本發(fā)明涉及一種機(jī)器人，特別公開(kāi)了一種自動(dòng)串珠機(jī)器人，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

一些珠子在進(jìn)行穿線(xiàn)工作時(shí)，既需要在珠子上打孔，又需要完成穿線(xiàn)工作，使用人工來(lái)完成工作需要大量的人來(lái)完成這項(xiàng)工作，既浪費(fèi)人力又增加了成本，而且由于人工操作不合適造成大量的珠子毀掉和不合格，因此急需一種可以實(shí)現(xiàn)自動(dòng)打孔與串珠的機(jī)器人。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

針對(duì)上述問(wèn)題，本發(fā)明提供一種自動(dòng)串珠機(jī)器人，其通過(guò)第二液壓缸工作使珠子打孔固定座到達(dá)珠子下面，同時(shí)第五步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)鉆子旋轉(zhuǎn)，第六液壓缸帶動(dòng)鉆子向下移動(dòng)完成打孔，來(lái)實(shí)現(xiàn)珠子打孔工作，使打孔更加快速方便；通過(guò)第一步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)進(jìn)而帶動(dòng)打好孔的珠子移動(dòng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)珠子通過(guò)移動(dòng)到不同位置來(lái)完成不同工序，提高了工作效率。

本發(fā)明所使用的技術(shù)方案是：一種自動(dòng)串珠機(jī)器人，包括底座、轉(zhuǎn)盤(pán)部分、串珠部分、珠子存放部分、珠子打孔部分、四個(gè)行走部分，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)盤(pán)部分的第一步進(jìn)電機(jī)底面安裝在第一步進(jìn)電機(jī)固定座上；所述的串珠部分的第一串珠部分底板固定安裝在第一串珠部分底板固定座上，兩個(gè)第四液壓缸缸體底端固定安裝在第四液壓缸固定座上；所述的珠子存放部分的珠子存放部分支撐桿固定安裝在珠子存放部分固定座上；所述的四個(gè)行走部分的舵機(jī)底面分別固定安裝在四個(gè)行走部分固定座里；

所述的底座包括底板、第一液壓缸、珠子穿線(xiàn)針、第二液壓缸、珠子存放凹槽、珠子線(xiàn)，所述的底板是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其中間靠左的位置設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)固定座，所述的第二液壓缸缸體底面固定安裝在底板上面，其位置在第一步進(jìn)電機(jī)固定座右面，其活塞端部設(shè)有珠子打孔固定座；所述的第一液壓缸缸體底端固定安裝在底板上，其位置在第一步進(jìn)電機(jī)固定座下面，在其活塞桿端部設(shè)有珠子支撐座；在底板左下角設(shè)有珠子存放部分固定座；在底板上面設(shè)有珠子穿線(xiàn)部分掉落孔，其位置在第一步進(jìn)電機(jī)固定座左上角，在底板上面的左上角設(shè)有第一串珠部分底板固定座；在底板上面設(shè)有兩個(gè)第四液壓缸固定座，其位置在第一串珠部分底板固定座的左右兩側(cè)；在底板下面四個(gè)角處各設(shè)有一個(gè)行走部分固定座；在底板下面中間靠后的位置設(shè)有珠子線(xiàn)固定板，所述的珠子存放凹槽固定安裝在珠子線(xiàn)固定前面，所述的珠子線(xiàn)一端固定安裝在珠子線(xiàn)固定板前側(cè)，另一端固定安裝在珠子穿線(xiàn)針下端；所述的珠子穿線(xiàn)針安裝在珠子穿線(xiàn)部分掉落孔中間；在底板上面的中間靠前位置設(shè)有攝像部分，攝像部分包括攝像部分支撐桿、攝像頭固定板、兩個(gè)攝像頭，所述的攝像部分支撐桿下端面固定安裝在底板上面，其上端面與攝像頭固定板下面固定連接；所述的兩個(gè)攝像頭固定安裝在攝像頭固定板前面；在底板上面設(shè)有珠子打孔部分，其位置在第二液壓缸右側(cè)；所述的珠子打孔部分包括伸縮套筒、第六液壓缸、伸縮桿、第五步進(jìn)電機(jī)固定板、第五步進(jìn)電機(jī)、鉆子安裝頭、鉆子，所述的伸縮套筒底端固定安裝在底板上面，伸縮桿下面滑動(dòng)安裝在伸縮套筒上面的凹槽里，其上端面與第五步進(jìn)電機(jī)固定板下面固定連接；所述的第六液壓缸缸體后端與伸縮套筒后面的支撐架固定連接，其活塞桿端部與伸縮桿后面的支撐架固定連接；在第五步進(jìn)電機(jī)固定板上面設(shè)有第五步進(jìn)電機(jī)固定座，所述的第五步進(jìn)電機(jī)豎直向下放置，其側(cè)面固定安裝在第五步進(jìn)電機(jī)固定座里，其電機(jī)軸與鉆子安裝頭上面固定連接；所述的鉆子固定安裝在鉆子安裝頭下面的尖端部分；

所述的轉(zhuǎn)盤(pán)部分包括第一步進(jìn)電機(jī)、轉(zhuǎn)盤(pán)、六個(gè)第三液壓缸、六個(gè)珠子固定夾，所述的第一步進(jìn)電機(jī)豎直向上放置，其底面固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)固定座上，其電機(jī)軸與轉(zhuǎn)盤(pán)下面固定連接；所述的轉(zhuǎn)盤(pán)是一個(gè)圓形盤(pán)子，在其上面設(shè)有三個(gè)呈圓周陣列的圓孔，在圓孔的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)第三液壓缸固定板，所述的六個(gè)第三液壓缸均分成三組，其缸體底端固定安裝在第三液壓缸固定板內(nèi)側(cè)，其活塞桿端部與珠子固定夾后面固定連接；

所述的串珠部分包括兩個(gè)第一珠子穿線(xiàn)針固定夾、第一串珠部分底板、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)固定板、第二步進(jìn)電機(jī)、兩個(gè)第一齒輪、兩個(gè)第四液壓缸、兩個(gè)第二珠子穿線(xiàn)針固定夾、兩個(gè)第二齒輪、第三步進(jìn)電機(jī)、第二串珠部分底板、兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)固定板，所述的第一串珠部分底板底面固定安裝在第一串珠部分底板固定座上，在第一串珠部分底板固定座上面設(shè)有第一齒條和第一滑軌，其都平行于第一串珠部分底板固定座的長(zhǎng)邊；所述的第二步進(jìn)電機(jī)固定板是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其下面設(shè)有燕尾槽 ，所述的燕尾槽滑動(dòng)安裝在第一滑軌上，在第二步進(jìn)電機(jī)固定板上面設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)固定座，所述的第二步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)固定座上，其電機(jī)軸與第一齒輪固定連接，所述的第一齒輪與第一齒條相互嚙合；在第二步進(jìn)電機(jī)固定板上面的內(nèi)側(cè)設(shè)有第一珠子穿線(xiàn)針固定夾，在第一珠子穿線(xiàn)針固定夾尖端部分設(shè)有膠皮墊；所述的兩個(gè)第四液壓缸豎直向上放置，其缸體后端分別與兩個(gè)第四液壓缸固定座固定連接，其活塞桿端部固定安裝在第四液壓缸頂板下面；所述的兩個(gè)第四液壓缸頂板內(nèi)側(cè)面分別固定安裝在第二串珠部分底板兩側(cè)；在第二串珠部分底板上面設(shè)有第二滑軌與第二齒條，其都平行于第二串珠部分底板長(zhǎng)邊；所述的第三步進(jìn)電機(jī)固定板是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其下面設(shè)有燕尾槽，所述的燕尾槽滑動(dòng)安裝在第二滑軌上，在第三步進(jìn)電機(jī)固定板上面設(shè)有第三步進(jìn)電機(jī)固定座，所述的第三步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定座里，其電機(jī)軸與第二齒輪固定連接，所述的第二齒輪與第二齒條互相嚙合；所述的第二珠子穿線(xiàn)針固定夾固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定板上面，在第二珠子穿線(xiàn)針固定夾尖端部分設(shè)有膠皮墊；

所述的珠子存放部分包括珠子存放部分支撐桿、第五液壓缸、珠子阻擋板、第五液壓缸頂板、第四步進(jìn)電機(jī)508、珠子掉落板、扇葉組、珠子存放桶，所述的珠子存放部分支撐桿下端面固定安裝在珠子存放部分固定座上，其上面設(shè)有凹槽，凹槽棱的頂部與珠子存放桶下面固定連接；所述的第四步進(jìn)電機(jī)豎直向上放置，其底面固定安裝在珠子存放部分支撐桿上面的凹槽里，其電機(jī)軸穿過(guò)珠子存放桶下面的圓孔與扇葉組下面固定連接；在珠子存放桶下面設(shè)有管道，在管道下面設(shè)有珠子出口，在管道上面設(shè)有第五液壓缸底板，所述的第五液壓缸缸體底端固定安裝在第五液壓缸底板上面，其活塞桿端部與第五液壓缸頂板下面固定連接；所述的珠子阻擋板上端面固定安裝在第五液壓缸頂板下面，下端滑動(dòng)安裝在管道的凹槽里；

所述的行走部分包括輪子、輪子固定座、輪子軸、第六步進(jìn)電機(jī)、舵機(jī)，所述的舵機(jī)豎直向下放置，其底面固定安裝在行走部分固定座里，其電機(jī)軸與輪子固定座上面固定連接，在輪子固定座外側(cè)設(shè)有第四步進(jìn)電機(jī)固定板，所述的第六步進(jìn)電機(jī)水平放置，其側(cè)面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)固定板下面，其電機(jī)軸與輪子軸一端通過(guò)聯(lián)軸器固定連接；所述的輪子固定安裝在輪子軸上面，其位置在輪子固定座凹槽里。

本發(fā)明的有益效果：通過(guò)第二液壓缸工作使珠子打孔固定座到達(dá)珠子下面，同時(shí)第五步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)鉆子旋轉(zhuǎn)，第六液壓缸帶動(dòng)鉆子向下移動(dòng)完成打孔，來(lái)實(shí)現(xiàn)珠子打孔工作，使打孔更加快速方便；通過(guò)第一步進(jìn)電機(jī)帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)進(jìn)而帶動(dòng)打好孔的珠子移動(dòng)，來(lái)實(shí)現(xiàn)珠子通過(guò)移動(dòng)到不同位置來(lái)完成不同工序，提高了工作效率。

附圖說(shuō)明

圖1、圖2、圖3為本發(fā)明的整體結(jié)構(gòu)示意圖。

圖4、圖5、圖6為本發(fā)明的底座、攝像部分和珠子打孔部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖7為本發(fā)明的轉(zhuǎn)盤(pán)部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖8、圖9為本發(fā)明的串珠部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖10、圖11、圖12為本發(fā)明的珠子存放部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

圖13、圖14為本發(fā)明的行走部分的結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖標(biāo)號(hào)：1-底座、2-攝像部分、3-轉(zhuǎn)盤(pán)部分、4-串珠部分、5-珠子存放部分、6-珠子打孔部分、7-行走部分、101-底板、102-珠子存放部分固定座、103-第一液壓缸、104-珠子支撐座、105-第一串珠部分底板固定座、106-第四液壓缸固定座、107-珠子穿線(xiàn)部分掉落孔、108-珠子穿線(xiàn)針、109-第二液壓缸、110-珠子打孔固定座、111-行走部分固定座、112-珠子線(xiàn)固定板、113-珠子存放凹槽、114-珠子線(xiàn)、115-第一步進(jìn)電機(jī)固定座、201-攝像部分支撐桿、202-攝像頭固定板、203-攝像頭、301-第一步進(jìn)電機(jī)、302-轉(zhuǎn)盤(pán)、303-第三液壓缸、304-第三液壓缸固定板、305-珠子固定夾、306-珠子掉落孔、401-第一珠子穿線(xiàn)針固定夾、402-第一串珠部分底板、403-第二步進(jìn)電機(jī)固定板、404-第二步進(jìn)電機(jī)固定座、405-第二步進(jìn)電機(jī)、406-第一滑軌、407-第一齒條、408-第一齒輪、409-第四液壓缸、410-第四液壓缸頂板、411-第二滑軌、412-第二齒條、413-第二珠子穿線(xiàn)針固定夾、414-第二齒輪、415-第三步進(jìn)電機(jī)固定座、416-第三步進(jìn)電機(jī)、417-第二串珠部分底板、418-第三步進(jìn)電機(jī)固定板、501-珠子存放部分支撐桿、502-管道、503-珠子出口、504-第五液壓缸、505-第五液壓缸底板、506-珠子阻擋板、507-第五液壓缸頂板、508-第四步進(jìn)電機(jī)、509-珠子掉落板、510-扇葉組、511-珠子存放桶、601-伸縮套筒、602-第六液壓缸、603-伸縮桿、604-第五步進(jìn)電機(jī)固定板、605-第五步進(jìn)電機(jī)固定座、606-第五步進(jìn)電機(jī)、607-鉆子安裝頭、608-鉆子、701-輪子、702-輪子固定座、703-輪子軸、704-第六步進(jìn)電機(jī)、705-第四步進(jìn)電機(jī)固定板、706-舵機(jī)。

具體實(shí)施方式

下面通過(guò)實(shí)施例，并結(jié)合附圖，對(duì)本發(fā)明的技術(shù)方案作進(jìn)一步具體的說(shuō)明。

實(shí)施例如圖1、圖2、圖3、圖4、圖5、圖6、圖7、圖8、圖9、圖10、圖11、圖12、圖13、圖14所示，一種自動(dòng)串珠機(jī)器人，包括底座1、轉(zhuǎn)盤(pán)部分3、串珠部分4、珠子存放部分5、珠子打孔部分6、四個(gè)行走部分7，其特征在于：所述的轉(zhuǎn)盤(pán)部分3的第一步進(jìn)電機(jī)301底面安裝在第一步進(jìn)電機(jī)固定座115上；所述的串珠部分4的第一串珠部分底板402固定安裝在第一串珠部分底板固定座105上，兩個(gè)第四液壓缸409缸體底端固定安裝在第四液壓缸固定座106上；所述的珠子存放部分5的珠子存放部分支撐桿501固定安裝在珠子存放部分固定座102上；所述的四個(gè)行走部分7的舵機(jī)706底面分別固定安裝在四個(gè)行走部分固定座111里；

所述的底座1包括底板101、第一液壓缸103、珠子穿線(xiàn)針108、第二液壓缸109、珠子存放凹槽113、珠子線(xiàn)114，所述的底板101是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其中間靠左的位置設(shè)有第一步進(jìn)電機(jī)固定座115，所述的第二液壓缸109缸體底面固定安裝在底板101上面，其位置在第一步進(jìn)電機(jī)固定座115右面，其活塞端部設(shè)有珠子打孔固定座110；所述的第一液壓缸103缸體底端固定安裝在底板101上，其位置在第一步進(jìn)電機(jī)固定座115下面，在其活塞桿端部設(shè)有珠子支撐座104；在底板101左下角設(shè)有珠子存放部分固定座102；在底板101上面設(shè)有珠子穿線(xiàn)部分掉落孔107，其位置在第一步進(jìn)電機(jī)固定座115左上角，在底板101上面的左上角設(shè)有第一串珠部分底板固定座105；在底板101上面設(shè)有兩個(gè)第四液壓缸固定座106，其位置在第一串珠部分底板固定座105的左右兩側(cè)；在底板101下面四個(gè)角處各設(shè)有一個(gè)行走部分固定座111；在底板101下面中間靠后的位置設(shè)有珠子線(xiàn)固定板112，所述的珠子存放凹槽113固定安裝在珠子線(xiàn)固定板112前面，所述的珠子線(xiàn)114一端固定安裝在珠子線(xiàn)固定板112前側(cè)，另一端固定安裝在珠子穿線(xiàn)針108下端；所述的珠子穿線(xiàn)針108安裝在珠子穿線(xiàn)部分掉落孔107中間；在底板101上面的中間靠前位置設(shè)有攝像部分2，攝像部分2包括攝像部分支撐桿201、攝像頭固定板202、兩個(gè)攝像頭203，所述的攝像部分支撐桿201下端面固定安裝在底板101上面，其上端面與攝像頭固定板202下面固定連接；所述的兩個(gè)攝像頭203固定安裝在攝像頭固定板202前面；在底板101上面設(shè)有珠子打孔部分6，其位置在第二液壓缸109右側(cè)；所述的珠子打孔部分6包括伸縮套筒601、第六液壓缸602、伸縮桿603、第五步進(jìn)電機(jī)固定板604、第五步進(jìn)電機(jī)606、鉆子安裝頭607、鉆子608，所述的伸縮套筒601底端固定安裝在底板101上面，伸縮桿603下面滑動(dòng)安裝在伸縮套筒601上面的凹槽里，其上端面與第五步進(jìn)電機(jī)固定板604下面固定連接；所述的第六液壓缸602缸體后端與伸縮套筒601后面的支撐架固定連接，其活塞桿端部與伸縮桿603后面的支撐架固定連接；在第五步進(jìn)電機(jī)固定板604上面設(shè)有第五步進(jìn)電機(jī)固定座605，所述的第五步進(jìn)電機(jī)606豎直向下放置，其側(cè)面固定安裝在第五步進(jìn)電機(jī)固定座605里，其電機(jī)軸與鉆子安裝頭607上面固定連接；所述的鉆子608固定安裝在鉆子安裝頭607下面的尖端部分；

所述的轉(zhuǎn)盤(pán)部分3包括第一步進(jìn)電機(jī)301、轉(zhuǎn)盤(pán)302、六個(gè)第三液壓缸303、六個(gè)珠子固定夾305，所述的第一步進(jìn)電機(jī)301豎直向上放置，其底面固定安裝在第一步進(jìn)電機(jī)固定座115上，其電機(jī)軸與轉(zhuǎn)盤(pán)302下面固定連接；所述的轉(zhuǎn)盤(pán)302是一個(gè)圓形盤(pán)子，在其上面設(shè)有三個(gè)呈圓周陣列的圓孔，在圓孔的兩側(cè)各設(shè)有一個(gè)第三液壓缸固定板304，所述的六個(gè)第三液壓缸303均分成三組，其缸體底端固定安裝在第三液壓缸固定板304內(nèi)側(cè)，其活塞桿端部與珠子固定夾305后面固定連接；

所述的串珠部分4包括兩個(gè)第一珠子穿線(xiàn)針固定夾401、第一串珠部分底板402、兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)固定板403、第二步進(jìn)電機(jī)405、兩個(gè)第一齒輪408、兩個(gè)第四液壓缸409、兩個(gè)第二珠子穿線(xiàn)針固定夾413、兩個(gè)第二齒輪414、第三步進(jìn)電機(jī)416、第二串珠部分底板417、兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)固定板418，所述的第一串珠部分底板402底面固定安裝在第一串珠部分底板固定座105上，在第一串珠部分底板固定座402上面設(shè)有第一齒條407和第一滑軌406，其都平行于第一串珠部分底板固定座105的長(zhǎng)邊；所述的第二步進(jìn)電機(jī)固定板403是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其下面設(shè)有燕尾槽 ，所述的燕尾槽滑動(dòng)安裝在第一滑軌406上，在第二步進(jìn)電機(jī)固定板403上面設(shè)有第二步進(jìn)電機(jī)固定座404，所述的第二步進(jìn)電機(jī)405水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二步進(jìn)電機(jī)固定座404上，其電機(jī)軸與第一齒輪408固定連接，所述的第一齒輪408與第一齒條407相互嚙合；在第二步進(jìn)電機(jī)固定板403上面的內(nèi)側(cè)設(shè)有第一珠子穿線(xiàn)針固定夾401，在第一珠子穿線(xiàn)針固定夾401尖端部分設(shè)有膠皮墊；所述的兩個(gè)第四液壓缸409豎直向上放置，其缸體后端分別與兩個(gè)第四液壓缸固定座106固定連接，其活塞桿端部固定安裝在第四液壓缸頂板410下面；所述的兩個(gè)第四液壓缸頂板410內(nèi)側(cè)面分別固定安裝在第二串珠部分底板417兩側(cè)；在第二串珠部分底板417上面設(shè)有第二滑軌411與第二齒條412，其都平行于第二串珠部分底板417長(zhǎng)邊；所述的第三步進(jìn)電機(jī)固定板418是一個(gè)長(zhǎng)方形板子，在其下面設(shè)有燕尾槽，所述的燕尾槽滑動(dòng)安裝在第二滑軌411上，在第三步進(jìn)電機(jī)固定板418上面設(shè)有第三步進(jìn)電機(jī)固定座415，所述的第三步進(jìn)電機(jī)416水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定座415里，其電機(jī)軸與第二齒輪414固定連接，所述的第二齒輪414與第二齒條412互相嚙合；所述的第二珠子穿線(xiàn)針固定夾413固定安裝在第三步進(jìn)電機(jī)固定板418上面，在第二珠子穿線(xiàn)針固定夾413尖端部分設(shè)有膠皮墊；

所述的珠子存放部分5包括珠子存放部分支撐桿501、第五液壓缸504、珠子阻擋板506、第五液壓缸頂板507、第四步進(jìn)電機(jī)508、珠子掉落板509、扇葉組510、珠子存放桶511，所述的珠子存放部分支撐桿501下端面固定安裝在珠子存放部分固定座102上，其上面設(shè)有凹槽，凹槽棱的頂部與珠子存放桶511下面固定連接；所述的第四步進(jìn)電機(jī)508豎直向上放置，其底面固定安裝在珠子存放部分支撐桿501上面的凹槽里，其電機(jī)軸穿過(guò)珠子存放桶511下面的圓孔與扇葉組510下面固定連接；在珠子存放桶511下面設(shè)有管道502，在管道502下面設(shè)有珠子出口503，在管道502上面設(shè)有第五液壓缸底板505，所述的第五液壓缸504缸體底端固定安裝在第五液壓缸底板505上面，其活塞桿端部與第五液壓缸頂板507下面固定連接；所述的珠子阻擋板506上端面固定安裝在第五液壓缸頂板507下面，下端滑動(dòng)安裝在管道502的凹槽里；

所述的行走部分7包括輪子701、輪子固定座702、輪子軸703、第六步進(jìn)電機(jī)704、舵機(jī)706，所述的舵機(jī)706豎直向下放置，其底面固定安裝在行走部分固定座111里，其電機(jī)軸與輪子固定座702上面固定連接，在輪子固定座702外側(cè)設(shè)有第四步進(jìn)電機(jī)固定板705，所述的第六步進(jìn)電機(jī)704水平放置，其側(cè)面固定安裝在第四步進(jìn)電機(jī)固定板705下面，其電機(jī)軸與輪子軸703一端通過(guò)聯(lián)軸器固定連接；所述的輪子701固定安裝在輪子軸703上面，其位置在輪子固定座702凹槽里。

本發(fā)明工作原理：本發(fā)明通過(guò)四個(gè)行走部分7使機(jī)器人行走到合適的地方，將需要打孔的珠子放到珠子存放部分5的珠子存放桶511里，通過(guò)第四步進(jìn)電機(jī)508帶動(dòng)扇葉組510旋轉(zhuǎn)，讓珠子從珠子掉落板509的開(kāi)口處順著扇葉組510的空隙掉到管道502里，通過(guò)第五液壓缸504控制珠子阻擋板506來(lái)控制珠子掉落頻率，珠子通過(guò)珠子出口503掉落到珠子支撐座104上，通過(guò)第一液壓缸103帶動(dòng)珠子支撐座104工作將珠子頂起一定的高度，這時(shí)兩個(gè)第三液壓缸303工作使珠子固定夾305夾住珠子，接著第一步進(jìn)電機(jī)301帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)302進(jìn)而帶動(dòng)珠子旋轉(zhuǎn)到珠子打孔固定座110下面，這時(shí)通過(guò)第二液壓缸109工作使珠子打孔固定座110到達(dá)珠子下面，同時(shí)第五步進(jìn)電機(jī)606帶動(dòng)鉆子608旋轉(zhuǎn)，第六液壓缸602帶動(dòng)鉆子608向下移動(dòng)完成打孔，打完孔第六液壓缸602和第二液壓缸109分別工作帶動(dòng)鉆子608和珠子打孔固定座110向兩側(cè)移動(dòng)，同時(shí)第一步進(jìn)電機(jī)301帶動(dòng)轉(zhuǎn)盤(pán)302進(jìn)而帶動(dòng)打好孔的珠子移動(dòng)，當(dāng)珠子移動(dòng)到串珠部分4上面；兩個(gè)第一珠子穿線(xiàn)針固定夾401在兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)405帶動(dòng)下向兩側(cè)移動(dòng)，同時(shí)珠子穿線(xiàn)針108由兩個(gè)第二珠子穿線(xiàn)針固定夾413夾住，這時(shí)兩個(gè)第四液壓缸409帶動(dòng)第二串珠部分底板417進(jìn)而帶動(dòng)第二珠子穿線(xiàn)針固定夾413帶動(dòng)珠子穿線(xiàn)針108上移，使珠子穿線(xiàn)針108穿過(guò)兩個(gè)第三液壓缸303夾著的珠子，接著兩個(gè)第三液壓缸303向兩側(cè)移動(dòng)使珠子順著珠子穿線(xiàn)針108掉落到第二珠子穿線(xiàn)針固定夾413上面，這時(shí)兩個(gè)第四液壓缸409帶動(dòng)第二串珠部分底板417進(jìn)而帶動(dòng)珠子下移一段距離，同時(shí)兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)405工作帶動(dòng)兩個(gè)第一珠子穿線(xiàn)針固定夾401夾住珠子穿線(xiàn)針108下面，接著兩個(gè)第二珠子穿線(xiàn)針固定夾413在兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)416帶動(dòng)下向兩側(cè)移動(dòng)，珠子順著珠子穿線(xiàn)針108掉落到第一珠子穿線(xiàn)針固定夾401上面，接著兩個(gè)第二珠子穿線(xiàn)針固定夾413在兩個(gè)第三步進(jìn)電機(jī)416帶動(dòng)下向內(nèi)側(cè)移動(dòng)夾住珠子穿線(xiàn)針108，這時(shí)兩個(gè)第一珠子穿線(xiàn)針固定夾401在兩個(gè)第二步進(jìn)電機(jī)405帶動(dòng)下向兩側(cè)移動(dòng)，珠子順著珠子穿線(xiàn)針108掉落到珠子線(xiàn)114上，完成穿線(xiàn)工作。

在本發(fā)明的描述中，需要說(shuō)明的是，術(shù)語(yǔ)“上”、“下”、 “前”、“后”、“左”、“右”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，或者是該發(fā)明產(chǎn)品使用時(shí)慣常擺放的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本發(fā)明和簡(jiǎn)化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對(duì)本發(fā)明的限制。此外，術(shù)語(yǔ)“第一”、“第二”、“第三”等僅用于區(qū)分描述，而不能理解為指示或暗示相對(duì)重要性。