1.一種自動串珠機器人，包括底座（1）、轉(zhuǎn)盤部分（3）、串珠部分（4）、珠子存放部分（5）、珠子打孔部分（6）、四個行走部分（7），其特征在于：所述的轉(zhuǎn)盤部分（3）的第一步進電機（301）底面安裝在第一步進電機固定座（115）上；所述的串珠部分（4）的第一串珠部分底板（402）固定安裝在第一串珠部分底板固定座（105）上，兩個第四液壓缸（409）缸體底端固定安裝在第四液壓缸固定座（106）上；所述的珠子存放部分（5）的珠子存放部分支撐桿（501）固定安裝在珠子存放部分固定座（102）上；所述的四個行走部分（7）的舵機（706）底面分別固定安裝在四個行走部分固定座（111）里；
所述的底座（1）包括底板（101）、第一液壓缸（103）、珠子穿線針（108）、第二液壓缸（109）、珠子存放凹槽（113）、珠子線（114），所述的底板（101）是一個長方形板子，在其中間靠左的位置設(shè)有第一步進電機固定座（115），所述的第二液壓缸（109）缸體底面固定安裝在底板（101）上面，其位置在第一步進電機固定座（115）右面，其活塞端部設(shè)有珠子打孔固定座（110）；所述的第一液壓缸（103）缸體底端固定安裝在底板（101）上，其位置在第一步進電機固定座（115）下面，在其活塞桿端部設(shè)有珠子支撐座（104）；在底板（101）左下角設(shè)有珠子存放部分固定座（102）；在底板（101）上面設(shè)有珠子穿線部分掉落孔（107），其位置在第一步進電機固定座（115）左上角，在底板（101）上面的左上角設(shè)有第一串珠部分底板固定座（105）；在底板（101）上面設(shè)有兩個第四液壓缸固定座（106），其位置在第一串珠部分底板固定座（105）的左右兩側(cè)；在底板（101）下面四個角處各設(shè)有一個行走部分固定座（111）；在底板（101）下面中間靠后的位置設(shè)有珠子線固定板（112），所述的珠子存放凹槽（113）固定安裝在珠子線固定板（112）前面，所述的珠子線（114）一端固定安裝在珠子線固定板（112）前側(cè)，另一端固定安裝在珠子穿線針（108）下端；所述的珠子穿線針（108）安裝在珠子穿線部分掉落孔（107）中間；在底板（101）上面的中間靠前位置設(shè)有攝像部分（2），攝像部分（2）包括攝像部分支撐桿（201）、攝像頭固定板（202）、兩個攝像頭（203），所述的攝像部分支撐桿（201）下端面固定安裝在底板（101）上面，其上端面與攝像頭固定板（202）下面固定連接；所述的兩個攝像頭（203）固定安裝在攝像頭固定板（202）前面；在底板（101）上面設(shè)有珠子打孔部分（6），其位置在第二液壓缸（109）右側(cè)；所述的珠子打孔部分（6）包括伸縮套筒（601）、第六液壓缸（602）、伸縮桿（603）、第五步進電機固定板（604）、第五步進電機（606）、鉆子安裝頭（607）、鉆子（608），所述的伸縮套筒（601）底端固定安裝在底板（101）上面，伸縮桿（603）下面滑動安裝在伸縮套筒（601）上面的凹槽里，其上端面與第五步進電機固定板（604）下面固定連接；所述的第六液壓缸（602）缸體后端與伸縮套筒（601）后面的支撐架固定連接，其活塞桿端部與伸縮桿（603）后面的支撐架固定連接；在第五步進電機固定板（604）上面設(shè)有第五步進電機固定座（605），所述的第五步進電機（606）豎直向下放置，其側(cè)面固定安裝在第五步進電機固定座（605）里，其電機軸與鉆子安裝頭（607）上面固定連接；所述的鉆子（608）固定安裝在鉆子安裝頭（607）下面的尖端部分；
所述的轉(zhuǎn)盤部分（3）包括第一步進電機（301）、轉(zhuǎn)盤（302）、六個第三液壓缸（303）、六個珠子固定夾（305），所述的第一步進電機（301）豎直向上放置，其底面固定安裝在第一步進電機固定座（115）上，其電機軸與轉(zhuǎn)盤（302）下面固定連接；所述的轉(zhuǎn)盤（302）是一個圓形盤子，在其上面設(shè)有三個呈圓周陣列的圓孔，在圓孔的兩側(cè)各設(shè)有一個第三液壓缸固定板（304），所述的六個第三液壓缸（303）均分成三組，其缸體底端固定安裝在第三液壓缸固定板（304）內(nèi)側(cè)，其活塞桿端部與珠子固定夾（305）后面固定連接；
所述的串珠部分（4）包括兩個第一珠子穿線針固定夾（401）、第一串珠部分底板（402）、兩個第二步進電機固定板（403）、第二步進電機（405）、兩個第一齒輪（408）、兩個第四液壓缸（409）、兩個第二珠子穿線針固定夾（413）、兩個第二齒輪（414）、第三步進電機（416）、第二串珠部分底板（417）、兩個第三步進電機固定板（418），所述的第一串珠部分底板（402）底面固定安裝在第一串珠部分底板固定座（402）上，在第一串珠部分底板固定座（105）上面設(shè)有第一齒條（407）和第一滑軌（406），其都平行于第一串珠部分底板固定座（105）的長邊；所述的第二步進電機固定板（403）是一個長方形板子，在其下面設(shè)有燕尾槽 ，所述的燕尾槽滑動安裝在第一滑軌（406）上，在第二步進電機固定板（403）上面設(shè)有第二步進電機固定座（404），所述的第二步進電機（405）水平放置，其側(cè)面固定安裝在第二步進電機固定座（404）上，其電機軸與第一齒輪（408）固定連接，所述的第一齒輪（408）與第一齒條（407）相互嚙合；在第二步進電機固定板（403）上面的內(nèi)側(cè)設(shè)有第一珠子穿線針固定夾（401），在第一珠子穿線針固定夾（401）尖端部分設(shè)有膠皮墊；所述的兩個第四液壓缸（409）豎直向上放置，其缸體后端分別與兩個第四液壓缸固定座（106）固定連接，其活塞桿端部固定安裝在第四液壓缸頂板（410）下面；所述的兩個第四液壓缸頂板（410）內(nèi)側(cè)面分別固定安裝在第二串珠部分底板（417）兩側(cè)；在第二串珠部分底板（417）上面設(shè)有第二滑軌（411）與第二齒條（412），其都平行于第二串珠部分底板（417）長邊；所述的第三步進電機固定板（418）是一個長方形板子，在其下面設(shè)有燕尾槽，所述的燕尾槽滑動安裝在第二滑軌（411）上，在第三步進電機固定板（418）上面設(shè)有第三步進電機固定座（415），所述的第三步進電機（416）水平放置，其側(cè)面固定安裝在第三步進電機固定座（415）里，其電機軸與第二齒輪（414）固定連接，所述的第二齒輪（414）與第二齒條（412）互相嚙合；所述的第二珠子穿線針固定夾（413）固定安裝在第三步進電機固定板（418）上面，在第二珠子穿線針固定夾（413）尖端部分設(shè)有膠皮墊；
所述的珠子存放部分（5）包括珠子存放部分支撐桿（501）、第五液壓缸（504）、珠子阻擋板（506）、第五液壓缸頂板（507）、第四步進電機（508）、珠子掉落板（509）、扇葉組（510）、珠子存放桶（511），所述的珠子存放部分支撐桿（501）下端面固定安裝在珠子存放部分固定座（102）上，其上面設(shè)有凹槽，凹槽棱的頂部與珠子存放桶（511）下面固定連接；所述的第四步進電機（508）豎直向上放置，其底面固定安裝在珠子存放部分支撐桿（501）上面的凹槽里，其電機軸穿過珠子存放桶（511）下面的圓孔與扇葉組（510）下面固定連接；在珠子存放桶（511）下面設(shè)有管道（502），在管道（502）下面設(shè)有珠子出口（503），在管道（502）上面設(shè)有第五液壓缸底板（505），所述的第五液壓缸（504）缸體底端固定安裝在第五液壓缸底板（505）上面，其活塞桿端部與第五液壓缸頂板（507）下面固定連接；所述的珠子阻擋板（506）上端面固定安裝在第五液壓缸頂板（507）下面，下端滑動安裝在管道（502）的凹槽里；
所述的行走部分（7）包括輪子（701）、輪子固定座（702）、輪子軸（703）、第六步進電機（704）、舵機（706），所述的舵機（706）豎直向下放置，其底面固定安裝在行走部分固定座（111）里，其電機軸與輪子固定座（702）上面固定連接，在輪子固定座（702）外側(cè)設(shè)有第四步進電機固定板（705），所述的第六步進電機（704）水平放置，其側(cè)面固定安裝在第四步進電機固定板（705）下面，其電機軸與輪子軸（703）一端通過聯(lián)軸器固定連接；所述的輪子（701）固定安裝在輪子軸（703）上面，其位置在輪子固定座（702）凹槽里。