本實用新型涉及機器人技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種用于服務(wù)型的機器人。

背景技術(shù)：

隨著機器人技術(shù)的發(fā)展，機器人被應(yīng)用于各個領(lǐng)域，現(xiàn)有的機器人分為兩類，即工業(yè)機器人和特種機器人。所謂工業(yè)機器人就是面向工業(yè)領(lǐng)域的多關(guān)節(jié)機械手或多自由度機器人。而特種機器人則是除工業(yè)機器人之外的、用于非制造業(yè)并服務(wù)于人類的各種先進機器人，包括：、水下機器人、娛樂機器人、軍用機器人、農(nóng)業(yè)機器人、機器人化機器等。而服務(wù)機器人常常用于在銀行、商場、酒樓、售房部、酒店等場合迎賓接待、導游服務(wù)以及廣告宣傳等服務(wù)性行業(yè)，該種服務(wù)機器人可以設(shè)定迎賓、問詢、送餐、結(jié)賬、娛樂等工作模式，服務(wù)機器人具有智能替代人力的特點，此外，具有與人互動的功能，相比生活中的服務(wù)員，服務(wù)機器人能夠更好地取悅和吸引顧客或者客戶等，并且能給顧客或者客戶帶來全新的服務(wù)體驗，同時服務(wù)機器人可以節(jié)省商家的人工成本；可以滿足長時間工作的同時還能夠保證優(yōu)質(zhì)服務(wù)，避免了人工服務(wù)由于長時間工作產(chǎn)生疲倦導致顧客或者客戶的滿意度下降的情況，大大提高了工作效率。

但是，在目前的市場上，服務(wù)機器人功能單一及用戶體驗度低。

因此，如何提供一種服務(wù)機器人能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中服務(wù)機器人功能單一及用戶體驗度低是本領(lǐng)域技術(shù)人員需要解決的技術(shù)問題。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提出一種服務(wù)型的機器人，能夠解決現(xiàn)有技術(shù)中服務(wù)機器人功能單一及用戶體驗度低的技術(shù)問題。

為達此目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案：

一種服務(wù)機器人，包括頭部、手臂、軀干、行走機構(gòu)及控制器；

所述頭部包括點頭機構(gòu)、擺頭機構(gòu)和連接架，所述點頭機構(gòu)位于所述擺頭機構(gòu)上方且所述點頭機構(gòu)與所述擺頭機構(gòu)連接，所述連接架與所述點頭機構(gòu)連接隨所述點頭機構(gòu)擺動；

所述點頭機構(gòu)包括與所述控制器連接的點頭驅(qū)動機構(gòu)、與所述點頭驅(qū)動機構(gòu)連接的第一主動輪和與所述第一主動輪配合的中間機構(gòu)；

所述點頭驅(qū)動機構(gòu)固定在連接架的外壁上，所述第一主動輪置于所述連接架內(nèi)，所述連接架與所述中間機構(gòu)鉸接；

所述手臂設(shè)置于所述軀干兩側(cè)，所述手臂包括上臂和下臂，所述上臂與旋轉(zhuǎn)座鉸接以完成所述手臂的旋轉(zhuǎn)，所述上臂與旋轉(zhuǎn)座相互配合以完成所述上臂的旋轉(zhuǎn)，所述上臂與所述下臂相互配合，以完成所述下臂的旋轉(zhuǎn)；

所述行走機構(gòu)位于所述軀干下方，用于支撐機器人以及完成機器人的行走動作。

本實用新型提供的服務(wù)機器人通過頭部、手臂以及行走機構(gòu)可以實現(xiàn)機器人點頭、搖頭、握手、揮手、擁抱以及行走的功能，克服了現(xiàn)有技術(shù)中服務(wù)機器人功能單一及服務(wù)機器人只能做單一指令，用戶體驗度低的情況。由于點頭機構(gòu)與擺頭機構(gòu)連接，因此，當該服務(wù)機器人頭部隨著擺頭機構(gòu)擺動時還能夠?qū)崿F(xiàn)同時點頭的功能。

進一步的，所述中間機構(gòu)包括固定輪，所述中間機構(gòu)包括固定輪，所述固定輪為半圓柱狀結(jié)構(gòu)且所述固定輪外側(cè)壁上表面周向設(shè)有與所述第一主動輪相適配的齒牙。

第一主動輪與固定輪上的齒牙嚙合，點頭驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動第一主動輪沿所述固定輪周向旋轉(zhuǎn)，從而使得連接架也隨第一主動輪旋轉(zhuǎn)，以完成機器人的點頭動作。

進一步的，所述擺頭機構(gòu)包括與所述控制器連接的擺頭驅(qū)動機構(gòu)、與所述擺頭驅(qū)動機構(gòu)連接的第二主動輪和與所述第二主動輪配合的從動機構(gòu)；

所述擺頭驅(qū)動機構(gòu)置于支撐板下方，所述從動機構(gòu)位于所述中間機構(gòu)下方并與所述中間機構(gòu)底部連接。

進一步的，所述從動機構(gòu)包括與所述第二主動輪配合的從動齒輪、穿過所述支撐板的從動軸，所述從動齒輪與所述從動軸連接。

擺頭驅(qū)動機構(gòu)的傳動軸穿過支撐板與第二主動輪連接，并驅(qū)動第二主動輪轉(zhuǎn)動，此時，第二主動輪與從動齒輪相互嚙合，帶動從動齒輪轉(zhuǎn)動，從動齒輪與中間機構(gòu)固定連接，當從動齒輪轉(zhuǎn)動時帶動中間機構(gòu)轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)點頭機構(gòu)的左右轉(zhuǎn)動。

進一步的，所述軀干兩側(cè)設(shè)置有用于固定所述旋轉(zhuǎn)座的連接板，所述連接板的另一側(cè)設(shè)有與所述控制器連接的手臂驅(qū)動機構(gòu)，所述手臂驅(qū)動機構(gòu)與齒輪驅(qū)動機構(gòu)連接，所述齒輪驅(qū)動機構(gòu)穿過所述連接板與所述旋轉(zhuǎn)座連接，用于帶動所述旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)。

旋轉(zhuǎn)座旋轉(zhuǎn)帶動整個手臂的旋轉(zhuǎn)，使得手臂可以實現(xiàn)任意角度地旋轉(zhuǎn)。

進一步的，所述旋轉(zhuǎn)座上設(shè)有上支撐齒輪，所述上臂一端設(shè)有與所述上支撐齒輪相適配的上傳動輪，所述上臂另一端設(shè)有下支撐齒輪，所述下支撐齒輪與所述上臂固定連接；

所述旋轉(zhuǎn)座與所述上臂一端轉(zhuǎn)動連接，所述上傳動輪與上驅(qū)動機構(gòu)連接，與所述控制器連接的所述上驅(qū)動機構(gòu)固定于所述上臂上。

在上驅(qū)動機構(gòu)驅(qū)動下，上傳動輪與上支撐齒輪相互嚙合使上傳動輪沿上支撐齒輪順時針或逆時針轉(zhuǎn)動，使得上臂可以平穩(wěn)地完成順時針或逆時針轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)手臂不同姿態(tài)的變化。

進一步的，所述下臂與所述上臂轉(zhuǎn)動連接，且所述下臂側(cè)壁的一端設(shè)有下傳動輪，所述下傳動輪與所述下支撐齒輪相適配；

所述下傳動輪與下驅(qū)動機構(gòu)連接，與所述控制器連接的所述下驅(qū)動機構(gòu)固定在所述下臂上。

當下驅(qū)動機構(gòu)正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)，驅(qū)動下傳動輪沿下支撐齒輪順時針/逆時針旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)下臂的順時針/逆時針旋轉(zhuǎn)；下驅(qū)動機構(gòu)反轉(zhuǎn)/正轉(zhuǎn)時，并驅(qū)動下傳動輪沿下支撐齒輪逆時針/順時針旋轉(zhuǎn)。

進一步的，所述行走機構(gòu)包括車輪、與所述車輪連接的連軸套和連接支架，所述連接支架固定在位于軀干底部的所述底盤上，所述連軸套穿過連接支架與行走驅(qū)動機構(gòu)連接，所述行走驅(qū)動機構(gòu)與所述控制器連接。

進一步的，所述連接支架上設(shè)有計米輪和編碼器，所述編碼器與所述控制器連接。

設(shè)置計米輪和編碼器的目的是是該服務(wù)機器人行走距離更為準確，進而能夠有效的保證服務(wù)機器人服務(wù)質(zhì)量。

還包括紅外光電裝置和磁導傳感裝置，所述紅外光電裝置、磁導傳感裝置配合用于機器人識別路線、感應(yīng)起始點和停止點；

人機交流語音裝置，用于機器人人聲類型及多種語言切換交流；

人臉識別裝置，用于根據(jù)算法識別顧客大概年齡、性別；

樹形分支和循環(huán)模式裝置，用于機器人行走識別路線規(guī)劃；

所述紅外光電裝置、磁導傳感裝置、人機交流語音裝置、人臉識別裝置及樹形分支和循環(huán)模式裝置分別與所述控制器連接。

附圖說明

圖1是本實用新型提供的服務(wù)機器人整體結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實用新型提供的服務(wù)機器人的頭部機構(gòu)示意圖；

圖3是本實用新型提供的服務(wù)機器人點頭時的結(jié)構(gòu)示意圖；

圖4是本實用新型提供的服務(wù)機器人左搖頭時的姿態(tài)示意圖；

圖5是本實用新型提供的服務(wù)機器人右搖頭時的姿態(tài)示意圖；

圖6是本實用新型提供的服務(wù)機器人雙臂結(jié)構(gòu)示意圖；

圖7是本實用新型提供的服務(wù)機器人下支撐齒輪的示意圖；

圖8是本實用新型提供的服務(wù)機器人擁抱的姿態(tài)示意圖；

圖9是本實用新型提供的服務(wù)機器人提手時的姿態(tài)示意圖；

圖10是本實用新型提供的服務(wù)機器人揮手時的姿態(tài)示意圖；

圖11是本實用新型提供的服務(wù)機器人行走機構(gòu)的爆炸圖。

圖中：

1、頭部；11、點頭機構(gòu)；111、點頭驅(qū)動機構(gòu)；112、第一主動輪；113、中間機構(gòu)；1131、固定輪；12、擺頭機構(gòu)；121、擺頭驅(qū)動機構(gòu)；122、第二主動輪；123、從動機構(gòu)；1231、從動齒輪；1232、從動軸；1233、軸承；1234、軸承座；1235、固定板；21、左臂；22、右臂；23、上臂；231、上傳動輪；232、下支撐齒輪；233、方形軸；24、下臂；241、下傳動輪；25、旋轉(zhuǎn)座；251、上支撐齒輪；3、行走機構(gòu)；31、車輪；32、連軸套；33、連接支架；331、計米輪；332、編碼器；34、行走驅(qū)動機構(gòu)；341、減速器；342、馬達；35、脹緊套；4、連接架；5、支撐板；6、連接板；7、手臂驅(qū)動機構(gòu)；8、齒輪驅(qū)動機構(gòu)；9、上驅(qū)動機構(gòu)；10、下驅(qū)動機構(gòu)。

具體實施方式

為了使本領(lǐng)域技術(shù)人員更好地理解本實用新型的技術(shù)方案，下面結(jié)合附圖并通過具體實施方式來進一步說明本實用新型的技術(shù)方案。

本實施例提供了一種服務(wù)機器人，該機器人具有點頭、搖頭、握手、揮手、擁抱和行走等功能，克服了現(xiàn)有技術(shù)中服務(wù)機器人功能單一及服務(wù)機器人只能做單一指令，用戶體驗度低的情況，參考圖1-9，包括頭部1、手臂、軀干、行走機構(gòu)3和控制器；頭部1包括點頭機構(gòu)11、擺頭機構(gòu)12和連接架4，點頭機構(gòu)11位于擺頭機構(gòu)12上方且點頭機構(gòu)11與擺頭機構(gòu)12連接，連接架4與點頭機構(gòu)11連接隨點頭機構(gòu)11擺動；點頭機構(gòu)11包括與控制器連接的點頭驅(qū)動機構(gòu)111、與點頭驅(qū)動機構(gòu)111連接的第一主動輪112和與第一主動輪112配合的中間機構(gòu)113；點頭驅(qū)動機構(gòu)111固定在連接架4的外壁上，第一主動輪112置于連接架4內(nèi)，連接架4與中間機構(gòu)113鉸接；手臂設(shè)置于軀干兩側(cè)，手臂包括上臂23和下臂24，上臂23與旋轉(zhuǎn)座25鉸接以完成手臂的旋轉(zhuǎn)，上臂23與旋轉(zhuǎn)座25相互配合以完成上臂23的旋轉(zhuǎn)，上臂23與下臂24相互配合，以完成下臂24的旋轉(zhuǎn)；行走機構(gòu)3位于軀干下方，用于支撐機器人以及完成機器人的行走動作。

中間機構(gòu)113包括固定輪1131，固定輪1131為半圓柱狀結(jié)構(gòu)且表面均布有與第一主動輪112相適配的齒牙，固定輪1131與中間機構(gòu)113為一體成型，其中，點頭驅(qū)動機構(gòu)111為舵機驅(qū)動，控制器與舵機進行信號連接以控制舵機的轉(zhuǎn)動，連接架4與中間機構(gòu)113的連接方式為鉸接，使得連接架4可以在中間機構(gòu)113上旋轉(zhuǎn)。

點頭驅(qū)動機構(gòu)111穿過連接架4與第一主動輪112連接，并驅(qū)動第一主動輪112轉(zhuǎn)動，第一主動輪112與中間機構(gòu)113上的固定輪1131上的齒牙嚙合，使得第一主動輪112沿固定輪1131周向轉(zhuǎn)動，參考圖3，圖3為機器人頭部1點頭的姿態(tài)，由于第一主動輪112與點頭驅(qū)動機構(gòu)111連接且點頭驅(qū)動機構(gòu)111的電機軸穿過連接架4，所以當?shù)谝恢鲃虞?12沿固定輪1131周向旋轉(zhuǎn)時，帶動連接架4同時旋轉(zhuǎn)，從而完成機器人的點頭動作。

擺頭機構(gòu)12包括與控制器連接的擺頭驅(qū)動機構(gòu)121、與擺頭驅(qū)動機構(gòu)121連接的第二主動輪122和與第二主動輪122相適配的從動機構(gòu)123；擺頭驅(qū)動機構(gòu)121置于支撐板5下方，從動機構(gòu)123位于中間機構(gòu)113下方并與中間機構(gòu)113底部連接，其中，擺頭驅(qū)動機構(gòu)121為舵機驅(qū)動，控制器與舵機進行信號連接以控制舵機的轉(zhuǎn)動。

從動機構(gòu)123包括與第二主動輪122配合的從動齒輪1231、穿過支撐板5的從動軸1232，從動齒輪1231和從動軸1232連接。

擺頭驅(qū)動機構(gòu)121的傳動軸穿過支撐板5與第二主動輪122連接，并驅(qū)動第二主動輪122轉(zhuǎn)動，此時，第二主動輪122與從動齒輪1231相互嚙合，帶動從動齒輪1231轉(zhuǎn)動，從動齒輪1231與中間機構(gòu)113固定連接，當從動齒輪1231轉(zhuǎn)動時帶動中間機構(gòu)113轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)點頭機構(gòu)11的左右轉(zhuǎn)動。其中，從動齒輪1231上的牙齒為1/2圓周，使得機器人的擺頭范圍為0-180°。

如圖4所示，圖中為機器人左搖頭的姿態(tài)，此時，擺頭驅(qū)動機構(gòu)121正轉(zhuǎn)使得第二主動輪122逆時針轉(zhuǎn)動，第二主動輪122與從動齒輪1231相互嚙合，帶動從動齒輪1231及以上的部分順時針轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)左搖頭，當從動齒輪1231順時針轉(zhuǎn)動到其牙齒結(jié)束的位置時，左搖頭停止；當左搖頭停止，擺頭驅(qū)動機構(gòu)121開始反轉(zhuǎn)，如圖5所示，圖中為機器人右搖頭的姿態(tài)，第二主動輪122順時針轉(zhuǎn)動并與從動齒輪1231相互嚙合，使得從動齒輪1231及以上的部分逆時針轉(zhuǎn)動，當從動齒輪1231逆時針轉(zhuǎn)動到其牙齒結(jié)束的位置時，擺頭驅(qū)動機構(gòu)121開始正轉(zhuǎn)，繼而重復上述左搖頭的過程。左搖頭和右搖頭的動作連續(xù)完成便實現(xiàn)了機器人的擺頭動作。

當從動齒輪1231轉(zhuǎn)動時，從動軸1232也隨之轉(zhuǎn)動，支撐板5上設(shè)有與從動軸1232相適配的軸承1233，以及固定軸承1233的軸承座1234和固定板1235，使得擺頭機構(gòu)12在左右旋轉(zhuǎn)時更加靈活，同時也保證了連接關(guān)系的牢固性。

機器人左側(cè)和右側(cè)均設(shè)有連接板6，用于固定手臂，且連接板6上均設(shè)有旋轉(zhuǎn)座25，左臂21和右臂22均與旋轉(zhuǎn)座25鉸接，參考圖6-圖10，其中，旋轉(zhuǎn)座25固定于連接板6的一側(cè)，連接板6的另一側(cè)設(shè)有與控制器連接的手臂驅(qū)動機構(gòu)7，控制器與舵機進行信號連接以控制舵機的轉(zhuǎn)動，手臂驅(qū)動機構(gòu)7與齒輪驅(qū)動機構(gòu)8連接，齒輪驅(qū)動機構(gòu)8穿過連接板6與旋轉(zhuǎn)座25連接，用于帶動旋轉(zhuǎn)座25旋轉(zhuǎn)，左臂21和右臂22分別通過與旋轉(zhuǎn)座25連接從而固定在連接板6上，當旋轉(zhuǎn)座25旋轉(zhuǎn)時，分別帶動左臂21和右臂22的旋轉(zhuǎn)。手臂驅(qū)動機構(gòu)7通過齒輪驅(qū)動機構(gòu)8驅(qū)動旋轉(zhuǎn)座25旋轉(zhuǎn)，從而帶動左臂21和右臂22旋轉(zhuǎn)。

在本實施例中，齒輪驅(qū)動機構(gòu)8為齒輪傳動，齒輪傳動能夠保證機器人手臂轉(zhuǎn)動平穩(wěn)且轉(zhuǎn)動時的精度。

旋轉(zhuǎn)座25的一個側(cè)壁上設(shè)有上支撐齒輪251，上臂23一端設(shè)有與上支撐齒輪251相適配的上傳動輪231，上傳動輪231與上驅(qū)動機構(gòu)9連接，與控制器連接的上驅(qū)動機構(gòu)9固定于上臂23上。支撐齒輪251固定在旋轉(zhuǎn)座25上，用于支撐上傳動輪231以及與上傳動輪231嚙合。當上驅(qū)動機構(gòu)9正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)，上傳動輪231沿支撐齒輪251順時針/逆時針轉(zhuǎn)動時，從而使上臂23順時針/逆時針轉(zhuǎn)動；上驅(qū)動機構(gòu)9開始反轉(zhuǎn)/正轉(zhuǎn)，上傳動輪231沿上支撐齒輪251逆時針/順時針轉(zhuǎn)動時，使上臂23沿上支撐齒輪251逆時針/順時針轉(zhuǎn)動，其中，上驅(qū)動機構(gòu)9為舵機，控制器與舵機進行信號連接以控制舵機的轉(zhuǎn)動。

在上驅(qū)動機構(gòu)9驅(qū)動下，上傳動輪231與上支撐齒輪251相互嚙合使上傳動輪231沿上支撐齒輪251順時針或逆時針轉(zhuǎn)動，使得上臂23可以平穩(wěn)地完成順時針或逆時針轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)手臂不同姿態(tài)變化。

上臂23另一端設(shè)有下支撐齒輪232，下支撐齒輪232與上臂23固定連接且不旋轉(zhuǎn)，參考圖7，下支撐齒輪232上設(shè)有方形軸233，下臂24一端設(shè)有下傳動輪241，下傳動輪241與下支撐齒輪232相適配，下支撐齒輪232用于支撐下傳動輪241的旋轉(zhuǎn)以及為其提供旋轉(zhuǎn)路徑，下傳動輪241與下驅(qū)動機構(gòu)10連接，與控制器連接的下驅(qū)動機構(gòu)10固定在下臂24上，其中，下驅(qū)動機構(gòu)10為舵機，控制器與舵機進行信號連接以控制舵機的轉(zhuǎn)動。

當下驅(qū)動機構(gòu)10正轉(zhuǎn)/反轉(zhuǎn)，驅(qū)動下傳動輪241沿下支撐齒輪232順時針/逆時針旋轉(zhuǎn)，從而實現(xiàn)下臂24的順時針/逆時針旋轉(zhuǎn)；下驅(qū)動機構(gòu)10反轉(zhuǎn)/正轉(zhuǎn)時，并驅(qū)動下傳動輪241沿下支撐齒輪232逆時針/順時針旋轉(zhuǎn)。

在下驅(qū)動機構(gòu)10驅(qū)動下，下傳動輪241與下支撐齒輪232相互嚙合使下傳動輪241沿下支撐齒輪232逆時針或順時針旋轉(zhuǎn)，使得下臂24可以平穩(wěn)地完成順時針或逆時針轉(zhuǎn)動，從而實現(xiàn)手臂不同姿態(tài)的變化。

圖6和圖8中機器人的姿態(tài)為機器人完成擁抱動作的過程，旋轉(zhuǎn)座25旋轉(zhuǎn)，使得左臂21和右臂22達到可以與人擁抱的角度和距離，同時，左臂21和右臂22上的上臂23均向外旋轉(zhuǎn)，下臂24均向內(nèi)旋轉(zhuǎn)，從而完成將顧客/客戶環(huán)抱。

圖9為機器人提手的姿態(tài)，當需要機器人與顧客/客戶進行握手時，需要機器人的手臂提起，旋轉(zhuǎn)座25旋轉(zhuǎn)，使手臂達到與人可以握手的角度，并適應(yīng)性地調(diào)整上臂23和下臂24旋轉(zhuǎn)角度和距離，從而實現(xiàn)與顧客/客戶進行握手。

圖10為機器人的揮手姿態(tài)的示意圖，旋轉(zhuǎn)座25旋轉(zhuǎn)將手臂抬起，并適應(yīng)性地調(diào)整上臂23和下臂24的角度，從而完成揮手動作。

行走機構(gòu)3包括車輪31、與車輪31連接的連軸套32和連接支架33，參考圖11，本實施例還設(shè)有脹緊套35，用于將車輪31與連軸套32連接牢固，連接支架33固定在底盤上，連軸套32穿過連接支架33與行走驅(qū)動機構(gòu)34連接，其中行走驅(qū)動機構(gòu)34包括與控制器進行信號連接的馬達342和減速器341，用于驅(qū)動行走機構(gòu)3以及控制行走機構(gòu)3的速度。

該機器人有三種行走速度，分別為一般行走速度、慢速行走速度(用于機器人檢測、調(diào)試)、快速行走速度。

連接支架33上設(shè)有計米輪331和與計米輪331連接的編碼器332，計米輪331用于精確的測量機器人移動的距離，并將數(shù)據(jù)傳送給編碼器332，編碼器332再將信號或數(shù)據(jù)傳輸給機器人的控制系統(tǒng)。

該機器人還包括紅外光電裝置和磁導傳感裝置，紅外光電裝置、磁導傳感裝置配合用于機器人識別路線、感應(yīng)起始點和停止點；人機交流語音裝置，用于機器人人聲類型及多種語言切換交流；人臉識別裝置，用于根據(jù)算法識別顧客大概年齡、性別；樹形分支和循環(huán)模式裝置，用于機器人行走識別路線規(guī)劃。紅外光電裝置、磁導傳感裝置、人機交流語音裝置、人臉識別裝置及樹形分支和循環(huán)模式裝置分別與控制器連接。

本實施例中驅(qū)動裝置均為舵機，手臂和頭部1的動作由舵機驅(qū)動機械裝置完成，使頭部1能完成點頭和搖頭運動，手臂能完成自由轉(zhuǎn)動、握手、擁抱等功能，通過手臂和頭部1的動作配合讓機器人近似人類活動，更加引起人們的興趣。

本實施例中的人聲類型是指童音、女音以及男音，根據(jù)不同場合來設(shè)置人聲類型。紅外光電裝置具體是指紅外光電傳感器，磁導傳感裝置為磁導傳感器。

該機器人的電充裝置包括位置感應(yīng)器，攝像頭，喇叭，聲卡，循跡器、無線攝像卡和電源。

該機器人的避障裝置包括多個超聲波收發(fā)器和障礙傳感器，用于在周圍環(huán)境中發(fā)射超聲波并按指示收到的超聲波生成避障信號，避障信號通過驅(qū)動裝置控制所述機器人進行避礙動作。前方遇障礙根據(jù)距離減速直到達停止點距離停止，從減速到停止過程持續(xù)播放提示音，直到障礙解除后，馬上回復任務(wù)工作，遇到尋跡線丟失后停止，并且后退，直到尋找到路線。

該服務(wù)機器人自動沿標識路線行走，遇障礙停止，遇分叉則進行檢測距離和方向設(shè)定，沿分叉并設(shè)定轉(zhuǎn)彎，到達標志線盡頭后停止，等待觸發(fā)返回，按控制鍵，可以實現(xiàn)180°轉(zhuǎn)身回到起始點，對分叉處進行輔助檢測線寬并識別位置和方向，并可在封閉的道路上有分支的點位進行轉(zhuǎn)身，返回時按同方向繼續(xù)前進直到起點，且直到返回原點。增加分叉路口，分叉路口是指T字路口，首先選擇分叉序號，第一個路口請選擇“1”，以此類推，然后設(shè)置這中間路過的分叉數(shù)，如果沒有請選擇“1”，如果路過一個，包括需要轉(zhuǎn)彎的分叉一共2個，請選擇“2”，以此類推，然后設(shè)置轉(zhuǎn)彎的方向，以機器人面向的方向做為參照方向，選擇“左轉(zhuǎn)到線”或“右轉(zhuǎn)到線”，到線的含義是前傳感器檢測到尋跡線位置判定轉(zhuǎn)彎完畢，啟動行走。啟動后路過的分叉數(shù)量清零，再此轉(zhuǎn)彎時從上次分叉轉(zhuǎn)彎后計算路過的分叉。可以設(shè)置多達8個分叉轉(zhuǎn)彎。路過的其它分支可以多達255個，環(huán)形循環(huán)模式的停止是利用底盤鋪設(shè)標識分支來識別的，可以定義某個停止點有幾個分支。

該機器人還能夠與客戶進行人機交流、多種語言切換，而且?guī)в腥四樧R別系統(tǒng)并能應(yīng)用于送餐、迎賓、結(jié)賬、問詢、娛樂、陪護等功能：可以根據(jù)算法識別顧客大概年齡，針對顧客性別、身高。稱呼客人為“帥哥、美女”、“小朋友”等；進行人機交流時可以親切地稱呼客人“美女”你好請問有什么需要幫忙？好的，先生我們馬上為您送上美食或者小朋友很高興你的到來，我們歡迎您等。該機器人通過上述交流方式使得與人交流時更加親切自然、富有感情并且提高了關(guān)注度。

該機器人可以使用安卓系統(tǒng)的手機或平板電腦或臺式電腦進行控制和管理，WLAN功能可以實現(xiàn)人工手動控制行走、旋轉(zhuǎn)、附帶平板安裝語音識別對話程序及自帶顯示屏(用于顯示常用狀態(tài)信息)，根據(jù)運行狀態(tài)播報相應(yīng)的語音，到達指定位置后按程序設(shè)定播報內(nèi)容。

注意，以上顯示和描述了本實用新型的基本原理和主要特征和本實用新型的優(yōu)點。本行業(yè)的技術(shù)人員應(yīng)該了解，本實用新型不受上述實施方式的限制，上述實施方式和說明書中描述的只是說明本實用新型的原理，在不脫離本實用新型精神和范圍的前提下，本實用新型還會有各種變化和改進，這些變化和改進都落入要求保護的本實用新型范圍內(nèi)，本實用新型的要求保護范圍由所附的權(quán)利要求書及其等效物界定。