本實(shí)用新型涉及一種一種章魚(yú)機(jī)械手，屬于機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)域。

背景技術(shù)：

現(xiàn)今隨著技術(shù)的不斷上升，科技領(lǐng)域的不斷發(fā)展，生活水平的不斷提高，工業(yè)技術(shù)的不斷發(fā)展，對(duì)機(jī)械手的技術(shù)要求也不斷提升。傳統(tǒng)的機(jī)械手已經(jīng)不能滿(mǎn)足現(xiàn)代化的生產(chǎn)技術(shù)要求，對(duì)于一些精密儀器和不規(guī)則物體的搬運(yùn)活動(dòng)傳統(tǒng)的機(jī)械手可能會(huì)造成物體的磨損，而市面上的吸附機(jī)械手雖然可以減弱這種損失，但是只針對(duì)于表面光滑的物體，對(duì)于不規(guī)則物體卻無(wú)法完成搬運(yùn)活動(dòng)。因此我們?cè)O(shè)計(jì)了章魚(yú)機(jī)械手。

本實(shí)用新型通過(guò)機(jī)械觸手上的感應(yīng)器測(cè)量目標(biāo)物體的方位、尺寸、形狀，將數(shù)據(jù)處理成信號(hào)，發(fā)送至各控制模塊，自動(dòng)調(diào)節(jié)和控制機(jī)械觸手，完成對(duì)目標(biāo)物體的相應(yīng)操作。本發(fā)明能實(shí)現(xiàn)對(duì)不規(guī)則物體或者精密儀器的相應(yīng)操作，可運(yùn)用于各種領(lǐng)域，對(duì)操作者技術(shù)要求不高，易操作，減小企業(yè)的成本。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本實(shí)用新型要解決的技術(shù)問(wèn)題是提供一種自適應(yīng)機(jī)械手，用于解決當(dāng)搬運(yùn)不規(guī)則物體或者精密儀器時(shí)，代替原始高成本的多次搬運(yùn)、來(lái)回往復(fù)搬運(yùn)的搬運(yùn)設(shè)施。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種章魚(yú)機(jī)械手，包括感應(yīng)信號(hào)處理模塊1、機(jī)械手控制模塊2、機(jī)械手I3、機(jī)械手II4、底盤(pán)5、機(jī)械手III6、機(jī)械手IV7、機(jī)械觸手貼合齒8、機(jī)械觸手底盤(pán)9、機(jī)械觸手10、感應(yīng)器測(cè)量模塊11；感應(yīng)信號(hào)處理模塊1與機(jī)械手控制模塊2連接，機(jī)械手控制模塊2裝在底盤(pán)5上，機(jī)械手I3、機(jī)械手II4、機(jī)械手III6、機(jī)械手IV7安裝在底盤(pán)5上，每個(gè)機(jī)械手內(nèi)側(cè)均裝有機(jī)械觸手貼合齒8，機(jī)械觸手貼合齒8通過(guò)機(jī)械觸手底盤(pán)9連接機(jī)械觸手10，感應(yīng)器測(cè)量模塊11安裝在機(jī)械觸手底盤(pán)9上。

所述機(jī)械觸手貼合齒8由十節(jié)貼合齒首尾連接而成。

所述機(jī)械觸手10為四只由五節(jié)貼合齒組成的機(jī)械觸手裝在機(jī)械觸手底盤(pán)9上構(gòu)成。

機(jī)械觸手貼合齒8由十節(jié)貼合齒首尾連接而成，可以對(duì)目標(biāo)物件進(jìn)行包裹，實(shí)現(xiàn)貼合，上端分別與機(jī)械手連接，其下端連接機(jī)械觸手10為四只由五節(jié)貼合齒組成的機(jī)械觸手連接在機(jī)械觸手底盤(pán)9上，可以實(shí)現(xiàn)轉(zhuǎn)動(dòng)和張合，轉(zhuǎn)動(dòng)的范圍為0°～360°。其中四個(gè)機(jī)械觸手通過(guò)貼合和抓握物體頂部實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的方位、尺寸以及形狀的測(cè)量，并向信號(hào)處理模塊9發(fā)送信號(hào)以對(duì)機(jī)械觸手和觸手貼合齒做出及時(shí)、即時(shí)的控制。

機(jī)械手包括機(jī)械手Ⅰ3、機(jī)械手Ⅱ4、主機(jī)械手Ⅲ6、主機(jī)械手Ⅳ7裝配在底盤(pán)5下方，分別構(gòu)成轉(zhuǎn)動(dòng)副；機(jī)械手控制模塊2、感應(yīng)信號(hào)處理模塊1裝配在底盤(pán)5上方。機(jī)械手控制模塊2將信號(hào)處理模塊1的信息整合，分別向機(jī)械手和機(jī)械觸手以及機(jī)械觸手貼合齒發(fā)送控制信號(hào)，控制它們運(yùn)動(dòng)。

工作時(shí)，機(jī)械手控制模塊2將信號(hào)處理模塊1的信息整合，分別向機(jī)械手Ⅰ3、機(jī)械手Ⅱ4、主機(jī)械手Ⅲ6、主機(jī)械手Ⅳ7和機(jī)械觸手10以及機(jī)械觸手貼合齒8發(fā)送控制信號(hào)，控制它們運(yùn)動(dòng)，其中四個(gè)機(jī)械觸手10上的感應(yīng)信號(hào)測(cè)量模塊11通過(guò)貼合和抓握物體頂部實(shí)現(xiàn)對(duì)物體的方位、尺寸以及形狀的測(cè)量，并向信號(hào)處理模塊1發(fā)送信號(hào)以對(duì)機(jī)械觸手和觸手貼合齒做出及時(shí)、即時(shí)的控制。感應(yīng)信號(hào)處理模塊1和機(jī)械手控制模塊2安裝在底盤(pán)5上端；機(jī)械手控制模塊2控制著整個(gè)機(jī)械手的工作；連接在底盤(pán)5上的機(jī)械手Ⅰ3、機(jī)械手Ⅱ4、機(jī)械手Ⅲ6、機(jī)械手Ⅳ7的張合受到機(jī)械手控制模塊2的控制，上端分別和機(jī)械手連接的機(jī)械觸手貼合齒8的收縮和拉伸由機(jī)械手控制模塊10控制；感應(yīng)器測(cè)量模塊11安裝在機(jī)械觸手底盤(pán)9表面，機(jī)械觸手10可以隨機(jī)械觸手底盤(pán)9自由旋轉(zhuǎn)，從而實(shí)現(xiàn)自動(dòng)適應(yīng)章魚(yú)機(jī)械手對(duì)目標(biāo)物體的抓取和放下。

本實(shí)用新型的有益效果是：可以在抓取物體時(shí)自動(dòng)調(diào)節(jié)貼合齒貼合物體表面，從而抓取物體，對(duì)物體的損害可以忽略不計(jì)，是一種隨物體調(diào)節(jié)的機(jī)械手，突破以往機(jī)械手的不可調(diào)節(jié)性。操作簡(jiǎn)單易學(xué)，實(shí)現(xiàn)了半自動(dòng)化，對(duì)操作者的技術(shù)要求較低。

附圖說(shuō)明

圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

圖2是本實(shí)用新型機(jī)械手和機(jī)械觸手張開(kāi)示意圖。

圖中：1-感應(yīng)信號(hào)處理模塊，2-機(jī)械手控制模塊，3-機(jī)械手I，4-機(jī)械手II，5-底盤(pán)，6-機(jī)械手III，7-機(jī)械手IV，8-機(jī)械觸手貼合齒，9-機(jī)械觸手底盤(pán)，10-機(jī)械觸手，11-感應(yīng)器測(cè)量模塊。

具體實(shí)施方式

下面結(jié)合附圖和具體實(shí)施方式，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。

實(shí)施例1：如圖1-2所示，高成本的多次搬運(yùn)、來(lái)回往復(fù)搬運(yùn)的搬運(yùn)設(shè)施。

本實(shí)用新型的技術(shù)方案是：一種章魚(yú)機(jī)械手，包括感應(yīng)信號(hào)處理模塊1、機(jī)械手控制模塊2、機(jī)械手I3、機(jī)械手II4、底盤(pán)5、機(jī)械手III6、機(jī)械手IV7、機(jī)械觸手貼合齒8、機(jī)械觸手底盤(pán)9、機(jī)械觸手10、感應(yīng)器測(cè)量模塊11；感應(yīng)信號(hào)處理模塊1與機(jī)械手控制模塊2連接，機(jī)械手控制模塊2裝在底盤(pán)5上，機(jī)械手I3、機(jī)械手II4、機(jī)械手III6、機(jī)械手IV7安裝在底盤(pán)5上，每個(gè)機(jī)械手內(nèi)側(cè)均裝有機(jī)械觸手貼合齒8，機(jī)械觸手貼合齒8通過(guò)機(jī)械觸手底盤(pán)9連接機(jī)械觸手10，感應(yīng)器測(cè)量模塊11安裝在機(jī)械觸手底盤(pán)9上。

所述機(jī)械觸手貼合齒8由十節(jié)貼合齒首尾連接而成。

所述機(jī)械觸手10為四只由五節(jié)貼合齒組成的機(jī)械觸手裝在機(jī)械觸手底盤(pán)9上構(gòu)成。

以上結(jié)合附圖對(duì)本實(shí)用新型的具體實(shí)施方式作了詳細(xì)說(shuō)明，但是本實(shí)用新型并不限于上述實(shí)施方式，在本領(lǐng)域普通技術(shù)人員所具備的知識(shí)范圍內(nèi)，還可以在不脫離本實(shí)用新型宗旨的前提下作出各種變化。