本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，尤其涉及一種家庭用多功能智能機(jī)器人。

背景技術(shù)：

機(jī)器人是自動(dòng)執(zhí)行工作的機(jī)器裝置。它既可以接受人類指揮，又可以運(yùn)行預(yù)先編排的程序，也可以根據(jù)以人工智能技術(shù)制定的原則綱領(lǐng)行動(dòng)。它的任務(wù)是協(xié)助或取代人類工作的工作。

如今人們生活節(jié)奏日益加快，家政服務(wù)層出不窮，傳統(tǒng)的保姆到月嫂，再到清潔鐘點(diǎn)工，同時(shí)還有數(shù)以萬計(jì)的義工地對(duì)社區(qū)的孤寡老人進(jìn)行服務(wù)，人力物力浪費(fèi)很大。限于經(jīng)濟(jì)條件，有些家庭還沒有列入家政服務(wù)的范疇，還不能從繁重的家務(wù)瑣事中解放出來，隨著機(jī)器人技術(shù)的日益成熟，需要一種代替社區(qū)志愿者服務(wù)的機(jī)器人，為人們的家庭生活服務(wù)，保障人們有充足的休息能應(yīng)對(duì)工作。

現(xiàn)有的大部分家務(wù)多由人工完成，人工做家務(wù)存在家務(wù)瑣事比較繁重導(dǎo)致休息時(shí)間不夠的缺點(diǎn)，因此亟需設(shè)計(jì)一種能做家務(wù)和搬物品的家庭用多功能智能機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

（1）要解決的技術(shù)問題

本發(fā)明為了克服現(xiàn)在的大部分家務(wù)多由人工完成，由于家務(wù)瑣事比較繁重導(dǎo)致人工休息時(shí)間不夠的缺點(diǎn)，本發(fā)明要解決的技術(shù)問題是提供一種能做家務(wù)和搬物品的家庭用多功能智能機(jī)器人。

（2）技術(shù)方案

為了解決上述技術(shù)問題，本發(fā)明提供了這樣一種家庭用多功能智能機(jī)器人，包括有滾輪、第一軸承座、第一錐齒輪、第二錐齒輪、第三轉(zhuǎn)軸、第二轉(zhuǎn)軸、第一轉(zhuǎn)軸、第一定滑輪、第一拉繩、第五定滑輪、第二定滑輪、第一彈性元件、鉸接部件、第二彈性元件、第一機(jī)械手、第一擺動(dòng)桿、第二拉繩、第三定滑輪、軀干、第一固定環(huán)、超聲波傳感器、頭部、攝像頭、第二固定環(huán)、第四定滑輪、第四轉(zhuǎn)軸、第二軸承座、第三拉繩、第二擺動(dòng)桿、第二機(jī)械手、第四拉繩、第一電機(jī)、第六定滑輪、繞線輪、支板、第二電機(jī)和連接桿；軀干的頂部中央通過螺栓連接的方式連接有第二軸承座，第二軸承座內(nèi)的軸承通過過盈連接的方式連接有第四轉(zhuǎn)軸，第四轉(zhuǎn)軸頂端通過螺紋連接的方式連接有頭部，頭部的左臉頰位置通過焊接連接的方式連接有第二固定環(huán)，頭部的右臉頰位置通過焊接連接的方式連接有第一固定環(huán)，頭部的左眼位置裝有攝像頭，頭部的右眼位置裝有超聲波傳感器，第四定滑輪通過第四支桿焊接在軀干頂部的左側(cè)，第四定滑輪可轉(zhuǎn)動(dòng)，第三定滑輪通過第三支桿焊接在軀干頂部的右側(cè)，第三定滑輪可轉(zhuǎn)動(dòng)，軀干的左側(cè)壁通過鉸接部件連接有第二擺動(dòng)桿，鉸接部件包括有凹形板、連接軸和旋轉(zhuǎn)板，連接軸固定安裝在凹形板上，在旋轉(zhuǎn)板上設(shè)有通孔，連接軸穿過旋轉(zhuǎn)板上的通孔，并且旋轉(zhuǎn)板通過繞著連接軸轉(zhuǎn)動(dòng)，軀干的左側(cè)壁通過焊接的方式和軀干的左側(cè)壁上的鉸接部件的凹形板連接，第二擺動(dòng)桿的頂端通過焊接的方式和軀干的左側(cè)壁上的鉸接部件的旋轉(zhuǎn)板連接，第二擺動(dòng)桿底端通過螺栓連接的方式連接有第二機(jī)械手，第二擺動(dòng)桿的右側(cè)和軀干左側(cè)壁之間設(shè)有第二彈性元件，第二彈性元件左端通過掛鉤連接的方式和第二擺動(dòng)桿的右側(cè)連接，第二彈性元件右端通過掛鉤連接的方式和軀干左側(cè)壁連接，第二擺動(dòng)桿的左側(cè)通過掛鉤連接的方式連接有第三拉繩，第三拉繩繞過第四定滑輪，第三拉繩末端通過掛鉤連接的方式和第二固定環(huán)連接，軀干的右側(cè)壁通過鉸接部件連接有第一擺動(dòng)桿，軀干的右側(cè)壁通過焊接的方式和軀干的右側(cè)壁上的鉸接部件的凹形板連接，第一擺動(dòng)桿的頂端通過焊接的方式和軀干的右側(cè)壁上的鉸接部件的旋轉(zhuǎn)板連接，第一擺動(dòng)桿底端通過螺栓連接的方式連接有第一機(jī)械手，第一擺動(dòng)桿的左側(cè)和軀干右側(cè)壁之間設(shè)有第一彈性元件，第一彈性元件右端通過掛鉤連接的方式和第一擺動(dòng)桿的左側(cè)連接，第一彈性元件左端通過掛鉤連接的方式和軀干左側(cè)壁連接，第一擺動(dòng)桿的右側(cè)通過掛鉤連接的方式連接有第二拉繩，第二拉繩繞過第三定滑輪，第二拉繩末端通過掛鉤連接的方式和第一固定環(huán)連接，第五定滑輪通過第五支桿焊接在軀干內(nèi)左壁上，第五定滑輪可轉(zhuǎn)動(dòng)，第二定滑輪通過第二支桿焊接在軀干內(nèi)右壁上，第二定滑輪可轉(zhuǎn)動(dòng)，軀干的底部開有凹槽，凹槽內(nèi)頂部通過螺栓連接的方式連接有第一電機(jī)，第一電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有第一轉(zhuǎn)軸，第一轉(zhuǎn)軸上通過平鍵連接的方式連接有繞線輪，繞線輪上繞有第一拉繩和第四拉繩，第一定滑輪通過第一支桿焊接在凹槽內(nèi)右壁上，第一定滑輪可轉(zhuǎn)動(dòng)，第一拉繩依次繞過第一定滑輪和第二定滑輪，第一拉繩末端通過掛鉤連接的方式和第一擺動(dòng)桿的左側(cè)連接，第六定滑輪通過第六支桿焊接在凹槽內(nèi)左壁上，第六定滑輪可轉(zhuǎn)動(dòng)，第四拉繩依次繞過第六定滑輪和第五定滑輪，第四拉繩末端通過掛鉤連接的方式和第二擺動(dòng)桿的右側(cè)連接，第一轉(zhuǎn)軸底端通過螺紋連接的方式連接有支板，支板底部左側(cè)和右側(cè)均通過焊接的方式連接有連接桿，連接桿底端通過螺栓連接的方式連接有第一軸承座，第一軸承座的內(nèi)軸承通過過盈連接的方式連接有第三轉(zhuǎn)軸，第三轉(zhuǎn)軸上通過平鍵連接的方式連接有第一錐齒輪，第三轉(zhuǎn)軸的左端和第三轉(zhuǎn)軸的右端均通過過盈連接的方式和滾輪連接，支板底部中央通過螺栓連接的方式連接有第二電機(jī)，第二電機(jī)的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有第二轉(zhuǎn)軸，第二轉(zhuǎn)軸上通過平鍵連接的方式連接有第二錐齒輪，第一錐齒輪和第二錐齒輪嚙合。

優(yōu)選地，還包括有滾刷，第三轉(zhuǎn)軸左側(cè)和右側(cè)均通過平鍵連接的方式連接有滾刷，左方的滾刷位于第一錐齒輪的左方，右方的滾刷位于第一錐齒輪的右方。

優(yōu)選地，還包括有第一氣缸和第二氣缸，第一擺動(dòng)桿底端通過螺栓連接的方式連接有第一氣缸，第一氣缸底端通過螺栓連接的方式和第一機(jī)械手連接，第二擺動(dòng)桿底端通過螺栓連接的方式連接有第二氣缸，第二氣缸底端通過螺栓連接的方式和第二機(jī)械手連接。

優(yōu)選地，還包括有拉環(huán)，頭部頂端通過焊接的方式連接有拉環(huán)，拉環(huán)的材質(zhì)為Q235鋼。

優(yōu)選地，第一電機(jī)和第二電機(jī)均為伺服電機(jī)。

優(yōu)選地，第一拉繩、第二拉繩、第三拉繩和第四拉繩均為鋼絲繩。

優(yōu)選地，第一彈性元件和第二彈性元件均為彈簧。

工作原理：當(dāng)要使用該機(jī)器人關(guān)燈時(shí)，啟動(dòng)超聲波傳感器和攝像頭工作，超聲波傳感器和攝像頭將找到目標(biāo)和規(guī)劃路程，這時(shí)啟動(dòng)第二電機(jī)正轉(zhuǎn)，第二電機(jī)通過第二轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)第二錐齒輪正轉(zhuǎn)，第二錐齒輪帶動(dòng)第一錐齒輪反轉(zhuǎn)，第一錐齒輪通過第三轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)滾輪轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪將帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人向前移動(dòng)，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，滾輪將帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人向后移動(dòng)。同時(shí)啟動(dòng)第一電機(jī)正轉(zhuǎn)，第一電機(jī)通過第一轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)繞線輪和支板正轉(zhuǎn)，支板通過連接桿帶動(dòng)第一軸承座正轉(zhuǎn)，第一軸承座通過第三轉(zhuǎn)軸帶動(dòng)滾輪向右轉(zhuǎn)動(dòng)偏移，滾輪帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人向右轉(zhuǎn)動(dòng)偏移，且當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)反轉(zhuǎn)時(shí)，第一電機(jī)將帶動(dòng)滾輪向左轉(zhuǎn)動(dòng)偏移，滾輪將帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人向左偏移，這樣機(jī)器人在向前走的同時(shí)，可以調(diào)整方向，從而可以更快捷的找到目標(biāo)，并且完成任務(wù)。當(dāng)繞線輪正轉(zhuǎn)時(shí)，繞線輪將收回第一拉繩，第一拉繩將拉動(dòng)第一擺動(dòng)桿向下移動(dòng)，第一彈性元件逐漸被壓縮，第一擺動(dòng)桿通過第二拉繩帶動(dòng)頭部向右偏移，頭部向右偏移可以提醒人們注意，它要向右轉(zhuǎn)向偏移，且繞線輪將放出第四拉繩，第二擺動(dòng)桿在頭部帶動(dòng)第三拉繩的作用下向上移動(dòng)，第二彈性元件將逐漸被拉伸。當(dāng)機(jī)器人行走到關(guān)燈開關(guān)處時(shí)，啟動(dòng)第二機(jī)械手，第二機(jī)械手將會(huì)和關(guān)燈開關(guān)接觸，并且按動(dòng)開關(guān)，這時(shí)可以達(dá)到關(guān)燈的目的，當(dāng)想用第一擺動(dòng)桿和第一機(jī)械手關(guān)燈時(shí)，可以啟動(dòng)第一電機(jī)反轉(zhuǎn)，第一電機(jī)帶動(dòng)繞線輪反轉(zhuǎn)，繞線輪將收回第四拉繩，第四拉繩將帶動(dòng)第二擺動(dòng)桿和第一機(jī)械手向下移動(dòng)，第二彈性元件將會(huì)被壓縮，第二擺動(dòng)桿通過第三拉繩拉動(dòng)頭部向左移動(dòng)，頭部向左移動(dòng)提醒人們整個(gè)機(jī)器人將向左偏移，這時(shí)繞線輪放出第一拉繩，第一擺動(dòng)桿在第二拉繩的拉力和第一彈性元件的彈力作用下向上移動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粩[動(dòng)桿向上移動(dòng)到適當(dāng)高度時(shí)，啟動(dòng)第二機(jī)械手，第二機(jī)械手將按動(dòng)開關(guān)，從而把電燈關(guān)閉。當(dāng)燈關(guān)閉完成時(shí)，第一機(jī)械手和第二機(jī)械手停止工作，同時(shí)當(dāng)?shù)谝粩[動(dòng)桿、第二擺動(dòng)桿和整個(gè)機(jī)器人復(fù)位時(shí)，第一電機(jī)和第二電機(jī)停止工作，攝像頭和超聲波傳感器停止工作。當(dāng)要使用機(jī)器人去搬運(yùn)要清洗的衣物或者幫忙拿東西時(shí)，重復(fù)上述步驟，它可以完成這些工作。

因?yàn)檫€包括有滾刷，第三轉(zhuǎn)軸左側(cè)和右側(cè)均通過平鍵連接的方式連接有滾刷，左方的滾刷位于第一錐齒輪的左方，右方的滾刷位于第一錐齒輪的右方，所以當(dāng)機(jī)器人在幫忙轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第三轉(zhuǎn)軸將帶動(dòng)滾刷轉(zhuǎn)動(dòng)，滾刷將對(duì)地面進(jìn)行清掃，從而在幫忙搬運(yùn)東西的時(shí)候，還能對(duì)地面進(jìn)行清掃，達(dá)到了節(jié)省勞動(dòng)力的目的。

因?yàn)檫€包括有第一氣缸和第二氣缸，第一擺動(dòng)桿底端通過螺栓連接的方式連接有第一氣缸，第一氣缸底端通過螺栓連接的方式和第一機(jī)械手連接，第二擺動(dòng)桿底端通過螺栓連接的方式連接有第二氣缸，第二氣缸底端通過螺栓連接的方式和第二機(jī)械手連接，所以當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械手和第二機(jī)械手沒那么長(zhǎng)的時(shí)，可以啟動(dòng)第一氣缸或者第二氣缸伸長(zhǎng)，這時(shí)第一機(jī)械手和第二機(jī)械手可以搬運(yùn)更高地方的物品，同時(shí)第一機(jī)械手和第二機(jī)械手能活動(dòng)的范圍更加廣泛，從而提高機(jī)器人的使用范圍，當(dāng)不使用機(jī)器人時(shí)，第一氣缸或者第二氣缸停止工作。

因?yàn)檫€包括有拉環(huán)，頭部頂端通過焊接的方式連接有拉環(huán)，拉環(huán)的材質(zhì)為Q235鋼，所以當(dāng)要搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)，人們可以直接通過拉環(huán)輕松的提動(dòng)整個(gè)機(jī)器人，從而提高了整個(gè)機(jī)器人的便攜性。

（3）有益效果

本發(fā)明達(dá)到了關(guān)燈、搬運(yùn)清洗衣物和拿物品等目的，同時(shí)本智能機(jī)器人通過第三轉(zhuǎn)軸上連接有滾刷，可以在移動(dòng)的同時(shí)對(duì)家庭地面進(jìn)行清掃，從而節(jié)省人工掃地所花費(fèi)的時(shí)間，進(jìn)而提高人們工作的效率，避免人們把時(shí)間花費(fèi)在這些繁瑣的事情上。

附圖說明

圖1為本發(fā)明的第一種主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖2為本發(fā)明的鉸接部件的立體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖3為本發(fā)明的第二種主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4為本發(fā)明的第三種主視結(jié)構(gòu)示意圖。

圖5為本發(fā)明的第四種主視結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中的標(biāo)記為：1-滾輪，2-第一軸承座，3-第一錐齒輪，4-第二錐齒輪，5-第三轉(zhuǎn)軸，6-第二轉(zhuǎn)軸，7-第一轉(zhuǎn)軸，8-第一定滑輪，9-凹槽，10-第一拉繩，11-第五定滑輪，12-第二定滑輪，13-第一彈性元件，14-鉸接部件，15-第二彈性元件，16-第一機(jī)械手，17-第一擺動(dòng)桿，18-第二拉繩，19-第三定滑輪，20-軀干，21-第一固定環(huán)，22-超聲波傳感器，23-頭部，24-攝像頭，25-第二固定環(huán)，26-第四定滑輪，27-第四轉(zhuǎn)軸，28-第二軸承座，29-第三拉繩，30-第二擺動(dòng)桿，31-第二機(jī)械手，32-第四拉繩，33-第一電機(jī)，34-第六定滑輪，35-繞線輪，36-支板，37-第二電機(jī)，38-連接桿，39-凹形板，40-連接軸，41-旋轉(zhuǎn)板，42-滾刷，43-第一氣缸，44-第二氣缸，45-拉環(huán)。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和實(shí)施例對(duì)本發(fā)明作進(jìn)一步的說明。

實(shí)施例1

一種家庭用多功能智能機(jī)器人，如圖1-5所示，包括有滾輪1、第一軸承座2、第一錐齒輪3、第二錐齒輪4、第三轉(zhuǎn)軸5、第二轉(zhuǎn)軸6、第一轉(zhuǎn)軸7、第一定滑輪8、第一拉繩10、第五定滑輪11、第二定滑輪12、第一彈性元件13、鉸接部件14、第二彈性元件15、第一機(jī)械手16、第一擺動(dòng)桿17、第二拉繩18、第三定滑輪19、軀干20、第一固定環(huán)21、超聲波傳感器22、頭部23、攝像頭24、第二固定環(huán)25、第四定滑輪26、第四轉(zhuǎn)軸27、第二軸承座28、第三拉繩29、第二擺動(dòng)桿30、第二機(jī)械手31、第四拉繩32、第一電機(jī)33、第六定滑輪34、繞線輪35、支板36、第二電機(jī)37和連接桿38；軀干20的頂部中央通過螺栓連接的方式連接有第二軸承座28，第二軸承座28內(nèi)的軸承通過過盈連接的方式連接有第四轉(zhuǎn)軸27，第四轉(zhuǎn)軸27頂端通過螺紋連接的方式連接有頭部23，頭部23的左臉頰位置通過焊接連接的方式連接有第二固定環(huán)25，頭部23的右臉頰位置通過焊接連接的方式連接有第一固定環(huán)21，頭部23的左眼位置裝有攝像頭24，頭部23的右眼位置裝有超聲波傳感器22，第四定滑輪26通過第四支桿焊接在軀干20頂部的左側(cè)，第四定滑輪26可轉(zhuǎn)動(dòng)，第三定滑輪19通過第三支桿焊接在軀干20頂部的右側(cè)，第三定滑輪19可轉(zhuǎn)動(dòng)，軀干20的左側(cè)壁通過鉸接部件14連接有第二擺動(dòng)桿30，鉸接部件14包括有凹形板39、連接軸40和旋轉(zhuǎn)板41，連接軸40固定安裝在凹形板39上，在旋轉(zhuǎn)板41上設(shè)有通孔，連接軸40穿過旋轉(zhuǎn)板41上的通孔，并且旋轉(zhuǎn)板41通過繞著連接軸40轉(zhuǎn)動(dòng)，軀干20的左側(cè)壁通過焊接的方式和軀干20的左側(cè)壁上的鉸接部件14的凹形板39連接，第二擺動(dòng)桿30的頂端通過焊接的方式和軀干20的左側(cè)壁上的鉸接部件14的旋轉(zhuǎn)板41連接，第二擺動(dòng)桿30底端通過螺栓連接的方式連接有第二機(jī)械手31，第二擺動(dòng)桿30的右側(cè)和軀干20左側(cè)壁之間設(shè)有第二彈性元件15，第二彈性元件15左端通過掛鉤連接的方式和第二擺動(dòng)桿30的右側(cè)連接，第二彈性元件15右端通過掛鉤連接的方式和軀干20左側(cè)壁連接，第二擺動(dòng)桿30的左側(cè)通過掛鉤連接的方式連接有第三拉繩29，第三拉繩29繞過第四定滑輪26，第三拉繩29末端通過掛鉤連接的方式和第二固定環(huán)25連接，軀干20的右側(cè)壁通過鉸接部件14連接有第一擺動(dòng)桿17，軀干20的右側(cè)壁通過焊接的方式和軀干20的右側(cè)壁上的鉸接部件14的凹形板39連接，第一擺動(dòng)桿17的頂端通過焊接的方式和軀干20的右側(cè)壁上的鉸接部件14的旋轉(zhuǎn)板41連接，第一擺動(dòng)桿17底端通過螺栓連接的方式連接有第一機(jī)械手16，第一擺動(dòng)桿17的左側(cè)和軀干20右側(cè)壁之間設(shè)有第一彈性元件13，第一彈性元件13右端通過掛鉤連接的方式和第一擺動(dòng)桿17的左側(cè)連接，第一彈性元件13左端通過掛鉤連接的方式和軀干20左側(cè)壁連接，第一擺動(dòng)桿17的右側(cè)通過掛鉤連接的方式連接有第二拉繩18，第二拉繩18繞過第三定滑輪19，第二拉繩18末端通過掛鉤連接的方式和第一固定環(huán)21連接，第五定滑輪11通過第五支桿焊接在軀干20內(nèi)左壁上，第五定滑輪11可轉(zhuǎn)動(dòng)，第二定滑輪12通過第二支桿焊接在軀干20內(nèi)右壁上，第二定滑輪12可轉(zhuǎn)動(dòng)，軀干20的底部開有凹槽9，凹槽9內(nèi)頂部通過螺栓連接的方式連接有第一電機(jī)33，第一電機(jī)33的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有第一轉(zhuǎn)軸7，第一轉(zhuǎn)軸7上通過平鍵連接的方式連接有繞線輪35，繞線輪35上繞有第一拉繩10和第四拉繩32，第一定滑輪8通過第一支桿焊接在凹槽9內(nèi)右壁上，第一定滑輪8可轉(zhuǎn)動(dòng)，第一拉繩10依次繞過第一定滑輪8和第二定滑輪12，第一拉繩10末端通過掛鉤連接的方式和第一擺動(dòng)桿17的左側(cè)連接，第六定滑輪34通過第六支桿焊接在凹槽9內(nèi)左壁上，第六定滑輪34可轉(zhuǎn)動(dòng)，第四拉繩32依次繞過第六定滑輪34和第五定滑輪11，第四拉繩32末端通過掛鉤連接的方式和第二擺動(dòng)桿30的右側(cè)連接，第一轉(zhuǎn)軸7底端通過螺紋連接的方式連接有支板36，支板36底部左側(cè)和右側(cè)均通過焊接的方式連接有連接桿38，連接桿38底端通過螺栓連接的方式連接有第一軸承座2，第一軸承座2的內(nèi)軸承通過過盈連接的方式連接有第三轉(zhuǎn)軸5，第三轉(zhuǎn)軸5上通過平鍵連接的方式連接有第一錐齒輪3，第三轉(zhuǎn)軸5的左端和第三轉(zhuǎn)軸5的右端均通過過盈連接的方式和滾輪1連接，支板36底部中央通過螺栓連接的方式連接有第二電機(jī)37，第二電機(jī)37的輸出軸通過聯(lián)軸器連接有第二轉(zhuǎn)軸6，第二轉(zhuǎn)軸6上通過平鍵連接的方式連接有第二錐齒輪4，第一錐齒輪3和第二錐齒輪4嚙合。

還包括有滾刷42，第三轉(zhuǎn)軸5左側(cè)和右側(cè)均通過平鍵連接的方式連接有滾刷42，左方的滾刷42位于第一錐齒輪3的左方，右方的滾刷42位于第一錐齒輪3的右方。

還包括有第一氣缸43和第二氣缸44，第一擺動(dòng)桿17底端通過螺栓連接的方式連接有第一氣缸43，第一氣缸43底端通過螺栓連接的方式和第一機(jī)械手16連接，第二擺動(dòng)桿30底端通過螺栓連接的方式連接有第二氣缸44，第二氣缸44底端通過螺栓連接的方式和第二機(jī)械手31連接。

還包括有拉環(huán)45，頭部23頂端通過焊接的方式連接有拉環(huán)45，拉環(huán)45的材質(zhì)為Q235鋼。

第一電機(jī)33和第二電機(jī)37均為伺服電機(jī)。

第一拉繩10、第二拉繩18、第三拉繩29和第四拉繩32均為鋼絲繩。

第一彈性元件13和第二彈性元件15均為彈簧。

工作原理：當(dāng)要使用該機(jī)器人關(guān)燈時(shí)，啟動(dòng)超聲波傳感器22和攝像頭24工作，超聲波傳感器22和攝像頭24將找到目標(biāo)和規(guī)劃路程，這時(shí)啟動(dòng)第二電機(jī)37正轉(zhuǎn)，第二電機(jī)37通過第二轉(zhuǎn)軸6帶動(dòng)第二錐齒輪4正轉(zhuǎn)，第二錐齒輪4帶動(dòng)第一錐齒輪3反轉(zhuǎn)，第一錐齒輪3通過第三轉(zhuǎn)軸5帶動(dòng)滾輪1轉(zhuǎn)動(dòng)，滾輪1將帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人向前移動(dòng)，當(dāng)?shù)诙姍C(jī)37反轉(zhuǎn)時(shí)，滾輪1將帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人向后移動(dòng)。同時(shí)啟動(dòng)第一電機(jī)33正轉(zhuǎn)，第一電機(jī)33通過第一轉(zhuǎn)軸7帶動(dòng)繞線輪35和支板36正轉(zhuǎn)，支板36通過連接桿38帶動(dòng)第一軸承座2正轉(zhuǎn)，第一軸承座2通過第三轉(zhuǎn)軸5帶動(dòng)滾輪1向右轉(zhuǎn)動(dòng)偏移，滾輪1帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人向右轉(zhuǎn)動(dòng)偏移，且當(dāng)?shù)谝浑姍C(jī)33反轉(zhuǎn)時(shí)，第一電機(jī)33將帶動(dòng)滾輪1向左轉(zhuǎn)動(dòng)偏移，滾輪1將帶動(dòng)整個(gè)機(jī)器人向左偏移，這樣機(jī)器人在向前走的同時(shí)，可以調(diào)整方向，從而可以更快捷的找到目標(biāo)，并且完成任務(wù)。當(dāng)繞線輪35正轉(zhuǎn)時(shí)，繞線輪35將收回第一拉繩10，第一拉繩10將拉動(dòng)第一擺動(dòng)桿17向下移動(dòng)，第一彈性元件13逐漸被壓縮，第一擺動(dòng)桿17通過第二拉繩18帶動(dòng)頭部23向右偏移，頭部23向右偏移可以提醒人們注意，它要向右轉(zhuǎn)向偏移，且繞線輪35將放出第四拉繩32，第二擺動(dòng)桿30在頭部23帶動(dòng)第三拉繩29的作用下向上移動(dòng)，第二彈性元件15將逐漸被拉伸。當(dāng)機(jī)器人行走到關(guān)燈開關(guān)處時(shí)，啟動(dòng)第二機(jī)械手31，第二機(jī)械手31將會(huì)和關(guān)燈開關(guān)接觸，并且按動(dòng)開關(guān)，這時(shí)可以達(dá)到關(guān)燈的目的，當(dāng)想用第一擺動(dòng)桿17和第一機(jī)械手16關(guān)燈時(shí)，可以啟動(dòng)第一電機(jī)33反轉(zhuǎn)，第一電機(jī)33帶動(dòng)繞線輪35反轉(zhuǎn)，繞線輪35將收回第四拉繩32，第四拉繩32將帶動(dòng)第二擺動(dòng)桿30和第一機(jī)械手16向下移動(dòng)，第二彈性元件15將會(huì)被壓縮，第二擺動(dòng)桿30通過第三拉繩29拉動(dòng)頭部23向左移動(dòng)，頭部23向左移動(dòng)提醒人們整個(gè)機(jī)器人將向左偏移，這時(shí)繞線輪35放出第一拉繩10，第一擺動(dòng)桿17在第二拉繩18的拉力和第一彈性元件13的彈力作用下向上移動(dòng)，當(dāng)?shù)谝粩[動(dòng)桿17向上移動(dòng)到適當(dāng)高度時(shí)，啟動(dòng)第二機(jī)械手31，第二機(jī)械手31將按動(dòng)開關(guān)，從而把電燈關(guān)閉。當(dāng)燈關(guān)閉完成時(shí)，第一機(jī)械手16和第二機(jī)械手31停止工作，同時(shí)當(dāng)?shù)谝粩[動(dòng)桿17、第二擺動(dòng)桿30和整個(gè)機(jī)器人復(fù)位時(shí)，第一電機(jī)33和第二電機(jī)37停止工作，攝像頭24和超聲波傳感器22停止工作。當(dāng)要使用機(jī)器人去搬運(yùn)要清洗的衣物或者幫忙拿東西時(shí)，重復(fù)上述步驟，它可以完成這些工作。

因?yàn)檫€包括有滾刷42，第三轉(zhuǎn)軸5左側(cè)和右側(cè)均通過平鍵連接的方式連接有滾刷42，左方的滾刷42位于第一錐齒輪3的左方，右方的滾刷42位于第一錐齒輪3的右方，所以當(dāng)機(jī)器人在幫忙轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，第三轉(zhuǎn)軸5將帶動(dòng)滾刷42轉(zhuǎn)動(dòng)，滾刷42將對(duì)地面進(jìn)行清掃，從而在幫忙搬運(yùn)東西的時(shí)候，還能對(duì)地面進(jìn)行清掃，達(dá)到了節(jié)省勞動(dòng)力的目的。

因?yàn)檫€包括有第一氣缸43和第二氣缸44，第一擺動(dòng)桿17底端通過螺栓連接的方式連接有第一氣缸43，第一氣缸43底端通過螺栓連接的方式和第一機(jī)械手16連接，第二擺動(dòng)桿30底端通過螺栓連接的方式連接有第二氣缸44，第二氣缸44底端通過螺栓連接的方式和第二機(jī)械手31連接，所以當(dāng)?shù)谝粰C(jī)械手16和第二機(jī)械手31沒那么長(zhǎng)的時(shí)，可以啟動(dòng)第一氣缸43或者第二氣缸44伸長(zhǎng)，這時(shí)第一機(jī)械手16和第二機(jī)械手31可以搬運(yùn)更高地方的物品，同時(shí)第一機(jī)械手16和第二機(jī)械手31能活動(dòng)的范圍更加廣泛，從而提高機(jī)器人的使用范圍，當(dāng)不使用機(jī)器人時(shí)，第一氣缸43或者第二氣缸44停止工作。

因?yàn)檫€包括有拉環(huán)45，頭部23頂端通過焊接的方式連接有拉環(huán)45，拉環(huán)45的材質(zhì)為Q235鋼，所以當(dāng)要搬運(yùn)機(jī)器人時(shí)，人們可以直接通過拉環(huán)45輕松的提動(dòng)整個(gè)機(jī)器人，從而提高了整個(gè)機(jī)器人的便攜性。

以上所述實(shí)施例僅表達(dá)了本發(fā)明的優(yōu)選實(shí)施方式，其描述較為具體和詳細(xì)，但并不能因此而理解為對(duì)本發(fā)明專利范圍的限制。應(yīng)當(dāng)指出的是，對(duì)于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員來說，在不脫離本發(fā)明構(gòu)思的前提下，還可以做出若干變形、改進(jìn)及替代，這些都屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍。因此，本發(fā)明專利的保護(hù)范圍應(yīng)以所附權(quán)利要求為準(zhǔn)。