本發(fā)明涉及機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種球形機(jī)器人。

背景技術(shù)：

球形機(jī)器人是一種將驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)、控制器等安裝在一球形殼體內(nèi)部，通過內(nèi)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)驅(qū)動(dòng)球形殼體滾動(dòng)運(yùn)動(dòng)的機(jī)器人。球形機(jī)器人與地面的接觸方式為點(diǎn)接觸，能夠全方位行走；具有零轉(zhuǎn)彎半徑，移動(dòng)和轉(zhuǎn)向靈活方便。此外，球形機(jī)器人外形新穎，運(yùn)動(dòng)方式特殊，不怕翻倒，不會(huì)勾到其他東西，轉(zhuǎn)彎靈活，適合在家庭這種特殊而且復(fù)雜的環(huán)境下工作。

現(xiàn)有的球形機(jī)器人大多是滿足于行走功能，很少有球形機(jī)器人包括頭部；或者頭部上的結(jié)構(gòu)單一，無法對(duì)頭部進(jìn)行單獨(dú)控制，尤其在球形機(jī)器人靜止時(shí)，頭部無法單獨(dú)控制頭部的旋轉(zhuǎn)，這樣就大大降低了球形機(jī)器人的靈活性和操控體驗(yàn)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的在于提供一種球形機(jī)器人，該球形機(jī)器人包括頭部驅(qū)動(dòng)組件，用以單獨(dú)驅(qū)動(dòng)球形機(jī)器人的頭部運(yùn)動(dòng)，增強(qiáng)了球形機(jī)器人的靈活性。

為了實(shí)現(xiàn)上述目的，本發(fā)明實(shí)施方式提供如下技術(shù)方案：

本發(fā)明提供一種球形機(jī)器人，包括球形殼體、設(shè)置于所述球形殼體外表面的頭部組件和收容于所述球形殼體內(nèi)部的頭部驅(qū)動(dòng)組件，所述頭部驅(qū)動(dòng)組件包括導(dǎo)軌組件、驅(qū)動(dòng)單元和盾，所述驅(qū)動(dòng)單元連接所述導(dǎo)軌組件及所述盾，所述盾上設(shè)置有第一磁體，所述頭部組件上相應(yīng)設(shè)置有第二磁體，所述第一磁體與所述第二磁體相吸引使得所述頭部組件貼附于所述球形殼體外表面，并且所述頭部組件與所述盾相對(duì)靜止，所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述盾在所述導(dǎo)軌組件上移動(dòng)，以使得所述頭部組件在所述球形殼體的外表面運(yùn)動(dòng)。

其中，所述驅(qū)動(dòng)單元包括導(dǎo)向滑塊、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)及與所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸固定的第一齒輪，所述盾連接于所述導(dǎo)向滑塊，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)固定連接于所述導(dǎo)向滑塊，所述導(dǎo)軌組件包括第一弧形導(dǎo)軌，所述第一弧形導(dǎo)軌上設(shè)置有第一齒牙，所述導(dǎo)向滑塊安裝于所述第一弧形導(dǎo)軌，所述第一齒輪與所述第一齒牙嚙合設(shè)置，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述導(dǎo)向滑塊在所述第一弧形導(dǎo)軌上移動(dòng)。

其中，所述導(dǎo)向滑塊上還設(shè)置有導(dǎo)向滑輪，所述第一弧形導(dǎo)軌上設(shè)置有導(dǎo)向條，所述導(dǎo)向滑輪卡接于所述導(dǎo)向條上，所述導(dǎo)向滑輪在所述導(dǎo)向條上移動(dòng)以限制所述導(dǎo)向滑塊的移動(dòng)方向。

其中，所述驅(qū)動(dòng)單元還包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述導(dǎo)軌組件還包括底盤，所述第一弧形導(dǎo)軌通過轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述底盤，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接在所述第一弧形導(dǎo)軌與所述底盤之間，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第一弧形導(dǎo)軌繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

其中，所述驅(qū)動(dòng)單元還包括與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)轉(zhuǎn)軸連接的第二齒輪，所述導(dǎo)軌組件還包括第二弧形導(dǎo)軌，所述第二弧形導(dǎo)軌固定于所述底盤上，所述第二弧形導(dǎo)軌上設(shè)置有第二齒牙，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)與所述第一弧形導(dǎo)軌固定連接，所述第二齒輪與所述第二齒牙嚙合設(shè)置，所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述第二齒輪在所述第二弧形導(dǎo)軌上移動(dòng)，以使得所述第一弧形導(dǎo)軌繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

其中，所述第一弧形導(dǎo)軌所在的平面與所述第二弧形導(dǎo)軌所在的平面互相垂直。

其中，所述第一弧形導(dǎo)軌及所述第二弧形導(dǎo)軌的圓心角均小于或等于80度。

其中，所述盾之遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)單元的面上設(shè)置有第一萬向輪，所述盾及所述第一萬向輪與所述球形殼體內(nèi)表面之間留有間隙。

其中，所述頭部組件包括主體、底座和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)，所述底座貼附于所述球形殼體外表面，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接在所述底座與所述主體之間，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述主體相對(duì)于所述底座轉(zhuǎn)動(dòng)。

其中，所述底座之靠近所述球形殼體的端面設(shè)置有多個(gè)第二萬向輪，所述第二萬向輪與所述球形殼體外表面抵接。

本發(fā)明實(shí)施例具有如下優(yōu)點(diǎn)或有益效果：

本發(fā)明實(shí)施例提供本發(fā)明的球形機(jī)器人包括球形殼體、設(shè)置于所述球形殼體外表面的頭部組件和收容于所述球形殼體內(nèi)部的頭部驅(qū)動(dòng)組件，所述頭部驅(qū)動(dòng)組件包括導(dǎo)軌組件、驅(qū)動(dòng)單元和盾，所述驅(qū)動(dòng)單元連接所述導(dǎo)軌組件及所述盾，所述驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述盾在所述導(dǎo)軌組件上運(yùn)動(dòng)，所述頭部組件會(huì)隨著所述盾的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，無論所述球形機(jī)器人處于靜止或滾動(dòng)狀態(tài)，均可以通過頭部驅(qū)動(dòng)組件控制頭部組件的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)頭部組件的單獨(dú)控制，提升了球形機(jī)器人的靈活性和操控體驗(yàn)。

附圖說明

為了更清楚地說明本發(fā)明實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)中的技術(shù)方案，下面將對(duì)實(shí)施例或現(xiàn)有技術(shù)描述中所需要使用的附圖作簡(jiǎn)單地介紹，顯而易見地，下面描述中的附圖僅僅是本發(fā)明的一些實(shí)施例，對(duì)于本領(lǐng)域普通技術(shù)人員來講，在不付出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下，還可以根據(jù)這些附圖獲得其他的附圖。

圖1為本發(fā)明實(shí)施例的球形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明頭部驅(qū)動(dòng)組件結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為圖2中的頭部驅(qū)動(dòng)單元省略盾及底盤后的另一種視圖。

具體實(shí)施方式

下面將結(jié)合本發(fā)明實(shí)施例中的附圖，對(duì)本發(fā)明實(shí)施例中的技術(shù)方案進(jìn)行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實(shí)施例僅僅是本發(fā)明的一部分實(shí)施例，而不是全部的實(shí)施例?；诒景l(fā)明中的實(shí)施例，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動(dòng)的前提下所獲得的所有其它實(shí)施例，都屬于本發(fā)明保護(hù)的范圍。

此外，以下各實(shí)施例的說明是參考附加的圖示，用以例示本發(fā)明可用以實(shí)施的特定實(shí)施例。本發(fā)明中所提到的方向用語，例如，“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“內(nèi)”、“外”、“側(cè)面”等，僅是參考附加圖式的方向，因此，使用的方向用語是為了更好、更清楚地說明及理解本發(fā)明，而不是指示或暗指所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。

在本發(fā)明的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應(yīng)做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸地連接，或者一體地連接；可以是機(jī)械連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個(gè)元件內(nèi)部的連通。對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以具體情況理解上述術(shù)語在本發(fā)明中的具體含義。

此外，在本發(fā)明的描述中，除非另有說明，“多個(gè)”的含義是兩個(gè)或兩個(gè)以上。若本說明書中出現(xiàn)“工序”的用語，其不僅是指獨(dú)立的工序，在與其它工序無法明確區(qū)別時(shí)，只要能實(shí)現(xiàn)該工序所預(yù)期的作用則也包括在本用語中。另外，本說明書中用“～”表示的數(shù)值范圍是指將“～”前后記載的數(shù)值分別作為最小值及最大值包括在內(nèi)的范圍。在附圖中，結(jié)構(gòu)相似或相同的用相同的標(biāo)號(hào)表示。

請(qǐng)參閱圖1。圖1為本發(fā)明實(shí)施例的球形機(jī)器人的結(jié)構(gòu)示意圖。本實(shí)施例中的球形機(jī)器人主要包括：球形殼體30、行走機(jī)構(gòu)20、頭部組件10和頭部驅(qū)動(dòng)組件50。所述行走機(jī)構(gòu)20及所述頭部驅(qū)動(dòng)組件50收容于所述球形殼體30內(nèi)部。所述行走機(jī)構(gòu)20與所述球形殼體30內(nèi)表面相抵接，并用于驅(qū)動(dòng)所述球形殼體30滾動(dòng)進(jìn)而實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的全方位行走，因所述行走機(jī)構(gòu)20不是本發(fā)明保護(hù)的重點(diǎn)，此處不加以詳細(xì)描述。所述頭部驅(qū)動(dòng)組件50用于驅(qū)動(dòng)所述頭部組件10相對(duì)于所述球形殼體30的外表面運(yùn)動(dòng)。所述行走機(jī)構(gòu)20與所述頭部驅(qū)動(dòng)組件50相互獨(dú)立工作。可以理解的是，由于行走機(jī)構(gòu)20與所述頭部驅(qū)動(dòng)組件50相互獨(dú)立工作。也就是說，無論所述行走機(jī)構(gòu)20是否工作，所述頭部驅(qū)動(dòng)組件50均能驅(qū)動(dòng)所述頭部組件10繞所述球形殼體30的球心轉(zhuǎn)動(dòng)。即包括如下情況：

1.球體機(jī)器人保持原地靜止，即所述球形外殼靜止，所述頭部驅(qū)動(dòng)組件50驅(qū)動(dòng)所述頭部組件10繞所述球形殼體30的球心轉(zhuǎn)動(dòng)。

2.球體機(jī)器人為行進(jìn)狀態(tài)，即所述球形外殼為滾動(dòng)狀態(tài)，所述頭部驅(qū)動(dòng)組件50驅(qū)動(dòng)所述頭部組件10繞所述球形殼體30的球心轉(zhuǎn)動(dòng)。

請(qǐng)結(jié)合參閱圖2和圖3，圖2為本發(fā)明頭部驅(qū)動(dòng)組件結(jié)構(gòu)示意圖。圖3為圖2中的頭部驅(qū)動(dòng)單元省略盾及底盤后的的另一種視圖。具體的，所述頭部驅(qū)動(dòng)組件50包括導(dǎo)軌組件51、驅(qū)動(dòng)單元和盾53。所述導(dǎo)軌組件51與所述行走機(jī)構(gòu)20固定連接。所述驅(qū)動(dòng)單元連接所述導(dǎo)軌組件51及所述盾53，所述驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述盾53在所述導(dǎo)軌組件51上運(yùn)動(dòng)。所述盾53可以大致呈圓形框架結(jié)構(gòu)，盾53上設(shè)置有第一磁體531，所述頭部組件10上相應(yīng)設(shè)置有第二磁體(未示出)，所述第一磁體531與所述第二磁體磁性相吸使得所述頭部組件10貼附于所述球形殼體30外表面，并且所述頭部組件10與所述盾53在磁力的作用下保持相對(duì)靜止。也就是說，所述頭部組件10會(huì)隨著所述盾53的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)。所述驅(qū)動(dòng)單元驅(qū)動(dòng)所述盾53在所述導(dǎo)軌組件51上運(yùn)動(dòng)，以使得所述頭部組件10在所述球形殼體30的外表面相應(yīng)運(yùn)動(dòng)。優(yōu)選的，所述盾53與所述球形殼體30內(nèi)表面之間留有間隙，以減小所述盾53在運(yùn)動(dòng)過程中與球形殼體30內(nèi)表面接觸的摩擦力。

可以理解的是，所述第一磁體和所述第二磁體中至少有一個(gè)為磁鐵，另一個(gè)可以為磁鐵或者鐵塊，此處不以為限。

本發(fā)明的球形機(jī)器人包括球形殼體30、設(shè)置于所述球形殼體30外表面的頭部組件10和收容于所述球形殼體30內(nèi)部的頭部驅(qū)動(dòng)組件50，所述頭部驅(qū)動(dòng)組件50包括導(dǎo)軌組件51、驅(qū)動(dòng)單元和盾53，所述驅(qū)動(dòng)單元連接所述導(dǎo)軌組件51及所述盾53，所述驅(qū)動(dòng)單元用于驅(qū)動(dòng)所述盾53在所述導(dǎo)軌組件51上運(yùn)動(dòng)，所述頭部組件10會(huì)隨著所述盾53的運(yùn)動(dòng)而運(yùn)動(dòng)，無論所述球形機(jī)器人處于靜止或滾動(dòng)狀態(tài)，均可以通過頭部驅(qū)動(dòng)組件50控制頭部組件10的運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)對(duì)頭部組件10的單獨(dú)控制，提升了球形機(jī)器人的靈活性和操控體驗(yàn)。

本發(fā)明一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述驅(qū)動(dòng)單元包括導(dǎo)向滑塊522、第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)521和第一齒輪523。所述導(dǎo)向滑塊522大致呈“冂”狀，所述導(dǎo)向滑塊522的兩個(gè)內(nèi)側(cè)壁上各設(shè)置有導(dǎo)向滑輪526。具體的，所述導(dǎo)向滑輪526與滑輪固定架(未編號(hào))轉(zhuǎn)動(dòng)連接，所述滑輪固定架固定于所述導(dǎo)向滑塊522內(nèi)側(cè)。所述導(dǎo)向滑輪526的旋轉(zhuǎn)軸垂直于所述導(dǎo)向滑塊522的頂部。所述盾53連接于所述導(dǎo)向滑塊522的頂部上，所述導(dǎo)向滑塊522運(yùn)動(dòng)時(shí)，所述盾53跟隨所述導(dǎo)向滑塊522一起運(yùn)動(dòng)。所述導(dǎo)軌組件51包括第一弧形導(dǎo)軌511和底盤512，所述第一弧形導(dǎo)軌511連接于所述底盤512上，所述底盤512與所述行走機(jī)構(gòu)20連接。所述第一弧形導(dǎo)軌511包括兩個(gè)第一連接段5111和連接在兩個(gè)第一連接段之間的第一弧形段5112，所述兩個(gè)第一連接段5111對(duì)稱設(shè)置，所述兩個(gè)第一連接段5111的對(duì)稱面經(jīng)過所述球形殼體30的球心。這樣設(shè)置的目的在于，當(dāng)所述導(dǎo)向滑塊522在所述第一弧形導(dǎo)軌511上移動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述盾53及所述頭部組件10能夠繞所述球形殼體30球心運(yùn)動(dòng)，保證盾53與頭部組件10之間距離保持不變，頭部組件10與盾53之間的磁力穩(wěn)定，避免頭部組件10晃動(dòng)，避免頭部組件10從所述球形殼體30外表面脫離。所述第一弧形導(dǎo)軌511通過所述第一連接段5111連接于所述底盤512?？梢岳斫獾氖?，假如所述第一弧形導(dǎo)軌511的剛度足夠的話，所述第一連接段5111的數(shù)量還可以為一個(gè)。所述第一弧形段5112外周面上設(shè)置有多個(gè)第一齒牙5113，所述第一弧形段的兩個(gè)側(cè)面上各設(shè)置有一導(dǎo)向條5114。所述導(dǎo)向滑塊522安裝于所述第一弧形導(dǎo)軌511，并且每一所述導(dǎo)向滑輪526卡接于一所述導(dǎo)向條5114上，所述導(dǎo)向滑輪526在所述導(dǎo)向條5114上移動(dòng)以限制所述導(dǎo)向滑塊522的移動(dòng)方向。

所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)521與所述導(dǎo)向滑塊522固定連接，所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)521的轉(zhuǎn)軸上固定有所述第一齒輪523，所述第一齒輪523與所述第一齒牙5113嚙合設(shè)置。所述第一驅(qū)動(dòng)電機(jī)521帶動(dòng)所述第一齒輪523轉(zhuǎn)動(dòng)，所述第一齒輪523與所述第一齒牙5113的嚙合作用，使得所述導(dǎo)向滑塊522在所述第一弧形導(dǎo)軌511上移動(dòng)?？梢岳斫獾氖?，導(dǎo)向滑塊522在所述第一弧形導(dǎo)軌511上移動(dòng)，帶動(dòng)與所述導(dǎo)向滑塊522連接的盾53一起移動(dòng)，由于所述頭部組件10與所述盾53之間保持相對(duì)靜止且貼附于與球形殼體30外表面。即所述頭部組件10可以在所述球形殼體30外表面運(yùn)動(dòng)。

本發(fā)明一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述導(dǎo)軌組件51還包括第二弧形導(dǎo)軌513。所述驅(qū)動(dòng)單元還包括第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)524和第二齒輪525。具體的，所述第一弧形導(dǎo)軌511通過所述兩個(gè)第一連接段5111轉(zhuǎn)動(dòng)連接于所述底盤512。優(yōu)選的，所述底盤512可以為碳纖維材料制成。進(jìn)一步具體的，兩個(gè)所述第一連接段5111上各設(shè)置有轉(zhuǎn)軸5110，所述第一弧形導(dǎo)軌511通過所述轉(zhuǎn)軸5110與所述底盤512轉(zhuǎn)動(dòng)連接，并且所述轉(zhuǎn)軸5110與所述第二弧形導(dǎo)軌513的圓心共線。這樣設(shè)置的目的在于，當(dāng)所述第一弧形導(dǎo)軌511繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，帶動(dòng)所述盾53及頭部組件10繞所述球形殼體30的球心運(yùn)動(dòng)，保證盾53與頭部組件10之間距離保持不變，頭部組件10與盾53之間的磁力穩(wěn)定，避免頭部組件10晃動(dòng)。所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)524驅(qū)動(dòng)用于驅(qū)動(dòng)所述第一弧形導(dǎo)軌511繞所述轉(zhuǎn)軸5110轉(zhuǎn)動(dòng)。具體的，所述第二齒輪525與所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)524轉(zhuǎn)軸連接。所述第二弧形導(dǎo)軌513的包括兩個(gè)第二連接段5116及連接在兩個(gè)第二連接段5116之間的第二弧形段5117，所述第二弧形導(dǎo)軌513的兩個(gè)第二連接段5116對(duì)稱設(shè)置，且其對(duì)稱面通過所述球形殼體30的球心。這樣設(shè)置的目的在于，當(dāng)所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)524驅(qū)動(dòng)所述第二齒輪525在所述第二弧形導(dǎo)軌513上移動(dòng)時(shí)，所述第一弧形導(dǎo)軌511恰好繞所述轉(zhuǎn)軸5110轉(zhuǎn)動(dòng)。具體的，所述第二弧形導(dǎo)軌513通過所述第二連接段5116固定于所述底盤512上。所述第二弧形段的外周面上設(shè)置有第二齒牙5118。所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)524與所述第一弧形導(dǎo)軌511的第一連接段固定連接，所述第二齒輪525與所述第二齒牙5118嚙合設(shè)置。所述第二驅(qū)動(dòng)電機(jī)524帶動(dòng)所述第二齒輪525轉(zhuǎn)動(dòng)，由于所述第二齒輪525與所述第二齒牙5118的嚙合作用，使得所述第二齒輪525在所述第二弧形導(dǎo)軌513上相對(duì)移動(dòng)，帶動(dòng)所述第一弧形導(dǎo)軌511繞所述轉(zhuǎn)軸轉(zhuǎn)動(dòng)。

本發(fā)明一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述第一弧形導(dǎo)軌511所在的平面與所述第二弧形導(dǎo)軌513所在的平面互相垂直。這樣設(shè)置的好處在于，所述導(dǎo)向滑塊522和盾53(在由所述第一弧形導(dǎo)軌511及所述第二弧形導(dǎo)軌513組成的導(dǎo)軌組件51上運(yùn)動(dòng)時(shí))具有兩個(gè)垂直方向的自由度，保證所述頭部組件10能夠在所述球形外殼上實(shí)現(xiàn)兩個(gè)自由度的運(yùn)動(dòng)。

可以理解的是，對(duì)于頭部組件10而言，頭部組件10具有一定的重量，因此頭部組件10相對(duì)于所述球形殼體30的球心的擺動(dòng)角度不能過大。擺動(dòng)的角度過大會(huì)造成頭部組件10從所述球形殼體30上脫落。經(jīng)過反復(fù)多次試驗(yàn)可知，當(dāng)頭部組件10相對(duì)于球形殼體30頂部的擺動(dòng)的角度超過45°時(shí)，頭部組件10從球形殼體30上脫落的概率會(huì)急劇上升。因此，應(yīng)當(dāng)保證頭部組件10相對(duì)于最高點(diǎn)時(shí)的偏擺角度小于或等于45°?？紤]到導(dǎo)向滑塊的長(zhǎng)度，則所述第一弧形導(dǎo)軌511的圓心角小于或等于100°，且所述第二弧形導(dǎo)軌513的圓心角小于或等于100°。優(yōu)選的，所述第一弧形導(dǎo)軌511的圓心角及所述第二弧形導(dǎo)軌513的圓心角為80°。

本發(fā)明一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述盾53之遠(yuǎn)離所述驅(qū)動(dòng)單元的面上設(shè)置有第一萬向輪，所述盾53及所述第一萬向輪與所述球形殼體30內(nèi)表面之間留有間隙。具體的，所述第一萬向輪可以為萬向球輪或者麥克納姆輪。所述第一萬向輪的作用在于，當(dāng)球體機(jī)器人運(yùn)動(dòng)過程中，所述盾53有可能會(huì)由于震動(dòng)而與球形殼體30內(nèi)表面發(fā)生接觸，此時(shí)通過所述第一萬向輪可以減小盾53與球形殼體30內(nèi)表面接觸時(shí)的摩擦阻力。可以理解的是，當(dāng)球形機(jī)器人處于靜止?fàn)顟B(tài)時(shí)，所述盾53及設(shè)置于盾53上的第一萬向輪與所述球形殼體30內(nèi)表面之間留有間隙，使得所述盾53與所述第一萬向輪與所述球形殼體30內(nèi)表面之間恰好不接觸，從而減小盾53運(yùn)動(dòng)時(shí)的阻力。

本發(fā)明一種可能的實(shí)現(xiàn)方式中，所述頭部組件10包括主體11、底座12和第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)(未示出)。所述底座12貼附于所述球形殼體30外表面，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)連接在所述底座12與所述主體11之間，所述第三驅(qū)動(dòng)電機(jī)驅(qū)動(dòng)所述主體11相對(duì)于所述底座12轉(zhuǎn)動(dòng)?？蛇x的，上述第二磁體可以收容于所述主體11中。所述底座之靠近所述球形殼體30的端面上設(shè)置有第二萬向輪13。所述第二萬向輪13的數(shù)量為多個(gè)，所述多個(gè)第二萬向輪13均勻分布于所述底座之靠近所述球形殼體30的端面上。所述第二萬向輪13與所述球形殼體30相抵接。所述第二萬向輪13能夠減小頭部組件10與球形殼體30相對(duì)運(yùn)動(dòng)時(shí)的摩擦力。具體的，所述第二萬向輪13可以為麥克納姆輪或者萬向球輪等。

可以理解的是，本發(fā)明的球形機(jī)器人中還包括供電組件、控制組件、信息傳輸組件、傳感組件等等。因其不是本發(fā)明的重點(diǎn)，因此未作詳盡介紹。

在本說明書的描述中，參考術(shù)語“一個(gè)實(shí)施例”、“一些實(shí)施例”、“示例”、“具體示例”或“一些示例”等的描述意指結(jié)合該實(shí)施例或示例描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或者特點(diǎn)包含于本發(fā)明的至少一個(gè)實(shí)施例或示例中。在本說明書中，對(duì)上述術(shù)語的示意性表述不一定指的是相同的實(shí)施例或示例。而且，描述的具體特征、結(jié)構(gòu)、材料或特點(diǎn)可以在任何的一個(gè)或多個(gè)實(shí)施例或示例中以合適的方式結(jié)合。

以上所述的實(shí)施方式，并不構(gòu)成對(duì)該技術(shù)方案保護(hù)范圍的限定。任何在上述實(shí)施方式的精神和原則之內(nèi)所作的修改、等同替換和改進(jìn)等，均應(yīng)包含在該技術(shù)方案的保護(hù)范圍之內(nèi)。