本發(fā)明涉及吸盤移載機械手。

背景技術(shù)：

冷柜內(nèi)膽圍板是冷柜內(nèi)膽制作過程中的中間件，分u形圍板和囗形圍板。一般來說，冷柜內(nèi)膽u形圍板和囗形圍板均可以通過冰柜內(nèi)膽生產(chǎn)線上懸掛式的吸盤移載機械手，吸取圍板的中間部分進行移載。但某些設(shè)備中，空間上不允許采用這種懸掛式的吸盤移載機械手。只能采用抱式吸盤結(jié)構(gòu)作用于u形圍板或囗形圍板兩側(cè)向下折彎部分進行移載。由于冷柜內(nèi)膽圍板由花紋鋁板制成，物理強度很低，而一般吸盤機械手的吸盤機構(gòu)吸取板料時通過氣缸使吸盤貼近板料，在抱式吸盤結(jié)構(gòu)下，氣缸作用于u形圍板或囗形圍板兩側(cè)向下折彎部分對于板料沖擊過大，而且抱式吸盤結(jié)構(gòu)中兩個對側(cè)的吸盤機構(gòu)對板料的作用也不能精確同步，容易造成u形圍板或囗形圍板形變。在全自動化的冷柜內(nèi)膽生產(chǎn)線中，對u形圍板或囗形圍板加工精度要求比較高，稍微形變就會導(dǎo)致后續(xù)的底板鉚接無法正常工作，從而成為廢品。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本發(fā)明所要解決的問題：抱式吸盤結(jié)構(gòu)用于冷柜內(nèi)膽u形圍板和囗形圍板時，采用氣缸貼近板料沖擊過大，而且抱式吸盤結(jié)構(gòu)中兩個對側(cè)的吸盤機構(gòu)對板料的作用也不能精確同步，從而容易導(dǎo)致u形圍板或囗形圍板發(fā)生形變。

為解決上述問題，本發(fā)明采用的方案如下：

一種冷柜內(nèi)膽圍板吸盤機械手，包括平移板和兩組吸盤機構(gòu)；所述兩組吸盤機構(gòu)相對設(shè)置，并分別安裝在兩個對向移動架板上；兩個對向移動架板通過對向同步移動驅(qū)動機構(gòu)安裝在平移板上；所述對向同步移動驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動兩個對向移動架板同步對向移動，從而調(diào)整所述兩組吸盤機構(gòu)的間距；平移板通過平移驅(qū)動機構(gòu)安裝在機架上；所述平移驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動平移板沿著所述兩組吸盤機構(gòu)的中軸線移動。

進一步，所述對向同步移動驅(qū)動機構(gòu)包括齒輪、兩根齒條和電機；對向移動架板通過對向移動滑軌和對向移動滑塊安裝在平移板上；兩根齒條的一端分別各自與一個對向移動架板相固定，另一端自由活動；兩根齒條相對設(shè)置，并相互平行；兩根齒條將齒輪夾持于兩根齒條之間，并與齒輪相嚙合；齒輪和電機安裝在平移板上，并相連。

進一步，齒條的一端與一個對向移動架板相固定；齒條的另一端自由活動，外側(cè)通過卡條卡在另一個對向移動架板上；卡條的橫截面呈l形結(jié)構(gòu)；卡條倒扣在對向移動架板上，使得卡條與對向移動架板之間形成滑槽；齒條自由活動的一端能夠在滑槽內(nèi)滑動。

進一步，齒條與對向移動架板相固定的一端外側(cè)安裝有緊固條。

進一步，所述平移驅(qū)動機構(gòu)包括平移滑軌和平移氣缸；平移滑軌有兩條；兩條平移滑軌相互平行，并分別水平安裝在機架兩側(cè)；平移板通過平移滑塊架設(shè)在平移滑軌上；平移氣缸安裝在機架上，與平移滑軌相平行，并位于兩根平移滑軌之間；平移氣缸連接平移板，使得平移氣缸能夠驅(qū)動平移板沿平移滑軌進行平移。

進一步，平移氣缸為無桿氣缸。

進一步，所述吸盤機構(gòu)包括吸盤和吸盤架板；吸盤架板豎直設(shè)立在對向移動架板上；吸盤安裝在吸盤架板上。

本發(fā)明的技術(shù)效果如下：本發(fā)明通過電機、齒輪、齒條實現(xiàn)的對向移動驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動吸盤機構(gòu)貼近冰柜內(nèi)膽u形圍板或囗形圍板兩側(cè)向下折彎部分，減少了傳統(tǒng)氣缸驅(qū)動的吸盤機構(gòu)對板料的沖擊力，并增加兩側(cè)吸盤機構(gòu)貼近板料的同步性能，從而使得抱式吸盤結(jié)構(gòu)在抓取冰柜內(nèi)膽u形圍板或囗形圍板減少形變，提高成品率。

附圖說明

圖1是本發(fā)明實施例的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明實施例的俯視圖。

圖3是圖2中虛線方框部分的放大圖。

圖4是本發(fā)明實施例端部視圖。

圖5是本發(fā)明實施例平移板部分的側(cè)視圖。

圖6是本發(fā)明實施例平移板根部的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面結(jié)合附圖對本發(fā)明做進一步詳細說明。

如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6所示，一種冷柜內(nèi)膽圍板吸盤機械手，用于冷柜內(nèi)膽u形圍板或囗形圍板的移載，包括平移板321和兩組吸盤機構(gòu)。平移板321通過平移驅(qū)動機構(gòu)安裝在機架31上。平移驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動平移板321，包括平移滑軌322和平移氣缸323。平移滑軌322有兩條。兩條平移滑軌322相互平行，并分別水平安裝在機架31兩側(cè)。機架31為安裝并固定在地面上的機架。平移板321為長條狀的板體，通過兩端的平移滑塊324架設(shè)在兩根平移滑軌322上。平移氣缸323安裝在機架31上，與平移滑軌322相平行，并位于兩根平移滑軌322之間。平移氣缸323連接平移板321，使得平移氣缸323能夠驅(qū)動平移板321沿平移滑軌322進行平移。本實施例中，平移氣缸323選用無桿氣缸。

兩組吸盤機構(gòu)相對設(shè)置，并分別安裝在兩個對向移動架板34上。兩個對向移動架板34通過對向同步移動驅(qū)動機構(gòu)安裝在平移板321上。兩組相對設(shè)置的吸盤機構(gòu)組成抱式吸盤結(jié)構(gòu)。對向同步移動驅(qū)動機構(gòu)用于驅(qū)動兩個對向移動架板34同步對向移動，從而調(diào)整兩組吸盤機構(gòu)的間距，并在調(diào)整間距的過程中使兩組吸盤機構(gòu)貼近板料抓取圍板。

對向同步移動驅(qū)動機構(gòu)包括齒輪331、兩根齒條332、對向移動滑軌335和電機338。本實施例中，對向移動架板34為長條狀的板體，一端底部通過對向移動滑軌335和對向移動滑塊336水平安裝在平移板321上。對向移動架板34與平移板321相垂直布局。吸盤機構(gòu)安裝在對向移動架板34的另一端。也就是，吸盤機構(gòu)通過懸臂式結(jié)構(gòu)安裝在平移板321上，而對向移動架板34是懸臂式結(jié)構(gòu)中懸臂。吸盤機構(gòu)由若干吸盤351和若干吸盤架板352所組成。吸盤架板352豎直設(shè)立在對向移動架板34上。吸盤351安裝在吸盤架板352上。每個吸盤架板352上安裝有若干吸盤351。兩組吸盤機構(gòu)相對設(shè)置意味著兩個對向移動架板34上所安裝的吸盤351呈相對，優(yōu)選地，兩組吸盤機構(gòu)上的吸盤351呈對稱布局。對向移動滑軌335順著平移板321放置方向布局，也就是，對向移動滑軌335垂直于平移滑軌322。由此，對向移動架板34在對向移動滑軌335上的移動方向垂直于平移板321的平移方向。平移板321的平移方向與兩組吸盤機構(gòu)的中軸線同向，也就是，平移板321平移時，沿著兩組吸盤機構(gòu)的中軸線移動。

兩根齒條332的一端分別各自與一個對向移動架板34相固定，另一端自由活動。也就是，其中一根齒條332的一端固定在其中一個對向移動架板34上，另外一根齒條332的一端固定在另外一個對向移動架板34上。兩根齒條332相對設(shè)置，并相互平行，并水平布局。兩根齒條332相對設(shè)置是指兩根齒條332的齒面相對。兩根齒條332將齒輪331夾持于兩根齒條332之間，并與齒輪331相嚙合。齒輪331以軸心豎直的方式安裝在平移板321上。電機338安裝在平移板321上，并位于平移板321的板體下方。電機338通過減速轉(zhuǎn)向器339連接齒輪331。由此，當(dāng)電機338帶動齒輪331旋轉(zhuǎn)，通過齒輪331與兩根齒條332的嚙合作用，驅(qū)動兩個對向移動架板34沿對向移動滑軌335移動。由于兩根齒條332相對布置于齒輪331的兩個對面，因此，兩個對向移動架板34的移動方向相反，且兩個對向移動架板34總是同時移動，由此，通過兩個對向移動架板34的移動調(diào)整兩組吸盤機構(gòu)之間的間距。

進一步，為齒條332與齒輪331之間能夠提供充足的嚙合力，齒條332的兩端設(shè)有張緊機構(gòu)。張緊機構(gòu)用于使得兩根齒條332能夠緊緊夾持齒輪331從而使得齒條332與齒輪331之間具有足夠的嚙合力。張緊機構(gòu)包括卡條333和緊固條334?？l333的橫截面呈l形結(jié)構(gòu)，以倒扣在對向移動架板34上，使得卡條333與對向移動架板34之間形成滑槽3331。齒條332自由活動的一端卡在卡條333的滑槽3331內(nèi)，并能夠在滑槽3331內(nèi)滑動。顯而易見地，卡條333位于齒條332自由活動端的外側(cè)，且齒條332與對向移動架板34相固定的一端和齒條332的自由活動端分別位于兩個對向移動架板34上。緊固條334位于齒條332與對向移動架板34相固定的一端的外側(cè)。由于兩根齒條332分別與兩個對向移動架板34相固定，因此，每個對向移動架板34均設(shè)有一根卡條333和一根緊固條334。