本實用新型涉及太陽能電池制備技術(shù)領(lǐng)域，具體涉及一種機(jī)械手有籃壓籃檢測設(shè)備。

背景技術(shù)：

硅片是晶硅太陽能電池制造的基底材料，而硅片的清洗又是整個硅片制造工藝中極為重要的環(huán)節(jié)，如果基底清潔不干凈，后續(xù)的其他工藝步驟很難通過控制得到高質(zhì)量的晶硅太陽能電池硅片。在太陽能槽式清洗設(shè)備和槽式濕法處理設(shè)備中，需要利用機(jī)械手將裝載硅片的花籃提放到清洗槽內(nèi)進(jìn)行化學(xué)腐蝕或水清洗處理?，F(xiàn)有技術(shù)的機(jī)械手設(shè)計過于簡單，由于其上未設(shè)置任何保護(hù)裝置，同時受設(shè)備穩(wěn)定性和花籃變形等影響，在工作過程中壓籃或者未掛籃的情況時有發(fā)生，現(xiàn)有的處理方法是由操作員緊盯設(shè)備，若發(fā)現(xiàn)壓籃或未掛籃現(xiàn)象，立即停機(jī)，這種操作模式導(dǎo)致設(shè)備頻繁停機(jī)，影響了正常生產(chǎn)，同時也會導(dǎo)致花籃中的硅片返工或報廢，勞動強(qiáng)度大、工作效率低。因此有必要設(shè)計一種新的機(jī)械手設(shè)備來改善當(dāng)前狀況。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

鑒于上述技術(shù)缺陷，本實用新型提供一種可適于自動化操作的機(jī)械手有籃壓籃檢測設(shè)備，降低了勞動強(qiáng)度、提高了工作效率，保證了產(chǎn)品質(zhì)量。

為了達(dá)到上述技術(shù)效果，本實用新型采用的技術(shù)方案是：

一種機(jī)械手有籃壓籃檢測設(shè)備，包括控制系統(tǒng)和與控制系統(tǒng)電連接的機(jī)械手，所述機(jī)械手設(shè)有兩個平行設(shè)置且結(jié)構(gòu)相同的機(jī)械臂，控制系統(tǒng)用于控制機(jī)械臂的運(yùn)動，所述機(jī)械臂為板狀結(jié)構(gòu)，中間設(shè)有窗口，機(jī)械臂在窗口下方的側(cè)壁上設(shè)有掛架，所述掛架兩側(cè)對稱設(shè)有長條狀穿孔，所述機(jī)械臂設(shè)有銷軸，銷軸穿設(shè)于穿孔內(nèi)，掛架通過穿孔和銷軸可上下滑動地安裝在機(jī)械臂上；所述掛架上端面低于窗口的下表面，掛架沿上端面中心向上延伸有一突出部，所述突出部高于窗口的下表面，突出部上安裝有壓籃傳感器，所述掛架兩側(cè)沿下端面向下各延伸有個伸出部，每一所述伸出部的下端安裝有帶掛籃傳感器的掛鉤，所述壓籃傳感器及掛籃傳感器分別與控制系統(tǒng)電連接,壓籃傳感器和掛籃傳感器分別用于監(jiān)測放籃和提籃過程中是否有壓籃和未掛籃情況，并及時將監(jiān)測到的信息傳遞給控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)根據(jù)接收到的信息判斷是否壓籃和未掛籃，并指令機(jī)械手作出下一步動作。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂呈等腰梯形狀結(jié)構(gòu)，上端小下端大，且下端水平。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂的窗口設(shè)有兩個，兩個窗口關(guān)于機(jī)械臂中心線對稱，每一所述窗口下方均設(shè)有一掛架，兩掛架也關(guān)于機(jī)械臂的中心線對稱。

進(jìn)一步地，所述掛架位于機(jī)械臂的外側(cè)壁上。

進(jìn)一步地，還包括報警裝置，所述報警裝置與控制系統(tǒng)電連接，報警裝置為發(fā)聲元件或發(fā)光元件。

與現(xiàn)有技術(shù)相比，本實用新型的有益效果是：通過在機(jī)械臂上設(shè)置可滑動的掛架，掛架上設(shè)置壓籃傳感器和帶掛籃傳感器的掛鉤，從而本實用新型工作過程中能夠自動檢測到壓籃和未掛籃情況，安全可靠、節(jié)省了人工，提高了工作效率，通過每一機(jī)械臂上設(shè)置兩個掛架，可同時對兩個花籃進(jìn)行提放作業(yè)，進(jìn)一步提高了工作效率。

上述說明僅是本實用新型技術(shù)方案的概述，為了能夠更清楚了解本實用新型的技術(shù)手段，而可依照說明書的內(nèi)容予以實施，并且為了讓本實用新型的上述和其他目的、特征和優(yōu)點(diǎn)能夠更明顯易懂，以下特舉較佳實施例，并配合附圖，加以詳細(xì)說明。

附圖說明

圖1為本實用新型的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本實用新型另一方向的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

如圖1和圖2所示，一種機(jī)械手有籃壓籃檢測設(shè)備，包括控制系統(tǒng)(圖中未示出)、壓籃傳感器3、掛籃傳感器、報警裝置和機(jī)械手。壓籃傳感器3、掛籃傳感器、報警裝置、機(jī)械手分別與控制系統(tǒng)電連接。機(jī)械手設(shè)有兩個平行設(shè)置且結(jié)構(gòu)相同的機(jī)械臂1，控制系統(tǒng)用于控制機(jī)械手帶動機(jī)械臂1的運(yùn)動。機(jī)械臂1為等腰梯形狀結(jié)構(gòu)，其上端小下端大，且下端水平。機(jī)械臂1中間設(shè)有兩個互為鏡像對稱的窗口101，機(jī)械臂1在每一窗口101下方的側(cè)壁上均設(shè)有一掛架2，兩掛架2也關(guān)于機(jī)械臂1的中心線對稱。每一掛架2兩側(cè)對稱設(shè)有長條狀穿孔201，機(jī)械臂1對應(yīng)設(shè)有銷軸102，銷軸102設(shè)于穿孔201內(nèi)，掛架2通過穿孔201和銷軸102可上下滑動地安裝在機(jī)械臂1上。掛架2上端面低于窗口101的下表面，掛架2沿上端面中心向上延伸有一突出部202，突出部202高于窗口101的下表面，壓籃傳感器3安裝在突出部202上。掛架2兩側(cè)沿下端面向下各延伸有個伸出部203，每一伸出部20的下端安裝有掛鉤4，掛籃傳感器安裝在掛鉤4上。

本實用新型在提籃工作時，控制系統(tǒng)指令機(jī)械手帶動機(jī)械臂1運(yùn)動，使得掛架2上的掛鉤4鉤取花籃5，掛鉤2上的掛籃傳感器與花籃鉤槽501頂部的感應(yīng)點(diǎn)接觸，并將信號傳輸?shù)娇刂葡到y(tǒng)，控制系統(tǒng)接收并處理掛籃傳感器傳輸?shù)男畔?，判斷未掛籃后指令機(jī)械手停止動作并指令報警裝置通過發(fā)光指示或發(fā)聲報警。當(dāng)本實用新型在放籃工作時，控制系統(tǒng)指令機(jī)械手帶動機(jī)械臂1運(yùn)動，使得掛架上的掛鉤4脫離花籃鉤槽501，當(dāng)清洗槽內(nèi)已有花籃5，在放籃過程中，掛架2上的花籃5疊放到清洗槽內(nèi)原有花籃上，由于機(jī)械臂1此時的行程不到位，繼續(xù)下行導(dǎo)致花籃5向上擠壓掛鉤4，使得掛架2相對機(jī)械臂1上移，位于掛架突出部202上的壓籃傳感器3監(jiān)測到掛架2與機(jī)械臂1的相對位移，壓籃傳感器3將監(jiān)測到的信息發(fā)送到控制系統(tǒng)，控制系統(tǒng)接收并處理壓籃傳感器3傳輸?shù)男畔?，判斷壓籃后指令機(jī)械手停止動作同時指令報警裝置通過發(fā)光指示或發(fā)聲報警。

本實用新型通過在機(jī)械臂上設(shè)置可滑動的掛架，掛架上設(shè)置壓籃傳感器和帶掛籃傳感器的掛鉤，工作過程中能夠自動檢測到壓籃和未掛籃情況，有效降低了壓籃和未掛籃帶來的風(fēng)險，其安全可靠度高，能夠適用于自動化生產(chǎn)，節(jié)省人工，提高了工作效率。

本實用新型不局限于上述具體的實施方式，對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說從上述構(gòu)思出發(fā)，不經(jīng)過創(chuàng)造性的勞動，所作出的種種變換，均落在本實用新型的保護(hù)范圍之內(nèi)。