本實(shí)用新型涉及機(jī)器人制造技術(shù)領(lǐng)域，特別是一種有持續(xù)握持力的機(jī)械手抓。

背景技術(shù)：

隨著工業(yè)自動(dòng)化的普及和發(fā)展，控制器的需求量逐年增大，搬運(yùn)機(jī)械手也逐漸普及，主要在汽車、電子、機(jī)械加工、食品、醫(yī)藥等領(lǐng)域的生產(chǎn)流水線或貨物裝卸調(diào)運(yùn)，可以更好地節(jié)約能源和提高運(yùn)輸設(shè)備或產(chǎn)品的效率，以降低其他搬運(yùn)方式的限制和不足，滿足現(xiàn)代經(jīng)濟(jì)的發(fā)展要求。

現(xiàn)有的機(jī)械手抓大多采用氣動(dòng)原理，使機(jī)械抓手精度底，并且受環(huán)境影響較大，使用不方便；并且在手抓握持時(shí)抓持力降低、物品容易掉落。因此亟需一種精度高、使用靈活方便、且具有持續(xù)握力的機(jī)械手抓。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

為解決現(xiàn)有技術(shù)中的不足，本實(shí)用新型提供一種有持續(xù)握持力的機(jī)械手抓，它采用機(jī)械傳動(dòng)，利用同步帶上下反向運(yùn)動(dòng)的原理，形成手指的開(kāi)合，精度高，使用靈活方便，并且通過(guò)設(shè)置的彈簧，在手抓握持時(shí)可通過(guò)彈簧產(chǎn)生持續(xù)握持力。

本實(shí)用新型為實(shí)現(xiàn)上述目的，通過(guò)以下技術(shù)方案實(shí)現(xiàn)：一種有持續(xù)握持力的機(jī)械手抓，包括機(jī)架，安裝在機(jī)架上的電機(jī)、主動(dòng)輪和從動(dòng)輪，所述主動(dòng)輪與電機(jī)輸出軸連接，所述主動(dòng)輪與從動(dòng)輪之間設(shè)置同步帶，所述同步帶上固定設(shè)置兩個(gè)機(jī)械抓手，兩個(gè)所述機(jī)械抓手分別位于同步帶相對(duì)的兩側(cè)，并且兩個(gè)所述機(jī)械抓手位于同一直線上，兩個(gè)所述機(jī)械抓手之間設(shè)置彈簧。

所述機(jī)架上設(shè)置至少一個(gè)光軸，所述光軸與同步帶平行，所述機(jī)械抓手與光軸滑動(dòng)連接。

所述機(jī)械抓手包括手指本體、位于手指本體頂端的滑塊，所述機(jī)械抓手通過(guò)滑塊與光軸滑動(dòng)連接。

所述機(jī)械抓手與同步帶之間通過(guò)壓塊可拆卸固定連接。

所述機(jī)架上設(shè)置兩個(gè)光軸，兩個(gè)光軸分別位于同步帶上方和下方。

所述機(jī)架包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的側(cè)板，以及位于兩個(gè)側(cè)板頂部之間的蓋板。

所述機(jī)械抓手為空心機(jī)械抓手。

對(duì)比現(xiàn)有技術(shù)，本實(shí)用新型的有益效果在于：1、本實(shí)用新型整體采用機(jī)械傳動(dòng)控制機(jī)械抓手的開(kāi)合，精度高，使用靈活方便，并且兩個(gè)機(jī)械抓手之間設(shè)置彈簧，在手抓握持時(shí)可通過(guò)彈簧產(chǎn)生持續(xù)握持力。

、機(jī)架上設(shè)置至少一個(gè)光軸，光軸與同步帶平行，機(jī)械抓手與光軸滑動(dòng)連接，通過(guò)設(shè)置的光軸可以增加機(jī)械抓手運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性；同時(shí)可以確保機(jī)械抓手能夠抓住較重的物品。

、機(jī)械抓手包括手指本體、位于手指本體頂端的滑塊，滑塊與光軸滑動(dòng)連接，機(jī)械抓手通過(guò)滑塊與光軸滑動(dòng)連接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工方便。

、機(jī)械抓手與同步帶之間通過(guò)壓塊可拆卸固定連接，一方面結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以方便機(jī)械抓手固定在同步帶上，另一方面可以單獨(dú)更換同步帶或機(jī)械抓手，節(jié)約成本，方便維修。

附圖說(shuō)明

附圖1是本實(shí)用新型結(jié)構(gòu)示意圖；

附圖2是本實(shí)用新型剖視圖結(jié)構(gòu)示意圖。

附圖中所示標(biāo)號(hào)：1、電機(jī)；2、主動(dòng)輪；3、從動(dòng)輪；4、同步帶；5、機(jī)械抓手；51、手指本體；52、滑塊；53、手指、54、固定塊；6、彈簧；7、光軸；8、機(jī)架；81、側(cè)板；82、蓋板。

具體實(shí)施方式

結(jié)合附圖和具體實(shí)施例，對(duì)本實(shí)用新型作進(jìn)一步說(shuō)明。應(yīng)理解，這些實(shí)施例僅用于說(shuō)明本實(shí)用新型而不用于限制本實(shí)用新型的范圍。此外應(yīng)理解，在閱讀了本實(shí)用新型講授的內(nèi)容之后，本領(lǐng)域技術(shù)人員可以對(duì)本實(shí)用新型作各種改動(dòng)或修改，這些等價(jià)形式同樣落于本申請(qǐng)所限定的范圍。

一種有持續(xù)握持力的機(jī)械手抓，包括機(jī)架8，安裝在機(jī)架8上的電機(jī)1、主動(dòng)輪2和從動(dòng)輪3，所述主動(dòng)輪2與電機(jī)1輸出軸連接，所述主動(dòng)輪2與從動(dòng)輪3之間設(shè)置同步帶4，所述同步帶4上固定設(shè)置兩個(gè)機(jī)械抓手5，兩個(gè)所述機(jī)械抓手5分別位于同步帶4相對(duì)的兩側(cè)，并且兩個(gè)所述機(jī)械抓手5位于同一直線上，兩個(gè)所述機(jī)械抓手5之間設(shè)置彈簧6。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)與其固定連接的機(jī)械抓手轉(zhuǎn)動(dòng)，由于兩個(gè)機(jī)械抓手分別位于同步帶兩側(cè)，在同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，兩個(gè)機(jī)械抓手相向運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)機(jī)械抓手閉合；當(dāng)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同步帶帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)械抓手背向運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)機(jī)械抓手的張開(kāi)；當(dāng)電機(jī)斷電或低電壓反轉(zhuǎn)時(shí)彈簧將機(jī)械手抓合攏，利用彈簧產(chǎn)生持續(xù)握持力。相向運(yùn)動(dòng)即兩個(gè)機(jī)械抓手運(yùn)動(dòng)方向相反，但是距離越來(lái)越近；背向運(yùn)動(dòng)即兩個(gè)機(jī)械抓手運(yùn)動(dòng)方向相反，但距離越來(lái)越遠(yuǎn)。本裝置整體采用機(jī)械傳動(dòng)控制機(jī)械抓手的開(kāi)合，精度高，使用靈活方便，并且兩個(gè)機(jī)械抓手之間設(shè)置彈簧，在手抓握持時(shí)可通過(guò)彈簧產(chǎn)生持續(xù)握持力。

作為優(yōu)化，所述機(jī)架8上設(shè)置至少一個(gè)光軸7，所述光軸7與同步帶4平行，所述機(jī)械抓手5與光軸7滑動(dòng)連接，通過(guò)設(shè)置的光軸可以增加機(jī)械抓手運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性；同時(shí)可以確保機(jī)械抓手能夠抓住較重的物品。

作為優(yōu)化，所述機(jī)械抓手5包括手指本體51、位于手指本體51頂端的滑塊52，機(jī)械抓手5通過(guò)滑塊52與光軸7滑動(dòng)連接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工方便。

作為優(yōu)化，所述機(jī)械抓手5與同步帶4之間通過(guò)壓塊可拆卸固定連接，一方面結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，可以方便機(jī)械抓手固定在同步帶上，另一方面可以單獨(dú)更換同步帶或機(jī)械抓手，節(jié)約成本，方便維修。

作為優(yōu)化，所述機(jī)架8上設(shè)置兩個(gè)光軸7，兩個(gè)光軸7分別位于同步帶4上方和下方，進(jìn)一步增加機(jī)械抓手的運(yùn)動(dòng)穩(wěn)定性。

作為優(yōu)化，所述機(jī)架8包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的側(cè)板81，以及位于兩個(gè)側(cè)板81頂部之間的蓋板82。主動(dòng)輪2和從動(dòng)輪3通過(guò)支撐塊固定在機(jī)架上，光軸7通過(guò)支撐塊固定在機(jī)架上，支撐塊與側(cè)板通過(guò)螺栓連接，同時(shí)蓋板與側(cè)板之間通過(guò)螺栓連接，整體機(jī)架結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，重量輕，方便維修。

作為優(yōu)化，所述機(jī)械抓手5為空心抓手，減輕本裝置的重量。機(jī)械抓手包括兩個(gè)對(duì)稱設(shè)置的手指53，兩個(gè)手指53之間通過(guò)固定塊54連接。

實(shí)施例1：

一種有持續(xù)握持力的機(jī)械手抓，包括機(jī)架8，安裝在機(jī)架8上的電機(jī)1、主動(dòng)輪2和從動(dòng)輪3，所述主動(dòng)輪2與電機(jī)1輸出軸連接，所述主動(dòng)輪2與從動(dòng)輪3之間設(shè)置同步帶4，所述同步帶4上固定設(shè)置兩個(gè)機(jī)械抓手5，兩個(gè)所述機(jī)械抓手5分別位于同步帶4相對(duì)的兩側(cè)，并且兩個(gè)所述機(jī)械抓手5位于同一直線上，兩個(gè)所述機(jī)械抓手5之間設(shè)置彈簧6。電機(jī)轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)，主動(dòng)輪轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)，同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)帶動(dòng)與其固定連接的機(jī)械抓手轉(zhuǎn)動(dòng)，由于兩個(gè)機(jī)械抓手分別位于同步帶兩側(cè)，在同步帶轉(zhuǎn)動(dòng)過(guò)程中，兩個(gè)機(jī)械抓手相向運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)機(jī)械抓手閉合；當(dāng)電機(jī)反向轉(zhuǎn)動(dòng)時(shí)，同步帶帶動(dòng)兩個(gè)機(jī)械抓手背向運(yùn)動(dòng)，從而實(shí)現(xiàn)兩個(gè)機(jī)械抓手的張開(kāi)；當(dāng)電機(jī)斷電或低電壓反轉(zhuǎn)時(shí)彈簧將機(jī)械手抓合攏，利用彈簧產(chǎn)生持續(xù)握持力。相向運(yùn)動(dòng)即兩個(gè)機(jī)械抓手運(yùn)動(dòng)方向相反，但是距離越來(lái)越近；背向運(yùn)動(dòng)即兩個(gè)機(jī)械抓手運(yùn)動(dòng)方向相反，但距離越來(lái)越遠(yuǎn)。本裝置整體采用機(jī)械傳動(dòng)控制機(jī)械抓手的開(kāi)合，精度高，使用靈活方便，并且兩個(gè)機(jī)械抓手之間設(shè)置彈簧，在手抓握持時(shí)可通過(guò)彈簧產(chǎn)生持續(xù)握持力。所述機(jī)架8上設(shè)置至少一個(gè)光軸7，所述光軸7與同步帶4平行，所述機(jī)械抓手5與光軸7滑動(dòng)連接，通過(guò)設(shè)置的光軸可以增加機(jī)械抓手運(yùn)動(dòng)的平穩(wěn)性；同時(shí)可以確保機(jī)械抓手能夠抓住較重的物品。所述機(jī)械抓手5包括手指本體51、位于手指本體51頂端的滑塊52，所述滑塊52與光軸7滑動(dòng)連接，機(jī)械抓手通過(guò)滑塊與光軸滑動(dòng)連接，結(jié)構(gòu)簡(jiǎn)單，加工方便。