本實用新型涉及一種機器人，具體是一種電動爬桿機器人。

背景技術(shù)：

隨著我國城市化建設(shè)進程的逐步加快，越來越多的集實用性與美觀性于一體的桿式建筑出現(xiàn)，如電燈桿、路燈桿、廣告牌立柱等，它們的直徑從幾厘米到幾十米不等，長度從幾米到上百米不等，壁面多采用油漆、電鍍、玻璃等結(jié)構(gòu)。由于常年裸露在大氣之中，風(fēng)沙長年累月的累積會形成灰塵層會影響桿類建筑的美觀，同時空氣中的酸性物質(zhì)也會對它們尤其是金屬桿件造成損壞，因此需要進行定期的清洗維護工作。

目前的桿類建筑清洗大多采用人工攀爬或工程車作業(yè)的方式，工程車的可達長度有限且無法進入狹窄區(qū)域；而對于一些直徑小強度低的桿件，人工攀爬困難且危險性大；此外，這兩種清洗方式的成本都比較高。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于為了便于桿類建筑的清洗維護工作而提出一種電動爬桿機器人。

本實用新型通過以下技術(shù)方案來實現(xiàn)上述目的：一種電動爬桿機器人，其特征在于，它包括下環(huán)形框架組件、上環(huán)形框架組件以及驅(qū)動下環(huán)形框架組件和上環(huán)形框架組件做交替直線運動的曲柄連桿組件；

它還包括通過相向運動夾緊桿體的夾持組件；四套兩組夾持組件依次夾緊松開，期間曲柄連桿組件帶動兩個環(huán)形框架組件做交替直線運動，實現(xiàn)自動爬桿的功能；

所述的下環(huán)形框架組件由正半環(huán)、螺栓、螺母以及反半環(huán)組成；正半環(huán)和反半環(huán)結(jié)構(gòu)幾乎一致，僅兩端開槽位置不同，螺栓依次穿過正反半環(huán)的端部通孔，再由螺母擰緊，從而將正半環(huán)和反半環(huán)連接起來，組合成下環(huán)形框架組件；

所述的上環(huán)形框架組件與下環(huán)形框架組件的結(jié)構(gòu)相同；它們的交替運動帶動機器人主體沿桿體直線運動；

所述的曲柄連桿組件由連桿、曲柄以及曲柄電機組成；曲柄電機通過螺栓固定在上環(huán)形框架組件上，輸出軸帶動曲柄旋轉(zhuǎn)；連桿一端連接曲柄，另一端與下環(huán)形框架組件鉸接；兩套曲柄連桿組件同步工作，帶動環(huán)形框架組件和進行平穩(wěn)的交替直線運動；

所述的夾持組件由彈性卡爪、凸輪頂桿、電機固定架、槽型凸輪以及凸輪電機組成；電機固定架為L型結(jié)構(gòu)，一端與下環(huán)形框架組件或上環(huán)形框架組件螺栓連接，另一端與凸輪電機螺栓連接；凸輪頂桿一端連接在槽型凸輪上，另一端與彈性卡爪螺紋連接；凸輪電機的輸出軸帶動槽型凸輪旋轉(zhuǎn)，從而帶動凸輪頂桿做往復(fù)直線運動；同一環(huán)形框架的兩套夾持中卡爪的相向運動實現(xiàn)機器人對桿體的夾緊松開功能；

所述的凸輪電機的輸出軸與槽型凸輪鍵連接，并通過螺栓和擋片進行軸向定位；

所述的曲柄電機的輸出軸與曲柄鍵連接，并通過螺栓和擋片進行軸向定位；

所述的下環(huán)形框架組件、上環(huán)形框架組件均由兩個半環(huán)經(jīng)兩組螺栓連接，工作前打開其中一組螺栓將下環(huán)形框架組件、上環(huán)形框架組件套在桿體四周，然后裝上螺栓開始爬桿。

與現(xiàn)有的桿類建筑清洗方式相比，本實用新型為一種電動爬桿機器人，它能夠代替工作人員自動攀爬桿類建筑并進行清洗維護等工作，降低了成本，增加了安全性，并提高了效率。

附圖說明

圖1是本實用新型實施例提供的電動爬桿機器人原理示意圖；

圖中：1、夾持組件，2、下環(huán)形框架組件，3、曲柄連桿組件，4、上環(huán)形框架組件。

圖2是本實用新型實施例提供的電動爬桿機器人下環(huán)形框架組件原理示意圖；

圖中：2.1、正半環(huán)，2.2、螺栓，2.3、螺母，2.4、反半環(huán)。

圖3是本實用新型實施例提供的電動爬桿機器人曲柄連桿組件原理示意圖；

圖中：3.1、連桿，3.2、曲柄，3.3、曲柄電機。

圖4是本實用新型實施例提供的電動爬桿機器人夾持組件原理示意圖；

圖中：1.1、彈性卡爪，1.2、凸輪頂桿,1.3、電機固定架,1.4、槽型凸輪，1.5、凸輪電機。

圖5是本實用新型實施例提供的電動爬桿機器人工作周期示意圖。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術(shù)方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例?；诒緦嵱眯滦椭械膶嵤├?，本領(lǐng)域普通技術(shù)人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1，是本實用新型實施例提供的一種電動爬桿機器人原理圖，它包括下環(huán)形框架組件2、上環(huán)形框架組件4以及兩者做交替直線運動的曲柄連桿組件3；

它還包括通過相向運動夾緊桿體的夾持組件1；四套兩組夾持組件1依次夾緊松開，期間曲柄連桿組件3帶動兩個環(huán)形框架組件做交替直線運動，實現(xiàn)自動爬桿的功能；

請參閱圖2，是本實用新型實施例提供的一種電動爬桿機器人下環(huán)形框架組件原理示意圖，它包括正半環(huán)2.1、螺栓2.2、螺母2.3以及反半環(huán)2.4；正半環(huán)2.1和反半環(huán)2.4結(jié)構(gòu)幾乎一致，僅兩端開槽位置不同，螺栓2.2依次穿過正反半環(huán)的端部通孔，再由螺母擰緊，從而將正半環(huán)2.1和反半環(huán)2.4連接起來，組合成下環(huán)形框架組件2；

所述的上環(huán)形框架組件4與下環(huán)形框架組件2的結(jié)構(gòu)相同；均由兩個半環(huán)經(jīng)兩組螺栓連接，工作前打開其中一組螺栓將上環(huán)形框架組件4與下環(huán)形框架組件2套在桿體四周，然后裝上螺栓開始爬桿；上環(huán)形框架組件4與下環(huán)形框架組件2的交替運動帶動機器人主體沿桿體直線運動；

請參閱圖3，是本實用新型實施例提供的一種電動爬桿機器人曲柄連桿組件原理示意圖，它包括連桿3.1、曲柄3.2以及曲柄電機3.3，曲柄電機3.3通過螺栓固定在上環(huán)形框架組件4上，其輸出軸與曲柄3.2鍵連接并通過螺栓和擋片進行軸向定位；連桿3.1一端連接曲柄3.2，另一端與下環(huán)形框架組件2鉸接；兩套曲柄連桿組件3同步工作，帶動上環(huán)形框架組件4與下環(huán)形框架組件2進行平穩(wěn)的交替直線運動；

請參閱圖4，是本實用新型實施例提供的一種電動爬桿機器人夾持組件原理示意圖，它包括彈性卡爪1.1、凸輪頂桿1.2、電機固定架1.3、槽型凸輪1.4以及凸輪電機1.5；電機固定架1.3為L型結(jié)構(gòu)，一端與上環(huán)形框架組件4或下環(huán)形框架組件2螺栓連接，另一端與凸輪電機1.5螺栓連接；凸輪頂桿1.2一端連接在槽型凸輪1.4上，另一端與彈性卡爪1.1螺紋連接；凸輪電機1.5的輸出軸與槽型凸輪1.4鍵連接并通過螺栓和擋片進行軸向定位，輸出軸帶動槽型凸輪1.4旋轉(zhuǎn)，從而帶動凸輪頂桿1.2做往復(fù)直線運動；同一環(huán)形框架的兩套夾持組件1中卡爪1.1的相向運動實現(xiàn)機器人對桿體的夾緊松開功能；

請參閱圖5，是本實用新型實施例提供的一種電動爬桿機器人工作周期示意圖，從狀態(tài)1到狀態(tài)5，機器人每運行一周上升一次。

對于本領(lǐng)域技術(shù)人員而言，顯然本實用新型不限于上述示范性實施例的細節(jié)，而且在不背離本實用新型的精神或基本特征的情況下，能夠以其他的具體形式實現(xiàn)本實用新型。因此，無論從哪一點來看，均應(yīng)將實施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本實用新型的范圍由所附權(quán)利要求而不是上述說明限定，因此旨在將落在權(quán)利要求的等同要件的含義和范圍內(nèi)的所有變化囊括在本實用新型內(nèi)。不應(yīng)將權(quán)利要求中的任何附圖標記視為限制所涉及的權(quán)利要求。

此外，應(yīng)當理解，雖然本說明書按照實施方式加以描述，但并非每個實施方式僅包含一個獨立的技術(shù)方案，說明書的這種敘述方式僅僅是為清楚起見，本領(lǐng)域技術(shù)人員應(yīng)當將說明書作為一個整體，各實施例中的技術(shù)方案也可以經(jīng)適當組合，形成本領(lǐng)域技術(shù)人員可以理解的其他實施方式。