技術(shù)編號：11717034
提示：您尚未登錄，請點 登 陸 后下載，如果您還沒有賬戶請點 注 冊 ，登陸完成后，請刷新本頁查看技術(shù)詳細信息。本發(fā)明涉及冗余度機械臂領域，具體涉及一種基于變參收斂微分神經(jīng)網(wǎng)絡的冗余度機械臂重復運動規(guī)劃方法。背景技術(shù)冗余度機械臂是指機械臂的自由度數(shù)多余完成任務所必須的自由度數(shù)，由于具有更多的自由度，冗余度機械臂在完成末端執(zhí)行器的主要任務時，還可以完成諸如躲避障礙物、關機極限位置、機械臂奇異狀態(tài)等額外任務。重復運動是指機械臂末端完成一個周期動作后，它的所有關節(jié)都能回到初始位置，而不僅僅只是機械臂末端回到初始位置。在自動化工業(yè)生產(chǎn)中，機械臂通常被要求進行批量的生產(chǎn)活動，如果機械臂完成的是非重復運動，即每個周期...
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