1.一種電動推缸驅(qū)動可控機構(gòu)式碼垛機器人，其特征在于，包括底座、機架、連桿一、連桿二、連桿三、連桿四、三角連接板、電動推缸一、電動推缸二、電動推缸三和執(zhí)行終端，
連桿一一端通過轉(zhuǎn)動副一連接在機架上，連桿一另一端通過轉(zhuǎn)動副二連接在連桿二上，
電動推缸一一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在連桿一上，電動推缸一另一端通過轉(zhuǎn)動副四與連桿二一端連接，連桿二另一端通過轉(zhuǎn)動副五連接在執(zhí)行終端上，
電動推缸二一端通過轉(zhuǎn)動副六連接在機架上，電動推缸二另一端通過轉(zhuǎn)動副七與三角連接板的第一角連接，三角連接板的第二角通過轉(zhuǎn)動副八與電動推缸三一端連接，電動推缸三另一端通過轉(zhuǎn)動副九連接在執(zhí)行終端上，三角連接板第三角也通過轉(zhuǎn)動副二與連桿一和連桿二連接，
連桿三一端通過轉(zhuǎn)動副十連接在機架上，連桿三另一端通過轉(zhuǎn)動副十一與連桿四一端連接，連桿四另一端通過轉(zhuǎn)動副十二連接在連桿一上，
機架通過轉(zhuǎn)動副十三連接在底座上。