1.一種滾珠絲杠串聯(lián)齒輪齒條式的動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)，其特征在于：包括包括電機(jī)支座(1)、驅(qū)動(dòng)裝置(2)、同步帶機(jī)構(gòu)、滾珠絲杠機(jī)構(gòu)、齒輪齒條機(jī)構(gòu)、上動(dòng)平臺(tái)(8)、下動(dòng)平臺(tái)(15)、動(dòng)平臺(tái)連桿(18a)、動(dòng)平臺(tái)連桿(18b)、第一虎克鉸(11)、第二虎克鉸(17a)、第三虎克鉸(17b)、第四虎克鉸鉸(17c)、第五虎克鉸(17d)；電機(jī)支座(1)布置于上動(dòng)平臺(tái)(8)的中心位置，驅(qū)動(dòng)裝置(2)安裝于電機(jī)支座(1)上；同步帶機(jī)構(gòu)包括同步帶輪(3)、同步帶輪(5)、同步帶(6)，同步帶輪(3)安裝于驅(qū)動(dòng)裝置(2)的軸端，同步帶輪(5)固連于絲杠螺母(7)的內(nèi)圈；
滾珠絲杠機(jī)構(gòu)包括絲杠末端擋塊(4)、絲杠螺母(7)、絲杠(9)、絲杠末端執(zhí)行件(10)，絲杠末端擋塊(4)固連于絲杠(9)的上端，絲杠螺母(7)固定于上動(dòng)平臺(tái)(8)上并與絲杠(9)配合，絲杠(9)下端固接絲杠末端執(zhí)行件(10)；
齒輪齒條機(jī)構(gòu)包括齒條連桿(12)、齒條(13)、齒條導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(14)、所屬齒輪(15)、齒輪箱蓋(19)，齒條連桿(12)上端通過第一虎克鉸(11)與絲杠末端執(zhí)行件(10)相連接，絲杠末端執(zhí)行件(10)下端與齒條(13)相連，齒條(13)在齒條導(dǎo)向機(jī)構(gòu)(14)中運(yùn)動(dòng)并與所屬齒輪(16)相嚙合，齒輪(16)固接于下動(dòng)平臺(tái)(15)上；動(dòng)平臺(tái)連桿(18a)、動(dòng)平臺(tái)連桿(18b)上端通過第二虎克鉸(18a)、第三虎克鉸(18b)與上動(dòng)平臺(tái)(8)相連，動(dòng)平臺(tái)連桿(18a)、動(dòng)平臺(tái)連桿(18b)下端通過第四虎克鉸(17c)、第五虎克鉸(17d)與下動(dòng)平臺(tái)(15)相連；驅(qū)動(dòng)裝置(2)帶動(dòng)同步帶機(jī)構(gòu)，同步帶機(jī)構(gòu)帶動(dòng)滾珠絲杠機(jī)構(gòu)，滾珠絲杠機(jī)構(gòu)帶動(dòng)齒輪齒條機(jī)構(gòu)，齒輪齒條機(jī)構(gòu)帶動(dòng)下動(dòng)平臺(tái)(15)的偏轉(zhuǎn)，整個(gè)動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)僅由驅(qū)動(dòng)裝置(2)提供動(dòng)力；
當(dāng)動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到上動(dòng)平臺(tái)(8)與下動(dòng)平臺(tái)(15)處于平行位置時(shí)，絲杠(9)及齒條連桿(12)與動(dòng)平臺(tái)連桿(18a)、動(dòng)平臺(tái)連桿(18b)從軸向看位于等腰三角形的三個(gè)頂點(diǎn)處，且絲杠(9)軸心位于等腰三角形的上頂點(diǎn)處。
2.根據(jù)權(quán)利要求1的一種滾珠絲杠串聯(lián)齒輪齒條式的動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)，其特征在于：上下動(dòng)平臺(tái)、絲杠及齒條連桿與動(dòng)平臺(tái)連桿形成閉環(huán)機(jī)構(gòu)，且兩動(dòng)平臺(tái)連桿的長(zhǎng)度相同。
3.根據(jù)權(quán)利要求1的一種滾珠絲杠串聯(lián)齒輪齒條式的動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)，其特征在于：同步帶輪(5)與絲杠螺母(7)內(nèi)圈連接，同步帶輪(3)、同步帶輪(5)的軸線平行且端面在平行于上動(dòng)平臺(tái)(8)的同一平面上，同步帶機(jī)構(gòu)由驅(qū)動(dòng)裝置(2)驅(qū)動(dòng)；絲杠螺母(7)固定于上動(dòng)平臺(tái)(8)上，同步帶輪(5)固接于絲杠螺母(7)的內(nèi)圈，同步帶(6)的轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)同步帶輪(5)轉(zhuǎn)動(dòng)，因而帶動(dòng)絲杠(9)的上下運(yùn)動(dòng)，通過齒條(13)帶動(dòng)齒輪(16)的轉(zhuǎn)動(dòng)，從而帶動(dòng)下動(dòng)平臺(tái)(15)的偏轉(zhuǎn)。
4.根據(jù)權(quán)利要求1的一種滾珠絲杠串聯(lián)齒輪齒條式的動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)，其特征在于：當(dāng)動(dòng)平臺(tái)機(jī)構(gòu)運(yùn)動(dòng)到上動(dòng)平臺(tái)(8)與下動(dòng)平臺(tái)(15)處于平行位置時(shí)，絲杠(9)與動(dòng)平臺(tái)連桿(18a)、動(dòng)平臺(tái)連桿(18b)，從軸向看位于等腰三角形的三個(gè)頂點(diǎn)處，且絲杠(9)的軸心到動(dòng)平臺(tái)連桿(18a)的軸心的距離a等于絲杠(9)的軸心到動(dòng)平臺(tái)連桿(18b)的軸心的距離b，即a＝b。