本發(fā)明涉及一種機(jī)器人平臺(tái)，具體涉及一種基于視覺的服務(wù)機(jī)器人平臺(tái)，屬于服務(wù)機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

目前從事服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)業(yè)的各個(gè)單位大都還是處于產(chǎn)業(yè)發(fā)展初期，處于研發(fā)平臺(tái)或者樣機(jī)階段，重復(fù)性勞動(dòng)非常多，沒有形成具有鮮明特色的服務(wù)機(jī)器人產(chǎn)品；從成果應(yīng)用上看，服務(wù)機(jī)器人主要以吸塵器機(jī)器人和教育平臺(tái)為主，這些現(xiàn)有的服務(wù)機(jī)器人存在控制方式單一、操作不方便、不靈敏等嚴(yán)重的問題；此外，國內(nèi)市場上缺乏這種具有自動(dòng)跟隨主人的服務(wù)機(jī)器人，也缺乏具有自動(dòng)跟隨拍攝功能的機(jī)器人平臺(tái)。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決上述問題，本發(fā)明提出了一種基于視覺的服務(wù)機(jī)器人平臺(tái)，通過設(shè)置電腦主機(jī)模塊、自動(dòng)避障模塊、視覺識(shí)別模塊、數(shù)字?jǐn)z像模塊、遙控維護(hù)模塊和散熱模塊，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)物體目標(biāo)追蹤，及機(jī)器人的自動(dòng)跟隨和拍攝功能；且可通過網(wǎng)絡(luò)連接管理及維護(hù)本機(jī)器人。

本發(fā)明的基于視覺的服務(wù)機(jī)器人平臺(tái)，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)；所述機(jī)械結(jié)構(gòu)上安裝有電腦主機(jī)模塊、自動(dòng)避障模塊、視覺識(shí)別模塊、數(shù)字?jǐn)z像模塊、遙控維護(hù)模塊和散熱模塊；

所述機(jī)械結(jié)構(gòu)包括鼓形箱體和底盤；

所述鼓形箱體頂部安裝有可旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的機(jī)械臂；所述機(jī)械臂其末端連接有夾具；所述鼓形箱體內(nèi)部由下至上依次設(shè)置有第一至第三層平臺(tái)，且每層平臺(tái)由連接桿連接并支撐；所述底盤上安裝有兩大輪和兩小輪；兩所述大輪分別通過聯(lián)軸器連接一直流無刷電機(jī)；所述底盤上開設(shè)有多個(gè)通風(fēng)孔；底盤的前后位置對(duì)稱設(shè)置了兩個(gè)小輪，兩小輪不設(shè)動(dòng)力源，把本發(fā)明的機(jī)器人平放在地面時(shí)，恰好四個(gè)輪子能同時(shí)著地；機(jī)器人的移動(dòng)由兩大輪帶動(dòng)兩小輪移動(dòng)，從stm32單片機(jī)的數(shù)字引腳(PA6、PA7引腳)輸出相同頻率且相同正占空比的PWM脈沖，控制兩大輪等速轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)直線行走；通過stm32單片機(jī)的數(shù)字引腳輸出相同頻率但不同正占空比的PWM脈沖，使兩大輪之間產(chǎn)生差速，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的360°旋轉(zhuǎn)移動(dòng)；

所述電腦主機(jī)模塊包括電腦主機(jī)和stm32單片機(jī)；所述電腦主機(jī)引出USB線且通過USB轉(zhuǎn)TTL串口模塊連接至stm32單片機(jī)；所述電腦主機(jī)設(shè)置于第一層平臺(tái)和第二層平臺(tái)之間；

所述自動(dòng)避障模塊由三個(gè)超聲波傳感器、一溫度計(jì)及一arduino單片機(jī)組成；所述超聲波傳感器其信號(hào)端及溫度計(jì)其信號(hào)端分別與arduino單片機(jī)電連接；所述arduino單片機(jī)與stm32單片機(jī)通過通信接口電連接；通過對(duì)arduino單片機(jī)的編程，實(shí)現(xiàn)超聲測距，由LM35溫度計(jì)測溫，用溫度算出音速，再根據(jù)音速算出三個(gè)方向上的障礙物距離，當(dāng)某個(gè)方向上的測距值小于預(yù)設(shè)的避障有效距離值(有效避障距離設(shè)置為10cm)，arduino單片機(jī)將向stm32單片機(jī)發(fā)送避障指令，stm32單片機(jī)將輸出相適應(yīng)的PWM脈沖來控制兩個(gè)大輪的轉(zhuǎn)向，繞開障礙物行走；

所述視覺識(shí)別模塊包括一kinect視覺體感器；所述kinect視覺體感器設(shè)置于鼓形箱體頂部的正前方位置；所述kinect視覺體感器通過USB連接線與電腦主機(jī)電連接；基于Kinect for Windows SDK平臺(tái)開發(fā),通過編程實(shí)現(xiàn)，Kinect視覺體感器前方將會(huì)掃描到一個(gè)跟蹤區(qū)域(前方寬0.4米，長0.8米，高0.4米的立方體)，這個(gè)跟蹤區(qū)域是由深度攝像頭決定的，在這個(gè)跟蹤區(qū)域內(nèi)，Kinect SDK里的程序?qū)?huì)計(jì)算前方有效區(qū)域內(nèi)的物體的形狀中心，然后將其與程序設(shè)定的跟蹤中心進(jìn)行比較，物體形狀中心的距離正向變遠(yuǎn)，電腦主機(jī)將通過USB轉(zhuǎn)TTL串口模塊，向stm32單片機(jī)發(fā)送前進(jìn)的字符命令；從stm32單片機(jī)的數(shù)字引腳(PA6、PA7引腳)輸出相同頻率、相同正占空比且正占空比被放大的PWM脈沖，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流無刷電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)大輪同步前進(jìn)，直到物體的形狀中心與程序設(shè)定的跟蹤中心吻合，機(jī)器人停止前進(jìn)；當(dāng)物體形狀中心的距離發(fā)生右偏移，stm32單片機(jī)的數(shù)字引腳輸出相同頻率但不同正占空比的PWM脈沖，觸發(fā)與大輪連接的左側(cè)的直流無刷電機(jī)的PWM脈沖的占空比要比觸發(fā)左側(cè)的直流無刷電機(jī)的PWM脈沖的占空比大，實(shí)現(xiàn)左大輪速度比右大輪速度大，機(jī)器人往右邊旋轉(zhuǎn)，當(dāng)物體的形狀中心與程序設(shè)定的跟蹤中心出現(xiàn)在同一直線上，Kinect再根據(jù)物體形狀中心的距離正向變遠(yuǎn)或正向靠近，從stm32單片機(jī)的數(shù)字引腳(PA6、PA7引腳)輸出相同頻率、相同占空比的PWM脈沖，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流無刷電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)大輪同步前進(jìn)或者后退；

所述數(shù)字?jǐn)z像模塊包括一高清數(shù)字?jǐn)z像機(jī)；所述高清數(shù)字?jǐn)z像機(jī)設(shè)置于鼓形箱體頂面的右側(cè)位置；所述高清數(shù)字?jǐn)z像機(jī)通過網(wǎng)線與電腦主機(jī)電連接；通過網(wǎng)線連接到鼓形箱體里的電腦主機(jī)，并配置數(shù)字監(jiān)控的網(wǎng)絡(luò)IP地址，并通過無線WiFi模塊連接互聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控的功能；結(jié)合前面已實(shí)現(xiàn)的自動(dòng)跟隨功能與網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控的功能，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟隨拍攝的功能，打造一個(gè)智能跟隨拍攝機(jī)器人平臺(tái)，有效地代替人工拍攝；為多種環(huán)境，比如教學(xué)平臺(tái)、售后服務(wù)平臺(tái)、車間、家庭等，提供智能拍攝服務(wù)；

所述遙控維護(hù)模塊由一無線WiFi模塊和一電腦USB藍(lán)牙適配器構(gòu)成；所述無線WiFi模塊設(shè)置于鼓形箱體頂面的右方位置；所述USB藍(lán)牙適配器設(shè)置于鼓形箱體頂面的左方位置；所述無線WiFi模塊和電腦USB藍(lán)牙適配器分別與電腦主機(jī)電連接；在鼓形箱體的上表面，其左右兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置了一個(gè)電腦USB藍(lán)牙適配器與一個(gè)無線WiFi模塊，這兩個(gè)模塊連接至電腦主機(jī)的USB接口；通過網(wǎng)絡(luò)連接管理機(jī)器人，由工作臺(tái)的電腦請求遠(yuǎn)程，可控制服務(wù)機(jī)器人上的電腦系統(tǒng)，進(jìn)而發(fā)出程序命令以操控和維護(hù)該機(jī)器人，使得它可以運(yùn)載物品，如平板電腦或茶杯等，為家庭、辦公室提供娛樂服務(wù)；

所述散熱模塊包括一固定于底盤的通風(fēng)孔上方的散熱風(fēng)扇，及時(shí)將鼓形箱體內(nèi)的熱量排出；所述散熱風(fēng)扇與stm32單片機(jī)電連接；

所述直流無刷電機(jī)通過引出的霍爾線(U、V、W線)與編碼器線(A相線、B相線)連接至雙直流無刷電機(jī)智能控制器；所述雙直流無刷電機(jī)智能控制器其控制端口與stm32單片機(jī)電連接；Stm32單片機(jī)用于采集其他模塊信號(hào)，轉(zhuǎn)換成控制指令，最終實(shí)現(xiàn)控制兩個(gè)大輪的行走模式。

進(jìn)一步地，所述電腦主機(jī)放置于第一層平臺(tái)的隔板上；所述stm32單片機(jī)、arduino單片機(jī)與雙直流無刷電機(jī)智能控制器均放置于所述第二層平臺(tái)上方。

進(jìn)一步地，所述機(jī)械臂為雙關(guān)節(jié)式轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂，其設(shè)置有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述機(jī)械臂設(shè)置于鼓形箱體上表面的正中央位置，且與第三層平臺(tái)通過多個(gè)螺栓連接并且固定。

作為優(yōu)選的實(shí)施方案，三個(gè)所述超聲波傳感器設(shè)置于距離底盤110mm高的鼓形箱體表面，且居中的所述超聲波傳感器朝向機(jī)器人的正前方，另外兩個(gè)所述超聲波傳感器分別相對(duì)居中的所述超聲波傳感器以順時(shí)針方向60°及逆時(shí)針方向60°位置固定安裝。

進(jìn)一步地，所述夾具上夾持有平板電腦；通過遠(yuǎn)程控制服務(wù)機(jī)器人上的電腦主機(jī)中的電腦系統(tǒng)，發(fā)出程序命令驅(qū)動(dòng)機(jī)器人攜帶平板電腦逐漸地往主人的位置靠近，提供休閑娛樂。

本發(fā)明與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本發(fā)明的基于視覺的服務(wù)機(jī)器人平臺(tái)，設(shè)計(jì)成兩大輪主動(dòng)式、兩小輪從動(dòng)式，既能自主保持平衡，又可全方位移動(dòng)，基于Kinect for Windows SDK平臺(tái)的開發(fā)，由Kinect視覺體感器的信息感知與判斷，實(shí)現(xiàn)移動(dòng)物體目標(biāo)追蹤，根據(jù)kinect體感器所識(shí)別追蹤的目標(biāo)，輸出相關(guān)的指令控制機(jī)器人運(yùn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人自動(dòng)跟隨的功能；基于本發(fā)明的機(jī)器人智能跟蹤技術(shù)與互聯(lián)網(wǎng)技術(shù)，加裝高清數(shù)字?jǐn)z像頭，實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控及自動(dòng)跟隨拍攝的功能，打造一個(gè)智能跟隨拍攝機(jī)器人平臺(tái)，可有效地代替人工拍攝；基于無線WiFi模塊與藍(lán)牙適配器的設(shè)置，通過手機(jī)連接或網(wǎng)絡(luò)連接管理機(jī)器人，可請求Web應(yīng)用程序或者使用手機(jī)APP操控和維護(hù)本機(jī)器人，使得它可以運(yùn)載物品，如平板電腦或茶杯等；利用超聲波測距與溫度補(bǔ)償技術(shù)，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人在移動(dòng)過程中的精確測距與自動(dòng)避障功能；在底盤的通風(fēng)孔上方加裝電動(dòng)散熱風(fēng)扇，加速鼓形箱體內(nèi)熱量的散發(fā)。

附圖說明

圖1是本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2是本發(fā)明的正視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3是本發(fā)明的仰視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4是本發(fā)明的控制電路原理圖。

附圖中的各部件標(biāo)注：1-超聲波傳感器；2-連接桿；3-大輪；4-底盤；5-小輪；6-散熱風(fēng)扇；7-第一層平臺(tái)；8-電腦主機(jī)；9-第二層平臺(tái)；10-平板電腦；11-夾具；12-USB藍(lán)牙適配器；13-機(jī)械臂；14-kinect視覺體感器；15-第三層平臺(tái)；16-高清數(shù)字?jǐn)z像機(jī)；17-無線WiFi模塊；18-鼓形箱體；19-通風(fēng)孔；U1-stm32單片機(jī)；U2-arduino單片機(jī)；U3-雙直流無刷電機(jī)智能控制器；M-直流無刷電機(jī)；L-溫度計(jì)；A-USB轉(zhuǎn)TTL串口模塊。

具體實(shí)施方式

如圖1至圖4所示，本發(fā)明的基于視覺的服務(wù)機(jī)器人平臺(tái)，包括機(jī)械結(jié)構(gòu)；所述機(jī)械結(jié)構(gòu)上安裝有電腦主機(jī)模塊、自動(dòng)避障模塊、視覺識(shí)別模塊、數(shù)字?jǐn)z像模塊、遙控維護(hù)模塊和散熱模塊；

所述機(jī)械結(jié)構(gòu)包括鼓形箱體18和底盤4；

所述鼓形箱體18頂部安裝有可旋轉(zhuǎn)調(diào)節(jié)的機(jī)械臂13；所述機(jī)械臂13其末端連接有夾具11；所述鼓形箱體18內(nèi)部由下至上依次設(shè)置有第一至第三層平臺(tái)7、9、15，且每層平臺(tái)由連接桿2連接并支撐；所述底盤4上安裝有兩大輪3和兩小輪5；兩所述大輪3分別通過聯(lián)軸器連接一直流無刷電機(jī)M；所述底盤4上開設(shè)有多個(gè)通風(fēng)孔19；

所述電腦主機(jī)模塊包括電腦主機(jī)8和stm32單片機(jī)U1；所述電腦主機(jī)8引出USB線且通過USB轉(zhuǎn)TTL串口模塊A連接至stm32單片機(jī)U1；所述電腦主機(jī)8設(shè)置于第一層平臺(tái)7和第二層平臺(tái)9之間；

所述自動(dòng)避障模塊由三個(gè)超聲波傳感器1、一溫度計(jì)L及一arduino單片機(jī)U2組成；所述超聲波傳感器1其信號(hào)端及溫度計(jì)其信號(hào)端分別與arduino單片機(jī)電連接；所述arduino單片機(jī)U2與stm32單片機(jī)U1通過通信接口電連接；

所述視覺識(shí)別模塊包括一kinect視覺體感器14；所述kinect視覺體感器14設(shè)置于鼓形箱體18頂部的正前方位置；所述kinect視覺體感器14通過USB連接線與電腦主機(jī)8電連接；

所述數(shù)字?jǐn)z像模塊包括一高清數(shù)字?jǐn)z像機(jī)16；所述高清數(shù)字?jǐn)z像機(jī)16設(shè)置于鼓形箱體18頂面的右側(cè)位置；所述高清數(shù)字?jǐn)z像機(jī)16通過網(wǎng)線與電腦主機(jī)8電連接；

所述遙控維護(hù)模塊由一無線WiFi模塊17和一電腦USB藍(lán)牙適配器12構(gòu)成；所述無線WiFi模塊17設(shè)置于鼓形箱體18頂面的右方位置；所述USB藍(lán)牙適配器12設(shè)置于鼓形箱體18頂面的左方位置；所述無線WiFi模塊17和電腦USB藍(lán)牙適配器12分別與電腦主機(jī)8電連接；

所述散熱模塊包括一固定于底盤4的通風(fēng)孔19上方的散熱風(fēng)扇6；所述散熱風(fēng)扇6與stm32單片機(jī)U1電連接；

所述直流無刷電機(jī)M通過引出的霍爾線與編碼器線連接至雙直流無刷電機(jī)智能控制器U3；所述雙直流無刷電機(jī)智能控制器U3其控制端口與stm32單片機(jī)U1電連接。

所述電腦主機(jī)8放置于第一層平臺(tái)7的隔板上；所述stm32單片機(jī)U1、arduino單片機(jī)U2與雙直流無刷電機(jī)智能控制器U3均放置于所述第二層平臺(tái)9上方。

所述機(jī)械臂13為雙關(guān)節(jié)式轉(zhuǎn)動(dòng)機(jī)械臂，其設(shè)置有兩個(gè)轉(zhuǎn)動(dòng)副；所述機(jī)械臂13設(shè)置于鼓形箱體18上表面的正中央位置，且與第三層平臺(tái)15通過多個(gè)螺栓連接并且固定。

三個(gè)所述超聲波傳感器1設(shè)置于距離底盤110mm高的鼓形箱體18表面，且居中的所述超聲波傳感器1朝向機(jī)器人的正前方，另外兩個(gè)所述超聲波傳感器1分別相對(duì)居中的所述超聲波傳感器1以順時(shí)針方向60°及逆時(shí)針方向60°位置固定安裝。

所述夾具11上夾持有平板電腦10。

本發(fā)明的基于視覺的服務(wù)機(jī)器人平臺(tái)工作原理如下：

底盤的前后位置對(duì)稱設(shè)置了兩個(gè)小輪，兩小輪不設(shè)動(dòng)力源，把本發(fā)明的機(jī)器人平放在地面時(shí)，恰好四個(gè)輪子能同時(shí)著地；機(jī)器人的移動(dòng)由兩大輪帶動(dòng)兩小輪移動(dòng)，從stm32單片機(jī)的數(shù)字引腳(PA6、PA7引腳)輸出相同頻率且相同正占空比的PWM脈沖，控制兩大輪等速轉(zhuǎn)動(dòng)，實(shí)現(xiàn)直線行走；通過stm32單片機(jī)的數(shù)字引腳輸出相同頻率但不同正占空比的PWM脈沖，使兩大輪之間產(chǎn)生差速，實(shí)現(xiàn)機(jī)器人的360°旋轉(zhuǎn)移動(dòng)；

通過對(duì)arduino單片機(jī)的編程，實(shí)現(xiàn)超聲測距，由LM35溫度計(jì)測溫，用溫度算出音速，再根據(jù)音速算出三個(gè)方向上的障礙物距離，當(dāng)某個(gè)方向上的測距值小于預(yù)設(shè)的避障有效距離值(有效避障距離設(shè)置為10cm)，arduino單片機(jī)將向stm32單片機(jī)發(fā)送避障指令，stm32單片機(jī)將輸出相適應(yīng)的PWM脈沖來控制兩個(gè)大輪的轉(zhuǎn)向，繞開障礙物行走；

基于Kinect for Windows SDK平臺(tái)開發(fā),通過編程實(shí)現(xiàn)，Kinect視覺體感器前方將會(huì)掃描到一個(gè)跟蹤區(qū)域(前方寬0.4米，長0.8米，高0.4米的立方體)，這個(gè)跟蹤區(qū)域是由深度攝像頭決定的，在這個(gè)跟蹤區(qū)域內(nèi)，Kinect SDK里的程序?qū)?huì)計(jì)算前方有效區(qū)域內(nèi)的物體的形狀中心，然后將其與程序設(shè)定的跟蹤中心進(jìn)行比較，物體形狀中心的距離正向變遠(yuǎn)，電腦主機(jī)將通過USB轉(zhuǎn)TTL串口模塊，向stm32單片機(jī)發(fā)送前進(jìn)的字符命令；從stm32單片機(jī)的數(shù)字引腳(PA6、PA7引腳)輸出相同頻率、相同正占空比且正占空比被放大的PWM脈沖，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流無刷電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)大輪同步前進(jìn)，直到物體的形狀中心與程序設(shè)定的跟蹤中心吻合，機(jī)器人停止前進(jìn)；當(dāng)物體形狀中心的距離發(fā)生右偏移，stm32單片機(jī)的數(shù)字引腳輸出相同頻率但不同正占空比的PWM脈沖，觸發(fā)與大輪連接的左側(cè)的直流無刷電機(jī)的PWM脈沖的占空比要比觸發(fā)左側(cè)的直流無刷電機(jī)的PWM脈沖的占空比大，實(shí)現(xiàn)左大輪速度比右大輪速度大，機(jī)器人往右邊旋轉(zhuǎn)，當(dāng)物體的形狀中心與程序設(shè)定的跟蹤中心出現(xiàn)在同一直線上，Kinect再根據(jù)物體形狀中心的距離正向變遠(yuǎn)或正向靠近，從stm32單片機(jī)的數(shù)字引腳(PA6、PA7引腳)輸出相同頻率、相同占空比的PWM脈沖，進(jìn)而驅(qū)動(dòng)兩個(gè)直流無刷電機(jī)帶動(dòng)兩個(gè)大輪同步前進(jìn)或者后退；

通過網(wǎng)線連接到鼓形箱體里的電腦主機(jī)，并配置數(shù)字監(jiān)控的網(wǎng)絡(luò)IP地址，并通過無線WiFi模塊連接互聯(lián)網(wǎng)，實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控的功能；結(jié)合前面已實(shí)現(xiàn)的自動(dòng)跟隨功能與網(wǎng)絡(luò)監(jiān)控的功能，可實(shí)現(xiàn)自動(dòng)跟隨拍攝的功能，打造一個(gè)智能跟隨拍攝機(jī)器人平臺(tái)，有效地代替人工拍攝；為多種環(huán)境，比如教學(xué)平臺(tái)、售后服務(wù)平臺(tái)、車間、家庭等，提供智能拍攝服務(wù)；

在鼓形箱體的上表面，其左右兩側(cè)對(duì)稱設(shè)置了一個(gè)電腦USB藍(lán)牙適配器與一個(gè)無線WiFi模塊，這兩個(gè)模塊連接至電腦主機(jī)的USB接口；通過網(wǎng)絡(luò)連接管理機(jī)器人，由工作臺(tái)的電腦請求遠(yuǎn)程，可控制服務(wù)機(jī)器人上的電腦系統(tǒng)，進(jìn)而發(fā)出程序命令以操控和維護(hù)該機(jī)器人，使得它可以運(yùn)載物品，如平板電腦或茶杯等，為家庭、辦公室提供娛樂服務(wù)；

通過散熱風(fēng)扇和通風(fēng)孔及時(shí)將鼓形箱體內(nèi)的熱量排出；

直流無刷電機(jī)通過引出的霍爾線(U、V、W線)與編碼器線(A相線、B相線)連接至雙直流無刷電機(jī)智能控制器；且雙直流無刷電機(jī)智能控制器其控制端口與stm32單片機(jī)電連接；Stm32單片機(jī)用于采集其他模塊信號(hào)，轉(zhuǎn)換成控制指令，最終實(shí)現(xiàn)控制兩個(gè)大輪的行走模式；

其中，采用兩大輪、兩小輪的移動(dòng)機(jī)構(gòu)，由兩大輪帶動(dòng)兩小輪，具有360°旋轉(zhuǎn)及全方位移動(dòng)的優(yōu)勢；

鼓形箱體前方設(shè)置120°廣角的三個(gè)超聲波模塊，具有自動(dòng)避障的功能，超聲測距系統(tǒng)加設(shè)溫度補(bǔ)償模塊，使得該避障系統(tǒng)的靈敏度高、穩(wěn)定性好，系統(tǒng)受干擾的因子少；

基于kinect體感技術(shù)的開發(fā)，具有識(shí)別自動(dòng)跟蹤的智能技術(shù)，可以識(shí)別前方區(qū)域移動(dòng)物體的相對(duì)位置，進(jìn)而執(zhí)行相對(duì)應(yīng)的命令指示，如跟著主人走，增加了人工智能，操作方便；

由WiFi模塊與藍(lán)牙模塊組成的遙控維護(hù)系統(tǒng)，可實(shí)現(xiàn)網(wǎng)絡(luò)管理該機(jī)器人，具有多種控制方式；通過遠(yuǎn)程操控該服務(wù)機(jī)器人，可用于運(yùn)載物品，如平板電腦或水杯等；

加裝高清數(shù)字?jǐn)z像頭，使機(jī)器人連接互聯(lián)網(wǎng)，可實(shí)現(xiàn)遠(yuǎn)程監(jiān)控及自動(dòng)跟隨拍攝的功能；特別是自動(dòng)跟隨拍攝功能的實(shí)現(xiàn)，打造了一個(gè)智能跟隨拍攝機(jī)器人平臺(tái)，有效地代替了人工拍攝，實(shí)現(xiàn)智能跟蹤拍攝；

適用于多種環(huán)境，如教學(xué)平臺(tái)、售后服務(wù)平臺(tái)、車間、家庭等，監(jiān)視某一個(gè)人的各種活動(dòng)或全程直播特定人員的技術(shù)動(dòng)作講解，特別是車間教學(xué)、售后技術(shù)服務(wù)，具有很好的應(yīng)用前景。

上述實(shí)施例，僅是本發(fā)明的較佳實(shí)施方式，故凡依本發(fā)明專利申請范圍所述的構(gòu)造、特征及原理所做的等效變化或修飾，均包括于本發(fā)明專利申請范圍內(nèi)。