本實用新型屬于自動控制技術領域，涉及一種氣動爬桿裝置。

背景技術：

目前了解到的氣動爬桿機器人能滿足基本爬桿要求，但是主要還存在以下兩個問題：1.機器人本體部分不能做到純氣動，加入了傳感器、控制器等電氣裝置。電氣裝置的存在可能產(chǎn)生電火花等因素。在易燃、易爆危險氣體的環(huán)境下，電火花可能產(chǎn)生安全隱患，導致火災等事故，因此電氣裝置的存在導致機器人的安全性欠佳，具體情況可參考山東建筑大學沈孝芹等人的《氣動爬桿機器人的研制》。2.負載能力比較小，或者只能單純完成爬上爬下的任務而不具備負載能力。機器人本體結構簡單，能夠完成的工作十分有限。在很多情況下需要攜帶執(zhí)行部件完成工作，而機器人負載能力太小導致無法承擔運送執(zhí)行部件的任務，機器人的應用場景極為有限。具體實例可參照蘇州工業(yè)職業(yè)技術學院的《氣動爬桿機器人》。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種氣動爬桿裝置；提高了裝置的安全性能，同時增強了裝置的負載能力。

本實用新型的目的是通過以下技術方案來解決的：

這種氣動爬桿裝置，包括至少兩個夾緊模塊，相鄰兩個夾緊塊之間設置有爬升模塊和導向模塊；其中夾緊模塊包括夾緊氣缸缸體，夾緊氣缸缸體與夾緊氣缸活塞桿連接，夾緊氣缸活塞桿與可動手爪連接，可動手爪與固定手爪配合；其中導向模塊包括連接夾緊模塊的導柱，其中夾緊模塊上設置有穿過導柱的直線軸承；其中爬升模塊包括設置在兩個夾緊塊之間的爬升氣缸缸體，爬升氣缸缸體與爬升氣缸活塞桿連接；爬升氣缸缸體與爬升氣缸活塞桿的伸縮帶動夾緊模塊在導柱上的移動。

更進一步的，本實用新型的特點還在于：

其中夾緊模塊有2個，分別為上夾緊模塊和下夾緊模塊。

其中下夾緊模塊固定在下夾緊平臺和下夾緊平臺蓋板之間，夾緊氣缸缸體固定在下夾緊平臺上，夾緊氣缸接頭連接夾緊氣缸活塞桿和可動手爪，可動手爪通過手爪安裝軸活動連接在下夾緊平臺上，固定手爪固定在下夾緊平臺上。

其中下夾緊平臺和下夾緊平臺蓋板之間設置有安裝導柱的導柱下安裝套筒。

其中爬升模塊對稱的設置在兩個夾緊模塊之間。

其中爬升模塊包括連接兩個夾緊模塊的爬升連桿，其中2個具有彎角的爬升連桿與橫向設置的爬升氣缸缸體活動連接，其中2個直線型的爬升連桿與橫向設置的爬升氣缸活塞桿連接。

其中爬升模塊上還設置有步長調(diào)節(jié)結構，步長調(diào)節(jié)結構包括與爬升氣缸活塞桿連接的爬升氣缸接頭，爬升氣缸接頭上設置有多個調(diào)節(jié)孔。

其中兩個直線型的爬升連桿連接在調(diào)節(jié)孔上。

其中夾緊模塊上還設置有檢測模塊，檢測模塊為氣動機控閥。

本實用新型的有益效果是：該爬桿裝置為純氣動控制，避免了引入電氣裝置，從而提高了裝置運行的安全性；同時通過導柱以及直線軸承滑動實現(xiàn)裝置的移動，能夠提高裝置的負載能力。

更進一步的，該裝置設置有兩個夾緊模塊，并且具體公開了夾緊模塊的結構，夾緊模塊通過可動手爪和固定手爪實現(xiàn)對爬桿的抓緊和松開。

更進一步的，通過橫向設置的爬升氣缸的伸縮，帶動與之連接的爬升連桿和上夾緊模塊和下夾緊模塊移動，實現(xiàn)了裝置的移動功能，并且該結構能夠應對氣動斷氣等突發(fā)事故，不會發(fā)生裝置墜落的危險事故。

更進一步的，通過爬升氣缸接頭不同調(diào)節(jié)孔與爬升連桿的連接，從而使該裝置能夠獲取不同的步距和負載能力，使該裝置對不同工作情況具有良好的適用性，能夠了解決更多的工程實際問題。

附圖說明

圖1為本實用新型的立體圖；

圖2為本實用新型中爬升模塊的結構示意圖；

圖3為本實用新型的主視圖；

圖4為本實用新型的左視圖；

圖5為本實用新型的俯視圖；

圖6為本實用新型中下夾緊模塊的結構示意圖；

圖7為本實用新型中上夾緊模塊的結構示意圖。

其中：1.為下夾緊平臺；2.為導柱下安裝套筒；3.為下夾緊平臺蓋板；4.為連桿安裝座；5.為爬升連桿；6.為爬升氣缸缸體；7.為上夾緊平臺；8.為直線軸承套筒；9.為上夾緊平臺蓋板；10.為導柱上安裝套筒；11.為固定架；12.為機控閥安裝座；13.為氣動機控閥；14.為爬升氣缸活塞桿；15.為爬升氣缸接頭；16.為導柱；17.為直線軸承；18.為夾緊氣缸安裝軸；19.為夾緊氣缸缸體；20.為夾緊氣缸活塞桿；21.為夾緊氣缸接頭；22.為短連桿；23.為短連桿安裝軸；24.為第一圓柱銷；25.為長連桿；26.為第二圓柱銷；27.為可動手爪；28.為手爪安裝軸；29.為固定手爪；30.為上夾緊氣缸安裝軸；31.為上夾緊氣缸缸體；32.為上夾緊氣缸活塞桿；33.為上夾緊氣缸接頭；34.為上短連桿；35.為上短連桿安裝軸；36.為第三圓柱銷；37.為上長連桿；38.為第四圓柱銷；39.為上可動手爪；40.為上手爪安裝軸；41.為上固定手爪。

具體實施方式

下面結合附圖對本實用新型做進一步詳細描述：

本實用新型提供了一種氣動爬桿裝置，包括兩個或兩個以上的夾緊模塊，優(yōu)選為兩個夾緊模塊；兩個相鄰兩個夾緊模塊之間還設置有爬升模塊和導向模塊，爬升模塊設置有2組，且對稱設置在兩個夾緊模塊之間；夾緊模塊的上部還設置有檢測模塊。

如圖1、6、7所示，兩個夾緊模塊具體的分為上夾緊模塊和下夾緊模塊。如圖6所示，下夾緊模塊設置在下夾緊平臺1和下夾緊平臺蓋板3之間；具體的，下夾緊平臺1與下夾緊平臺蓋板3之間安裝有有下夾緊氣缸缸體19、下夾緊氣缸活塞桿20以及下夾緊氣缸接頭21組成的下夾緊氣缸。下夾緊氣缸缸體19可繞下夾緊氣缸安裝軸18運動。下夾緊氣缸有兩個狀態(tài)：狀態(tài)一是下夾緊氣缸活塞桿20縮回下夾緊氣缸缸體19的極限位置，此狀態(tài)稱為下夾緊氣缸的原位；狀態(tài)二是下夾緊氣缸活塞桿20伸出到下夾緊氣缸缸體19的極限位置。當下夾緊氣缸處于原位時，此時從下夾緊氣缸缸體19尾部接口通入壓縮空氣，壓縮空氣即可推動下夾緊氣缸活塞桿20和下夾緊氣缸接頭21運動，到達極限位置后停下。下夾緊氣缸活塞桿20受推運動時，下夾緊氣缸接頭21通過第一圓柱銷24推動下短連桿22繞下短連桿安裝軸23轉動，下短連桿22通過第一圓柱銷24推動下長連桿25，下長連桿25通過第二圓柱銷26推動下可動手爪27繞下手爪安裝軸28轉動。下夾緊氣缸處于原位時，下可動手爪27與下固定手爪29之間距離較大，無法夾住裝置正在爬的桿，此時下夾緊部件可以沿桿上下運動；而下夾緊氣缸活塞桿20伸出到下夾緊氣缸缸體19的極限位置時，下可動手爪27與下固定手爪29之間距離減小，可以夾住機器人正在爬的桿，此時下夾緊部件可以被固定在桿上，而且通過尺寸的合理設計，可以保證此時由下短連桿22、下長連桿25、下可動手爪27和下夾緊平臺1組成的四桿機構處于死點位置。此時即使遇到斷氣情況也不會使下可動手爪27松開而使爬桿機器人從桿上墜落，保證了其在斷氣情況下的安全性。

上夾緊模塊與下夾緊模塊的結構相同，具體的如圖7所示，上夾緊模塊安裝在上加進平臺7和上夾緊平臺蓋板9之間；上夾緊平臺7與上夾緊平臺蓋板9之間安裝有由上夾緊氣缸缸體31、上夾緊氣缸活塞桿32以及上夾緊氣缸接頭33組成的上夾緊氣缸。上夾緊氣缸缸體30可繞上夾緊氣缸安裝軸30運動。上夾緊氣缸有兩個狀態(tài)：狀態(tài)一是上夾緊氣缸活塞桿32縮回上夾緊氣缸缸體31的極限位置，此狀態(tài)稱為上夾緊氣缸的原位；狀態(tài)二是上夾緊氣缸活塞桿32伸出到上夾緊氣缸缸體31的極限位置。當上夾緊氣缸處于原位時，此時從上夾緊氣缸缸體31尾部接口通入壓縮空氣，壓縮空氣即可推動上夾緊氣缸活塞桿32和上夾緊氣缸接頭33運動，到達極限位置后停下。上夾緊氣缸活塞桿32受推運動時，上夾緊氣缸接頭33通過第三圓柱銷36推動上短連桿34繞上短連桿安裝軸35轉動，上短連桿34通過第三圓柱銷36推動上長連桿37，上長連桿37通過第四圓柱銷38推動上可動手爪39繞上手爪安裝軸40轉動。上夾緊氣缸處于原位時，上可動手爪39與上固定手爪41之間距離較大，無法夾住機器人正在爬的桿，此時上夾緊部件可以沿桿上下運動；而上夾緊氣缸活塞桿32伸出到上夾緊氣缸缸體31的極限位置時，上可動手爪39與上固定手爪41之間距離減小，可以夾住機器人正在爬的桿，此時上夾緊部件可以被固定在桿上，而且通過尺寸的合理設計，可以保證此時由上短連桿34、上長連桿37、上可動手爪39和上夾緊平臺7組成的四桿機構處于死點位置。此時即使遇到斷氣情況也不會使上可動手爪39松開而使爬桿機器人從桿上墜落，保證了其在斷氣情況下的安全性。

如圖2所示，爬升模塊包括爬升氣缸缸體6、爬升氣缸活塞桿14和爬升氣缸接頭15組成的爬升氣缸。爬升氣缸缸體6通過具有彎角的爬升連桿連接在兩個夾緊模塊之間，且爬升氣缸活塞桿14通過直線型的爬升連桿連接在兩個夾緊模塊之間，且所有的爬升連桿通過連桿安裝座4安裝在夾緊模塊上。爬升氣缸有兩個狀態(tài)：狀態(tài)一是爬升氣缸活塞桿14縮回爬升氣缸缸體6的極限位置，此狀態(tài)稱為爬升氣缸的原位；狀態(tài)二是爬升氣缸活塞桿14伸出到爬升氣缸缸體6的極限位置。當爬升氣缸處于原位時，此時從爬升氣缸缸體6尾部接口通入壓縮空氣，壓縮空氣即可推動爬升氣缸活塞桿14和爬升氣缸接頭15運動，到達極限位置后停下。爬升氣缸活塞桿14受推運動時，爬升氣缸接頭15帶動直線型的爬升連桿運動。具有彎角的爬升連桿的彎角一端安裝在爬升氣缸缸體6上，另一端安裝在連桿安裝座4上。連桿安裝座4安裝在下夾緊平臺蓋板3以及上夾緊平臺7上。爬升連桿5通過連桿安裝座4帶動下夾緊平臺蓋板3以及上夾緊平臺7產(chǎn)生相對運動。爬升氣缸處于原位時，下夾緊平臺蓋板3以及上夾緊平臺7之間距離最大；而爬升氣缸活塞桿19伸出到夾緊氣缸缸體19的極限位置時，下夾緊平臺蓋板3以及上夾緊平臺7之間距離最小。兩種狀態(tài)下，最大距離與最小距離的差值即是爬桿機器人每爬一步的步距。同時爬升氣缸接頭15上擁有三個可與爬升連桿5連接的孔，使用不同的孔，可以獲得不同的步距，不同的步距對應著不同的負載能力。

如圖3、4所示，導向模塊包括導柱下安裝套筒2、導柱16、直線軸承17、直線軸承套筒8、導柱上安裝套筒10、固定架11。導柱16通過導柱下安裝套筒與下夾緊平臺蓋板3連接，同時通過導柱上安裝套筒10與固定架11連接。直線軸承17安裝在直線軸承套筒8內(nèi)，直線軸承套筒8與上夾緊平臺7連接。直線軸承17在導柱16上自由滑動，帶動上夾緊平臺7沿導柱上下滑動。導向模塊使得上夾緊部件只能沿導柱方向運動，保證了爬桿機器人爬桿時的精度與穩(wěn)定性。

如圖3、5所示位置檢測模塊包括：機控閥安裝座12和氣動機控閥13。氣動機控閥13通過機控閥安裝座12安裝在固定架11上。爬桿機器人未到達豎直桿末端時，氣動機控閥13靠在豎直桿上，氣動機控閥13上的杠桿受到壓力，閥的進氣與出氣口接通；到達末端后，杠桿恢復到原位，氣動機控閥13的進氣與出氣口斷開。兩種情況下通氣情況不同，故可以把該信號通過氣管送至控制器部分，使控制器針對不同情況發(fā)出命令。在機器人到達豎直桿末端后，爬桿機器人不能夠繼續(xù)進行向上爬升運動，可以固定在豎直桿上或沿桿向下運動。

本實用新型一種氣動爬桿裝置的最佳實施方案，如圖1所示，包括兩個夾緊模塊，上夾緊模塊和下夾緊模塊；上夾緊模塊和下夾緊模塊之間通過4根導柱16連接起來，且導柱16通過直線軸承17穿過上夾緊模塊的導柱下安裝套筒2，以及下夾緊模塊的直線軸承套筒8。爬升模塊有兩組，且對稱設置在上夾緊模塊和下夾緊模塊之間，并且爬升模塊位于導柱16的內(nèi)側。其中上夾緊模塊和下夾緊模塊的夾緊部位設置為圓弧形的，適用于在圓柱狀的物體上移動，也可以根據(jù)實際需求將其設置為其他形狀的。

本實用新型的使用方法是：向上爬桿過程如下，參照圖6、7，操作者將爬桿機器人復位，即使上夾緊氣缸、下夾緊氣缸和爬升氣缸回到原位。操作者將爬桿機器人靠上豎直桿，使下固定手爪29以及上固定手爪41與管壁接觸。給下夾緊氣缸缸體19尾部通入壓縮空氣，下夾緊氣缸活塞桿20被推出，帶動下夾緊氣缸接頭21運動，下夾緊氣缸接頭21通過第一圓柱銷24推動下短連桿22繞下短連桿安裝軸23轉動，下短連桿22通過第一圓柱銷24推動下長連桿25，下長連桿25通過第二圓柱銷26推動下可動手爪27繞下手爪安裝軸28轉動。下夾緊氣缸活塞桿20被推出到極限位置時，下可動手爪27與下固定手爪29之間距離最小，此時下夾緊部件可以夾緊所爬豎直桿。給上夾緊氣缸缸體31尾部通入壓縮空氣，上夾緊氣缸活塞桿32被推出，帶動上夾緊氣缸接頭33運動，上夾緊氣缸接頭33通過第三圓柱銷36推動上短連桿34繞上短連桿安裝軸35轉動，上短連桿34通過第三圓柱銷36推動上長連桿37，上長連桿37通過第四圓柱銷38推動箱可動手爪39繞上手爪安裝軸40轉動。上夾緊氣缸活塞桿32被推出到極限位置時，上可動手爪39與上固定手爪41之間距離最小，此時上夾緊部件可以夾緊所爬豎直桿。此時，上下兩個夾緊部件均處于夾緊狀態(tài)，爬桿機器人固定在豎直桿上。

參照圖7，給上夾緊氣缸缸體31反向通入壓縮空氣，上夾緊氣缸活塞桿32縮回出，帶動上夾緊氣缸接頭33運動，上夾緊氣缸接頭33通過第三圓柱銷36推動上短連桿34繞上短連桿安裝軸35轉動，上短連桿34通過第三圓柱銷36推動上長連桿37，上長連桿37通過第四圓柱銷38推動箱可動手爪39繞上手爪安裝軸40轉動。上夾緊氣缸活塞桿32縮回到極限位置時，上可動手爪39與上固定手爪41之間距離最大，此時上夾緊部件將豎直桿松開，上夾緊部件可以上下運動。

參照圖2，從爬升氣缸缸體6反向通入壓縮空氣，爬升氣缸活塞桿14縮回。爬升氣缸活塞桿14縮回時，爬升氣缸接頭15帶動爬升連桿5運動。爬升連桿5一端安裝在爬升氣缸上，另一端安裝在連桿安裝座4上。連桿安裝座4安裝在下夾緊平臺蓋板3以及上夾緊平臺7上。爬升連桿5通過連桿安裝座4推動上夾緊平臺7向上運動。爬升氣缸活塞桿14推到極限位置時，機器人上夾緊平臺7向上共運動了一個步距。

參照圖7，給上夾緊氣缸缸體31尾部通入壓縮空氣，上夾緊氣缸活塞桿32被推出，帶動上夾緊氣缸接頭33運動，上夾緊氣缸接頭33通過第三圓柱銷36推動上短連桿34繞上短連桿安裝軸35轉動，上短連桿34通過第三圓柱銷36推動上長連桿37，上長連桿37通過第四圓柱銷38推動箱可動手爪39繞上手爪安裝軸40轉動。上夾緊氣缸活塞桿32被推出到極限位置時，上可動手爪39與上固定手爪41之間距離最小，此時上夾緊部件可以夾緊所爬豎直桿。

參照圖6，給下夾緊氣缸缸體19反向通入壓縮空氣，下夾緊氣缸活塞桿20縮回出，帶動下夾緊氣缸接頭21運動，下夾緊氣缸接頭21通過第一圓柱銷24推動下短連桿22繞下短連桿安裝軸23轉動，下短連桿22通過第一圓柱銷24推動下長連桿25，下長連桿25通過第二圓柱銷26推動下可動手爪27繞下手爪安裝軸28轉動。下夾緊氣缸活塞桿20縮回到極限位置時，下可動手爪27與下固定手爪29之間距離最大，此時下夾緊部件松開所爬豎直桿。

參照圖2，從爬升氣缸缸體6尾部接口通入壓縮空氣，壓縮空氣即可推動爬升氣缸活塞桿14和爬升氣缸接頭15運動。爬升氣缸活塞桿14受推運動時，爬升氣缸接頭15帶動爬升連桿5運動。爬升連桿5一端安裝在爬升氣缸上，另一端安裝在連桿安裝座4上。連桿安裝座4安裝在下夾緊平臺蓋板3以及上夾緊平臺7上。爬升連桿5通過連桿安裝座4拉動下夾緊平臺蓋板3向上運動。爬升氣缸活塞桿14推到極限位置時，機器人下夾緊平臺蓋板3向上共運動了一個步距。

經(jīng)過上述過程，爬桿機器人在豎直桿上向上運動了一個步距。機器人如需繼續(xù)向上爬升，只需循環(huán)上述步驟即可。

參照圖3，機器人未爬到豎直桿頂端之前，此時氣動機控閥13上的杠桿被壓在豎直桿上，此時閥導通，從其出氣口引出氣管，檢測管內(nèi)流量不為零，機器人可以繼續(xù)向上爬升；機器人爬到豎直桿頂端以后，氣動機控閥13上的杠桿不再被壓在豎直桿上，此時閥不導通，從其出氣口引出氣管，檢測管內(nèi)流量為零，機器人不可繼續(xù)爬升，但是依然可以保持在原來位置或者向下爬。

向下爬桿過程如下，參照圖2、6、7給下夾緊氣缸缸體19尾部通入壓縮空氣，下夾緊氣缸活塞桿20被推出，帶動下夾緊氣缸接頭21運動，下夾緊氣缸接頭21通過第一圓柱銷24推動下短連桿22繞下短連桿安裝軸23轉動，下短連桿22通過第一圓柱銷24推動下長連桿25，下長連桿25通過第二圓柱銷26推動下可動手爪27繞下手爪安裝軸28轉動。下夾緊氣缸活塞桿20被推出到極限位置時，下可動手爪27與下固定手爪29之間距離最小，此時下夾緊部件可以夾緊所爬豎直桿。給上夾緊氣缸缸體31尾部通入壓縮空氣，上夾緊氣缸活塞桿32被推出，帶動上夾緊氣缸接頭33運動，上夾緊氣缸接頭33通過第三圓柱銷36推動上短連桿34繞上短連桿安裝軸35轉動，上短連桿34通過第三圓柱銷36推動上長連桿37，上長連桿37通過第四圓柱銷38推動箱可動手爪39繞上手爪安裝軸40轉動。上夾緊氣缸活塞桿32被推出到極限位置時，上可動手爪39與上固定手爪41之間距離最小，此時上夾緊部件可以夾緊所爬豎直桿。此時，上下兩個夾緊部件均處于夾緊狀態(tài)，爬桿機器人固定在豎直桿上。

參照圖6，給下夾緊氣缸缸體19反向通入壓縮空氣，下夾緊氣缸活塞桿20縮回出，帶動下夾緊氣缸接頭21運動，下夾緊氣缸接頭21通過第一圓柱銷24推動下短連桿22繞下短連桿安裝軸23轉動，下短連桿22通過第一圓柱銷24推動下長連桿25，下長連桿25通過第二圓柱銷26推動下可動手爪27繞下手爪安裝軸28轉動。下夾緊氣缸活塞桿20縮回到極限位置時，下可動手爪27與下固定手爪29之間距離最大，此時下夾緊部件松開所爬豎直桿。

參照圖7，從爬升氣缸缸體6反向通入壓縮空氣，爬升氣缸活塞桿14縮回。爬升氣缸活塞桿14縮回時，爬升氣缸接頭15帶動爬升連桿5運動。爬升連桿5一端安裝在爬升氣缸上，另一端安裝在連桿安裝座4上。連桿安裝座4安裝在下夾緊平臺蓋板3以及上夾緊平臺7上。爬升連桿5通過連桿安裝座4推動下夾緊平臺蓋板3向上運動。爬升氣缸活塞桿14推到極限位置時，機器人下夾緊平臺蓋板3向上共運動了一個步距。

參照圖6，給下夾緊氣缸缸體19尾部接口通入壓縮空氣，下夾緊氣缸活塞桿30被推出，帶動下夾緊氣缸接頭21運動，下夾緊氣缸接頭21通過第一圓柱銷24推動下短連桿22繞下短連桿安裝軸23轉動，下短連桿22通過第一圓柱銷24推動下長連桿25，下長連桿25通過第二圓柱銷26推動下可動手爪27繞下手爪安裝軸28轉動。下夾緊氣缸活塞桿20被推出到極限位置時，下可動手爪27與下固定手爪29之間距離最小，此時下夾緊部件可以夾緊所爬豎直桿。

參照圖7，給上夾緊氣缸缸體31反向通入壓縮空氣，上夾緊氣缸活塞桿32縮回出，帶動上夾緊氣缸接頭33運動，上夾緊氣缸接頭33通過第三圓柱銷36推動上短連桿34繞上短連桿安裝軸35轉動，上短連桿34通過第三圓柱銷36推動上長連桿37，上長連桿37通過第四圓柱銷38推動箱可動手爪39繞上手爪安裝軸40轉動。上夾緊氣缸活塞桿32縮回到極限位置時，上可動手爪39與上固定手爪41之間距離最大，此時上夾緊部件將豎直桿松開，上夾緊部件可以上下運動。

參照圖2，從爬升氣缸缸體6尾部接口通入壓縮空氣，壓縮空氣即可推動爬升氣缸活塞桿14和爬升氣缸接頭15運動。爬升氣缸活塞桿14受推運動時，爬升氣缸接頭15帶動爬升連桿5運動。爬升連桿5一端安裝在爬升氣缸上，另一端安裝在連桿安裝座4上。連桿安裝座4安裝在下夾緊平臺蓋板3以及上夾緊平臺7上。爬升連桿5通過連桿安裝座4拉動上夾緊平臺7向上運動。爬升氣缸活塞桿14推到極限位置時，機器人上夾緊平臺7向下共運動了一個步距。

經(jīng)過上述過程，爬桿機器人在豎直桿上向下運動了一個步距。機器人如需繼續(xù)向上爬升，只需循環(huán)上述步驟即可。機器人運動到豎直桿底部時，即可松開上下兩個夾緊部件，將其取下。