本實用新型屬于機械手末端執(zhí)行器技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種真空吸盤式機械手末端執(zhí)行器。

背景技術(shù)：

真空吸盤式機械手末端執(zhí)行器廣泛用于玻璃搬運，鈑金沖壓，食品包裝，電子產(chǎn)品組裝等多個行業(yè)。

現(xiàn)有的真空吸盤式機械手末端執(zhí)行器的真空吸盤裝置一般是根據(jù)待夾持產(chǎn)品的形狀特征，選取夾持點位，事先手動調(diào)好吸盤裝置高度位置，吸盤裝置高度確定后，只能通過停機，手動方式調(diào)節(jié)，或者更換夾具。在高效，柔性化的生產(chǎn)線上，機械手要夾持的產(chǎn)品種類較多，停機手動方式調(diào)節(jié)吸盤位置高度停機時間長，嚴(yán)重影響生產(chǎn)效率。若配置多套夾具根據(jù)產(chǎn)品的變化更換夾具，同樣要停機更換夾具，而且配置多套夾具并不經(jīng)濟。

現(xiàn)在急需一種能根據(jù)產(chǎn)品變化，在線可自動調(diào)節(jié)吸盤裝置高度的真空吸盤式機械手末端執(zhí)行器。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種能根據(jù)產(chǎn)品變化，在線可自動調(diào)節(jié)吸盤裝置高度的真空吸盤式機械手末端執(zhí)行器，以解決上述問題。

為實現(xiàn)本實用新型目的，采用的技術(shù)方案如下：一種真空吸盤式機械手末端執(zhí)行器，包括與機械手第六軸連接的機架，固定于機架的若干真空吸盤裝置，以及控制真空吸盤裝置的控制系統(tǒng)和真空發(fā)生裝置，所述的真空吸盤裝置通過側(cè)面真空端口快速接頭與氣缸的活塞桿相連。

進(jìn)一步，所述的真空吸盤裝置是擺動型真空吸盤裝置。

進(jìn)一步，所述的氣缸是帶位置檢測的雙作用氣缸。

進(jìn)一步，所述的氣缸是圓形氣缸。

進(jìn)一步，所述的機架通過法蘭與機械手第六軸連接。

本實用新型所述的真空吸盤式機械手末端執(zhí)行器，控制系統(tǒng)通過控制氣缸的運動，來調(diào)節(jié)吸盤的高度。若干個不同高度和位置的吸盤形成多個平面或曲面。擺動型真空吸盤裝置，可以使吸盤與產(chǎn)品吸附表面更好貼合。帶位置檢測的雙作用氣缸，可以根據(jù)控制系統(tǒng)發(fā)出的信號，精確控制各個吸盤的升降距離。使用時，根據(jù)生產(chǎn)線上產(chǎn)品的特點，事先把控制各個氣缸位置的程序，吸盤通斷氣程序，吸盤抽氣量等程序編制好，在前后兩個批次產(chǎn)品來料間隙，直接調(diào)用與產(chǎn)品對應(yīng)的預(yù)程序，各氣缸動作到新位置，吸盤隨氣缸一起運動到新位置，各吸盤在新位置組成新的平面或曲面。

本實用新型的有益效果是，一副真空吸盤式機械手末端執(zhí)行器適用于多產(chǎn)品使用，吸盤高度能根據(jù)產(chǎn)品變化，在線自動調(diào)節(jié)，不需要停機手動調(diào)節(jié)吸盤高度，大大節(jié)省了新品生產(chǎn)設(shè)備準(zhǔn)備調(diào)試時間，提高了生產(chǎn)效率，具有顯著的技術(shù)，經(jīng)濟效益。

附圖說明

圖1是本實用新型的結(jié)構(gòu)圖；

圖2是圖1的A處放大圖。

具體實施方式

下面通過具體的實施例子并結(jié)合附圖對本實用新型做進(jìn)一步的詳細(xì)描述。

如圖1，圖2所示，本實用新型的真空吸盤式機械手末端執(zhí)行器，包括與機械手第六軸連接的機架1，固定于機架的若干真空吸盤裝置2，以及控制真空吸盤裝置的控制系統(tǒng)和真空發(fā)生裝置，所述的真空吸盤裝置2通過側(cè)面真空端口快速接頭21與氣缸3的活塞桿31相連。所述的真空吸盤裝置2是擺動型真空吸盤裝置。所述的氣缸3是帶位置檢測的雙作用氣缸。所述的氣缸3是圓形氣缸。所述的機架1通過法蘭4與機械手第六軸5連接。

本實施例采用的帶位置檢測的雙作用圓形氣缸，擺動型真空吸盤裝置市場上皆有成熟品牌產(chǎn)品，它們都可以按要求直接選用。本實施例選用的位置檢測傳感器為接近開關(guān)。若干個高低不等分布在空間的各離散的真空吸盤組成了一個或多個平面或者曲面，各氣缸分開控制，所以各個吸盤的高度可單獨調(diào)節(jié)。擺動型真空吸盤裝置的吸盤由于球節(jié)23的作用，吸盤可小幅度擺動。帶位置檢測的雙作用圓形氣缸，擺動型真空吸盤裝置兩者的有機結(jié)合，使得不論待夾持的產(chǎn)品形狀如何復(fù)雜多變，吸盤都能與產(chǎn)品保持良好接觸。

工作過程如下：PLC通過控制電磁閥來控制氣缸的活塞桿的升降和運動速度。根據(jù)產(chǎn)品夾持要求，若吸盤需要升高，氣缸的出氣口33出氣，進(jìn)氣口32進(jìn)氣，反之，吸盤位置則降低。接近開關(guān)檢測到氣缸活塞桿運動到指定位置，氣閥關(guān)閉，活塞桿停止運動。隨后PLC控制真空發(fā)生裝置抽氣，空氣經(jīng)過球節(jié)23的內(nèi)孔再經(jīng)過側(cè)面真空端口快速接頭21抽氣孔22被抽走，當(dāng)真空表壓達(dá)到指定值，真空發(fā)生裝置則進(jìn)入保壓狀態(tài)。若干個不同高度和位置的吸盤形成多個平面或曲面。擺動型真空吸盤裝置，可以使吸盤與產(chǎn)品吸附表面更好貼合。

本實用新型的真空吸盤式機械手執(zhí)行器，既能產(chǎn)品要求，在線自動調(diào)節(jié)吸盤高度，又能使吸盤與產(chǎn)品吸附表面很好貼合，真空保持時間長，適應(yīng)產(chǎn)品變化能力強，具有顯著的技術(shù)，經(jīng)濟效益。

以上對本實用新型提供的真空吸盤式機械手末端執(zhí)行器進(jìn)行了詳細(xì)介紹，具體實施例的說明只是用于幫助理解本實用新型的方法及其核心思想。應(yīng)當(dāng)指出，對于本技術(shù)領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本實用新型原理的前提下，還可以對本實用新型進(jìn)行若干改進(jìn)和修飾，這些改進(jìn)和修飾也落入本實用新型權(quán)利要求的保護(hù)范圍內(nèi)。