本實用新型涉及機械領(lǐng)域，具體是一種電動推缸驅(qū)動可控機構(gòu)式碼垛機器人。

背景技術(shù)：

機器人的產(chǎn)生使得人類的生活發(fā)生了重大的變化，機器人擁有非常大的勞動強度，而且可以在較短的時間內(nèi)高效率的完成各項工作，也可以代替人去完成一些高難度、高危險的工作從而保證了工人的人身安全。并且也逐漸的使得工業(yè)化進程不斷地加快，成為工業(yè)發(fā)展的中堅力量。因此，機器人收到了時間各國的關(guān)注與推廣。

隨著科技的不斷進步，對現(xiàn)代機械要求的不斷提高，同時對精度的要求也在逐步的提高。目前，許多的連桿式機器人都是采用液壓式的，具有結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，工作空間大等一系列的優(yōu)點，但是其剛度與強度都普遍不高，并不適用于高精度、高轉(zhuǎn)速和高負載的場合而且運動沖擊也較大。而且對于液壓式而言，不僅液壓零部件制造精度要求高、制造及其維護保養(yǎng)成本高，液壓油又容易由于工作時發(fā)熱而失效，更換液壓油成本高，液壓系統(tǒng)易受環(huán)境因素影響，尤其在低溫或高溫環(huán)境下，容易出現(xiàn)無力或液壓系統(tǒng)損壞等情況。

技術(shù)實現(xiàn)要素：

本實用新型針對現(xiàn)有技術(shù)的不足，提供一種電動推缸驅(qū)動可控機構(gòu)式碼垛機器人。

為了實現(xiàn)上述目的，本實用新型采用了以下技術(shù)方案：

一種電動推缸驅(qū)動可控機構(gòu)式碼垛機器人，包括底座、機架、連桿一、連桿二、連桿三、連桿四、三角連接板、電動推缸一、電動推缸二、電動推缸三和執(zhí)行終端，連桿一一端通過轉(zhuǎn)動副一連接在機架上，連桿一另一端通過轉(zhuǎn)動副二連接在連桿二上，電動推缸一一端通過轉(zhuǎn)動副三連接在連桿一上，電動推缸一另一端通過轉(zhuǎn)動副四與連桿二一端連接，連桿二另一端通過轉(zhuǎn)動副五連接在執(zhí)行終端上，電動推缸二一端通過轉(zhuǎn)動副六連接在機架上，電動推缸二另一端通過轉(zhuǎn)動副七與三角連接板的第一角連接，三角連接板的第二角通過轉(zhuǎn)動副八與電動推缸三一端連接，電動推缸三另一端通過轉(zhuǎn)動副九連接在執(zhí)行終端上，三角連接板第三角也通過轉(zhuǎn)動副二與連桿一和連桿二連接，連桿三一端通過轉(zhuǎn)動副十連接在機架上，連桿三另一端通過轉(zhuǎn)動副十一與連桿四一端連接，連桿四另一端通過轉(zhuǎn)動副十二連接在連桿一上，機架通過轉(zhuǎn)動副十三連接在底座上。

與現(xiàn)有技術(shù)相比較，本實用新型具備的有益效果：

而對于本實用新型中的電動推缸驅(qū)動可控機構(gòu)式碼垛機器人而言，保留了結(jié)構(gòu)簡單，制造成本低，工作空間大，結(jié)構(gòu)緊湊等一系列的優(yōu)點，并且沖擊振動也減少了，特別適用于高轉(zhuǎn)速的場合，傳動的效率與傳統(tǒng)的機構(gòu)相比有了提高，同時也減少了轉(zhuǎn)動慣量，運動平穩(wěn)性與可靠性增加，不會產(chǎn)生污染。相對于液壓缸/氣缸，電動推缸有著獨到的優(yōu)點：不需要復(fù)雜的成套系統(tǒng)支持，(包括泵，管道，閥門，過濾器，很多接頭等)；可以節(jié)約很多的空間，而且在無維護的情況下，安全可靠的工作；沒有油污的污染，大幅度降低噪音，保持潔凈/安靜的工作環(huán)境；具體的性能特點如下：自鎖性能：普通齒絲杠電動推缸和螺旋升降機，由于綜合傳動效率低，大部分有絕對動載自鎖功能，增加設(shè)備運行的安全性；精度定位：綜合位置精度可達0～1mm；伺服電動缸位置精可至0.1um；精確控制：配置編碼器，通過變頻器或控制器控制，實現(xiàn)閉環(huán)精確定位；如精度要求不高，可配備電位計實現(xiàn)在線控制。同步性：單減速電機通過機械聯(lián)結(jié)同時驅(qū)動多臺推桿，實現(xiàn)同步升降并絕對同步驅(qū)動系統(tǒng)：直流電機12/24V，單相交流電機，三相交流電機，無需氣源/液壓源過載保護：可配備安全離合器防過載；也可配備過載壓力傳感器防過載。負載高：推/拉力可至250噸。其他：維護簡單，噪音低，可在高/低溫，防腐/防爆惡劣環(huán)境正常工作。

附圖說明

圖1為本實用新型所述的一種電動推缸驅(qū)動可控機構(gòu)式碼垛機器人的結(jié)構(gòu)示意圖一。

圖2為本實用新型所述的一種電動推缸驅(qū)動可控機構(gòu)式碼垛機器人的結(jié)構(gòu)示意圖二。

圖3為本實用新型所述的電動推缸驅(qū)動可控機構(gòu)式碼垛機器人的機架的結(jié)構(gòu)示意圖。

具體實施方式

下面通過實施例對本實用新型的技術(shù)方案作進一步闡述。

實施例1

一種電動推缸驅(qū)動可控機構(gòu)式碼垛機器人，包括底座8、機架5、連桿一1、連桿二2、連桿三3、連桿四4、三角連接板6、電動推缸一11、電動推缸二12、電動推缸三13和執(zhí)行終端7，

連桿一1一端通過轉(zhuǎn)動副一101連接在機架5上，連桿一1另一端通過轉(zhuǎn)動副二102連接在連桿二2上，

電動推缸一11一端通過轉(zhuǎn)動副三103連接在連桿一1上，電動推缸一11另一端通過轉(zhuǎn)動副四104與連桿二2一端連接，連桿二2另一端通過轉(zhuǎn)動副五105連接在執(zhí)行終端7上，

電動推缸二12一端通過轉(zhuǎn)動副六106連接在機架5上，電動推缸二12另一端通過轉(zhuǎn)動副七107與三角連接板6的第一角連接，三角連接板6的第二角通過轉(zhuǎn)動副八108與電動推缸三13一端連接，電動推缸三13另一端通過轉(zhuǎn)動副九109連接在執(zhí)行終端7上，三角連接板6第三角也通過轉(zhuǎn)動副二102與連桿一1和連桿二2連接，

連桿三3一端通過轉(zhuǎn)動副十110連接在機架5上，連桿三3另一端通過轉(zhuǎn)動副十一111與連桿四4一端連接，連桿四4另一端通過轉(zhuǎn)動副十二112連接在連桿一1上，

機架5通過轉(zhuǎn)動副十三113連接在底座8上。