本實用新型屬于機器人領(lǐng)域，尤其是涉及一種服務機器人。

背景技術(shù)：

服務機器人是一種半自主或全自主工作的機器人，它的應用范圍很廣，可以從事引導、迎賓、陪護、信息咨詢、語音交流、監(jiān)護等工作。隨著經(jīng)濟的不斷發(fā)展，一些低端服務行業(yè)，以及需要消耗大量人員的服務行業(yè)對服務機器人的需求也日益增強。因此需要一種能夠運用于特定環(huán)境的服務機器人，能在特定的環(huán)境中提供提供一些必要的服務工作，包括引導賓客、運送物品、人機交互以及輔助娛樂等。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

有鑒于此，本實用新型旨在提出一種服務機器人，旨在輔助進行銀行、商場、展廳等場所進行迎賓、信息咨詢、引導介紹等工作。

為達到上述目的，本實用新型的技術(shù)方案是這樣實現(xiàn)的：

一種服務機器人，包括頭部(1)、手臂(2)、軀干(3)和底盤(4)，所述頭部(1)通過頭部固定軸連接在所述軀干(3)上的頭部固定軸承座(12) 上，所述手臂(2)通過手臂固定軸連接在所述軀干(3)兩側(cè)的肩部軸承座 (27)上，所述軀干(3)底端設置在底盤(4)上；頭部(1)由頭部驅(qū)動電機(13)驅(qū)動；手臂(2)包括上臂一(21)、上臂二(22)和下臂(23)，上臂一(21)由設置在軀干(3)內(nèi)的手臂水平前后驅(qū)動電機(211)和設置在上臂一(21)內(nèi)的手臂水平側(cè)向運動電機(24)驅(qū)動，上臂一(21)與上臂二(22)通過由上臂旋轉(zhuǎn)電機(25)驅(qū)動的上臂連接軸連接，上臂二(22) 與下臂(23)通過由肘部電機(26)連接；軀干(3)從上至下依次包括上位機控制電路腔(31)、下位機控制電路腔(32)和驅(qū)動器及電源控制室(33)；底盤(4)包括底盤本體、設置在所述底盤本體上的兩個相對設置的驅(qū)動輪 (46)和兩個相對設置的萬向輪(44)，所述驅(qū)動輪(46)通過聯(lián)軸器(42) 與驅(qū)動輪電機(45)連接。

進一步的，頭部(1)設有機械限位裝置，頭部固定軸承座為深溝球軸承，頭部(1)頂端設置攝像頭。

進一步的，上臂一(21)外側(cè)設置連接板(28)，所述連接板(28)與軀干(3)內(nèi)的手臂水平側(cè)向運動電機(24)之間通過肩部連接軸連接，所述肩部連接軸外設有肩部軸承座(27)；所述上臂旋轉(zhuǎn)電機(25)設置在上臂二(22)內(nèi)，通過設置上臂二(22)內(nèi)的連接法蘭(29)與上臂一(21) 的連接板(28)連接；所述肘部電機(26)一側(cè)與下臂(23)之間設置副盤軸承座(210)。

進一步的，驅(qū)動器及電源控制室(33)內(nèi)設有驅(qū)動器(37)、變壓穩(wěn)壓模塊(35)和電源(36)。

進一步的，驅(qū)動輪(46)由軸承固定座(47)固定在底盤本體上。

進一步的，驅(qū)動輪(46)連接有減速器(43)。

進一步的，底盤本體上設置磁導航傳感器(41)。

進一步的，所述下位機控制電路腔(32)設有擴展接口(38)。

進一步的，底盤(4)各部件連接處均設有橡膠墊。

進一步的，底盤(4)上設置兩個輔助萬向輪。

相對于現(xiàn)有技術(shù)，本實用新型所述的自動循環(huán)定量噴涂系統(tǒng)具有以下優(yōu)勢：

(1)本發(fā)明機器人具有可活動的手臂結(jié)構(gòu)，每個手臂具有四個自由度，可模擬人類肢體動作。

(2)本發(fā)明具有雙輪差速驅(qū)動結(jié)構(gòu)，可靈活的活動及實現(xiàn)原地轉(zhuǎn)向。

(3)本發(fā)明機器人能夠?qū)崿F(xiàn)自主定位與導航功能；

(4)本發(fā)明機器人通過底盤結(jié)構(gòu)連接處增加橡膠墊，起到一定的緩沖及減震作用，改善了行走時的穩(wěn)定性。

(5)本發(fā)明機器人驅(qū)動輪采用雙軸承軸承座支撐，必要時增設輔助輪，其軸心也采用雙軸承進行支撐，提高了整體帶負載能力。

附圖說明

構(gòu)成本實用新型的一部分的附圖用來提供對本實用新型的進一步理解，本實用新型的示意性實施例及其說明用于解釋本實用新型，并不構(gòu)成對本實用新型的不當限定。在附圖中：

圖1為本實用新型的主視圖；

圖2為手臂局部放大示意圖；

圖3為本實用新型的側(cè)視圖；

圖4為本實用新型的仰視圖；

圖5為本實用新型的電路控制原理圖。

附圖標記說明：

1-頭部；2-手臂；3-軀干；4-底盤；

11-攝像頭；12-頭部固定軸承座；13-頭部驅(qū)動電機；

21-上臂一；22-上臂二；23-下臂；24-手臂水平側(cè)向運動電機；25-上臂旋轉(zhuǎn)電機；26-肘部電機；27-肩部軸承座；28-連接板；29-連接法蘭；210-副盤軸承座；211-手臂水平前后驅(qū)動電機；

31-上位機控制電路腔；32-下位機控制電路腔；33-驅(qū)動器及電源控制室； 34-激光雷達；35-變壓穩(wěn)壓模塊；36-電源；37-驅(qū)動器；38-擴展接口；

41-磁導航傳感器；42-聯(lián)軸器；43-減速器；44-萬向輪；45-驅(qū)動輪電機； 46-驅(qū)動輪；47-軸承固定座。

具體實施方式

需要說明的是，在不沖突的情況下，本實用新型中的實施例及實施例中的特征可以相互組合。

在本實用新型的描述中，需要理解的是，術(shù)語“中心”、“縱向”、“橫向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“豎直”、“水平”、“頂”、“底”、“內(nèi)”、“外”等指示的方位或位置關(guān)系為基于附圖所示的方位或位置關(guān)系，僅是為了便于描述本實用新型和簡化描述，而不是指示或暗示所指的裝置或元件必須具有特定的方位、以特定的方位構(gòu)造和操作，因此不能理解為對本實用新型的限制。此外，術(shù)語“第一”、“第二”等僅用于描述目的，而不能理解為指示或暗示相對重要性或者隱含指明所指示的技術(shù)特征的數(shù)量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隱含地包括一個或者更多個該特征。在本實用新型的描述中，除非另有說明，“多個”的含義是兩個或兩個以上。

在本實用新型的描述中，需要說明的是，除非另有明確的規(guī)定和限定，術(shù)語“安裝”、“相連”、“連接”應做廣義理解，例如，可以是固定連接，也可以是可拆卸連接，或一體地連接；可以是機械連接，也可以是電連接；可以是直接相連，也可以通過中間媒介間接相連，可以是兩個元件內(nèi)部的連通。對于本領(lǐng)域的普通技術(shù)人員而言，可以通過具體情況理解上述術(shù)語在本實用新型中的具體含義。

下面將參考附圖并結(jié)合實施例來詳細說明本實用新型。

一種服務機器人，包括頭部1、手臂2、軀干3和底盤4。

頭部1通過頭部固定軸連接在所述軀干3上的頭部固定軸承座12上。頭部1設有機械限位裝置，頭部固定軸承座為深溝球軸承。頭部1具有一個自由度，可實現(xiàn)水平旋轉(zhuǎn)運動，并安裝高清攝像頭，實現(xiàn)圖像的采集及識別。

手臂2通過手臂固定軸連接在所述軀干3兩側(cè)的肩部軸承座27上，所述軀干3底端設置在底盤4上；頭部1由頭部驅(qū)動電機13驅(qū)動；手臂2包括上臂一21、上臂二22和下臂23，上臂一21由設置在軀干3內(nèi)的手臂水平前后驅(qū)動電機211和設置在上臂一21內(nèi)的手臂水平側(cè)向運動電機24驅(qū)動，上臂一21與上臂二22通過由上臂旋轉(zhuǎn)電機25驅(qū)動的上臂連接軸連接，上臂二22與下臂23通過由肘部電機26連接。上臂一21外側(cè)設置連接板28，所述連接板28與軀干3內(nèi)的手臂水平側(cè)向運動電機24之間通過肩部連接軸連接，所述肩部連接軸外設有肩部軸承座27；所述上臂旋轉(zhuǎn)電機25設置在上臂二22內(nèi)，通過設置上臂二22內(nèi)的連接法蘭29與上臂一21的連接板28 連接；所述肘部電機26一側(cè)與下臂23之間設置副盤軸承座210。

機器人的兩個四自由度機械臂，可分別實現(xiàn)水平側(cè)向抬起，水平前后抬起，肘部彎曲，及上臂旋轉(zhuǎn)4個運動，可以實現(xiàn)與人進行打招呼等動作交流，并實現(xiàn)水平端舉等動作。

手臂2安裝的各個驅(qū)動電機全部使用舵機進行驅(qū)動，減少電氣系統(tǒng)接線，簡化布線復雜程度。舵機均由殼體上的固定孔固定在機器人本體機械安裝孔上。其中，手臂2由軸承座固定在軀干3結(jié)構(gòu)上，手臂2前后運動由軸承座中心軸進行驅(qū)動；手臂2側(cè)向運動由手臂水平側(cè)向運動電機24直接驅(qū)動；上臂旋轉(zhuǎn)電機25通過連接法蘭29驅(qū)動。連接法蘭29與上臂連接板連接28；肘部電機26直接驅(qū)動下臂23，副盤軸承座210起到輔助支撐作用。

軀干3從上至下依次包括上位機控制電路腔31、下位機控制電路腔32 和驅(qū)動器及電源控制室33。驅(qū)動器及電源控制室33內(nèi)設有驅(qū)動器37、變壓穩(wěn)壓模塊35和電源36。下位機控制電路腔32設有擴展接口38。

軀干3安裝有激光掃描儀等傳感器，可以實現(xiàn)自主定位與導航，并安裝與人交互溝通的設備。軀干3各部位固定有控制電路，實現(xiàn)視覺、聲音及多種傳感器融合。

底盤4包括底盤本體、設置在所述底盤本體上的兩個相對設置的驅(qū)動輪 46和兩個相對設置的萬向輪44，所述驅(qū)動輪46通過聯(lián)軸器42和減速器43 與驅(qū)動輪電機45連接，驅(qū)動輪電機軸只傳遞扭矩。驅(qū)動輪電機45為直流減速伺服電機，優(yōu)選閉環(huán)步進電機。

驅(qū)動輪46由軸承固定座47固定在底盤本體上。底盤部分具有2個驅(qū)動輪，還可安裝2個輔助萬向輪，可實現(xiàn)水平方向的運動。底盤本體上設置磁導航傳感器41，并安裝電源及驅(qū)動電路，可以實現(xiàn)選線導航，保證機器人運動方向的準確性。為減少運動摩擦帶來的磨損以及提高緩沖性能，底盤4各部件連接處均設有橡膠墊。

本實用新型的控制方法為，控制器從設置在個部位上的傳感器(包括：激光掃描儀、超聲波傳感器、攝像頭和人體感應傳感器等)獲得反饋信號，將控制信號傳遞給對應相應動作的驅(qū)動器，使驅(qū)動器控制其相應的伺服電機帶動機構(gòu)完成動作，完成動作的機構(gòu)同時將反饋信號反饋給控制器。

以上所述僅為本實用新型的較佳實施例而已，并不用以限制本實用新型，凡在本實用新型的精神和原則之內(nèi)，所作的任何修改、等同替換、改進等，均應包含在本實用新型的保護范圍之內(nèi)。