述步驟A中用戶界面中預(yù)設(shè)的多個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟中至少包括收起機(jī)械臂的步驟、放下機(jī)械臂的步驟、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的步驟與前砸機(jī)械臂的步驟。
[0035]需要說(shuō)明的是，本發(fā)明最重要的改進(jìn)之一在于將機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)模擬的各個(gè)軌跡狀態(tài)，以待設(shè)置步驟的形式存儲(chǔ)在系統(tǒng)中，通過(guò)隨意排列后由工作流引擎將其轉(zhuǎn)變?yōu)楣ぷ髁?，通過(guò)對(duì)應(yīng)的故事板方法形成模擬動(dòng)畫(huà)；對(duì)于上述各個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟本身的獲得，以及工作流引擎、流程定義模塊與業(yè)務(wù)流程模塊的存在形式及其與WPF的配合，閱讀本發(fā)明的技術(shù)人員完全可依賴于在本發(fā)明申請(qǐng)日之前公開(kāi)的對(duì)工業(yè)制造模擬系統(tǒng)中的編程手法等現(xiàn)有技術(shù)進(jìn)行構(gòu)建，本發(fā)明的目的也不在于此，故對(duì)此不再詳述。
[0036]還需要說(shuō)明的是，在本說(shuō)明書(shū)中所談到的“一個(gè)實(shí)施例”、“另一個(gè)實(shí)施例”、“實(shí)施例”等，指的是結(jié)合該實(shí)施例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)包括在本申請(qǐng)概括性描述的至少一個(gè)實(shí)施例中。在說(shuō)明書(shū)中多個(gè)地方出現(xiàn)同種表述不是一定指的是同一個(gè)實(shí)施例。進(jìn)一步來(lái)說(shuō)，結(jié)合任一實(shí)施例描述一個(gè)具體特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)時(shí)，所要主張的是結(jié)合其他實(shí)施例來(lái)實(shí)現(xiàn)這種特征、結(jié)構(gòu)或者特點(diǎn)也落在本發(fā)明的范圍內(nèi)。
[0037]盡管這里參照本發(fā)明的多個(gè)解釋性實(shí)施例對(duì)本發(fā)明進(jìn)行了描述，但是，應(yīng)該理解，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以設(shè)計(jì)出很多其他的修改和實(shí)施方式，這些修改和實(shí)施方式將落在本申請(qǐng)公開(kāi)的原則范圍和精神之內(nèi)。更具體地說(shuō)，在本申請(qǐng)公開(kāi)、附圖和權(quán)利要求的范圍內(nèi)，可以對(duì)主題組合布局的組成部件和/或布局進(jìn)行多種變型和改進(jìn)。除了對(duì)組成部件和/或布局進(jìn)行的變型和改進(jìn)外，對(duì)于本領(lǐng)域技術(shù)人員來(lái)說(shuō)，其他的用途也將是明顯的。
【權(quán)利要求】
1.一種通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)，其特征在于所述的系統(tǒng)包括: 用戶界面，用于通過(guò)預(yù)設(shè)的多個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟，設(shè)置當(dāng)前模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)所需的步驟組合； 工作流引擎，用于讀取用戶界面上設(shè)置完成的步驟組合元素，并將其傳輸至流程定義模塊進(jìn)行流程定義，形成工作流；在系統(tǒng)被觸發(fā)后按照工作流驅(qū)動(dòng)各個(gè)步驟，并調(diào)用每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法； 業(yè)務(wù)流程模塊，用于按照流程定義模塊中形成的工作流，使每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法完成定義，從而形成于工作流相對(duì)應(yīng)的連續(xù)性動(dòng)畫(huà)傳輸至用戶界面進(jìn)行呈現(xiàn)。
2.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)，其特征在于:所述每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法在WPF中對(duì)機(jī)械臂的一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行控制。
3.根據(jù)權(quán)利要求1或2所述的通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的系統(tǒng)，其特征在于:所述用戶界面中預(yù)設(shè)的多個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟中至少包括收起機(jī)械臂的步驟、放下機(jī)械臂的步驟、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的步驟與前砸機(jī)械臂的步驟。
4.一種通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的方法，其特征在于所述的方法包括如下步驟: 步驟A、用戶界面通過(guò)預(yù)設(shè)的多個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟，設(shè)置當(dāng)前模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)所需的步驟組合； 步驟B、工作流引擎讀取用戶界面上設(shè)置完成的步驟組合元素，并將其傳輸至流程定義模塊進(jìn)行流程定義，形成工作流；在系統(tǒng)被觸發(fā)后按照工作流驅(qū)動(dòng)各個(gè)步驟，并調(diào)用每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法； 步驟C、業(yè)務(wù)流程模塊按照流程定義模塊中形成的工作流，使每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法完成定義，從而形成于工作流相對(duì)應(yīng)的連續(xù)性動(dòng)畫(huà)傳輸至用戶界面進(jìn)行呈現(xiàn)。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的方法，其特征在于:所述步驟A中用戶界面中預(yù)設(shè)的多個(gè)機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的步驟中至少包括收起機(jī)械臂的步驟、放下機(jī)械臂的步驟、旋轉(zhuǎn)機(jī)械臂的步驟與前砸機(jī)械臂的步驟。
6.根據(jù)權(quán)利要求4或5所述的通過(guò)工作流技術(shù)模擬機(jī)械臂運(yùn)動(dòng)的方法，其特征在于:所述步驟B中每個(gè)步驟所對(duì)應(yīng)的故事板方法在WPF中對(duì)機(jī)械臂的一個(gè)運(yùn)動(dòng)軌跡進(jìn)行控制。
【文檔編號(hào)】B25J9/16GK103692441SQ201310705634
【公開(kāi)日】2014年4月2日 申請(qǐng)日期:2013年12月19日 優(yōu)先權(quán)日:2013年12月19日
【發(fā)明者】曹劍 申請(qǐng)人:成都市卓?？萍加邢薰?br>