一種具備動力的拖動示教機(jī)械手的制作方法
【技術(shù)領(lǐng)域】
[0001]本實用新型涉及機(jī)械手技術(shù)領(lǐng)域，尤其涉及一種具備動力的拖動示教機(jī)械手。
【背景技術(shù)】
[0002]在噴涂行業(yè)中，各零部件的外形，大小不一，甚至有著復(fù)雜的曲面外形；目前大多數(shù)廠家采用人工對零部件進(jìn)行施工，或者用機(jī)器人進(jìn)行作業(yè)；人工噴涂方面由于涂料氣味性大，長期作業(yè)甚至對人體有危害；而一般的機(jī)器人在每次更換產(chǎn)品時都必須重新編程，如上述有著復(fù)雜曲面外形的零部件會導(dǎo)致編程難度的增高，而且程序設(shè)計周期長?，F(xiàn)有技術(shù)中也出現(xiàn)了采用無動力關(guān)節(jié)臂加機(jī)械人去完成噴涂作業(yè)，但必須有兩臺機(jī)械手，這不僅加大了成本，而且還加大了現(xiàn)場布局的范圍。如何去解決用機(jī)器人代替人工作業(yè)，并且讓程序的編寫難度降低成為本領(lǐng)域機(jī)械手的主要問題。
【實用新型內(nèi)容】
[0003]本實用新型的目的在于提出一種示教、作業(yè)一體化的具備動力的拖動示教機(jī)械手，結(jié)構(gòu)緊湊、操作簡便，無需重新編寫程序。
[0004]為達(dá)此目的，本實用新型采用以下技術(shù)方案:
[0005]一種具備動力的拖動示教機(jī)械手，所述機(jī)械手的擺臂上安裝有把柄，所述機(jī)械手的各個關(guān)節(jié)的驅(qū)動電機(jī)均設(shè)置有用于記錄其移動或轉(zhuǎn)動軌跡的編碼器，其中電磁力矩大于等于75N.m的驅(qū)動電機(jī)安裝有離合器。
[0006]優(yōu)選的，電磁力矩小于75N.m的所述驅(qū)動電機(jī)也安裝有所述離合器。
[0007]優(yōu)選的，所述各個關(guān)節(jié)包括R軸旋轉(zhuǎn)部件、X軸擺臂和手臂末端XR旋轉(zhuǎn)部，所述R軸旋轉(zhuǎn)部件的旋轉(zhuǎn)端設(shè)置有所述X軸擺臂，所述X軸擺臂的擺臂端設(shè)置有所述手臂末端XR旋轉(zhuǎn)部，所述把柄設(shè)置于所述手臂末端XR旋轉(zhuǎn)部的末端。
[0008]優(yōu)選的，所述R軸旋轉(zhuǎn)部件包括R軸驅(qū)動電機(jī)、R軸減速器和旋轉(zhuǎn)軸，所述R軸驅(qū)動電機(jī)連接有R軸減速器，并通過所述旋轉(zhuǎn)軸帶動所述X軸擺臂的在R軸上的旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)軸安裝有大齒輪并通過所述大齒輪帶動R軸編碼器運動實現(xiàn)軌跡記錄。
[0009]優(yōu)選的，所述R軸驅(qū)動電機(jī)依次連接有所述R軸減速器和R軸離合器，并通過所述旋轉(zhuǎn)軸帶動所述X軸擺臂的在R軸上的旋轉(zhuǎn)，所述旋轉(zhuǎn)軸安裝有大齒輪并通過所述大齒輪帶動R軸編碼器運動實現(xiàn)軌跡記錄。
[0010]優(yōu)選的，所述R軸減速器為諧波減速器。
[0011 ] 優(yōu)選的，所述R軸驅(qū)動電機(jī)為伺服電機(jī)。
[0012]優(yōu)選的，所述X軸擺臂由X軸驅(qū)動電機(jī)連接X軸減速器并通過同步帶傳動到所述機(jī)械手的前臂端。
[0013]優(yōu)選的，所述手臂末端XR旋轉(zhuǎn)部由XR驅(qū)動電機(jī)連接XR減速器，并通過同步帶傳動組件傳動，帶動末端軸旋轉(zhuǎn)。
[0014]優(yōu)選的，還包括Z軸上升部件，所述Z軸上升部件通過滑塊和導(dǎo)軌的相配合由Z軸驅(qū)動電機(jī)帶動絲桿控制所述Z軸上升部件實現(xiàn)升降功能。
[0015]優(yōu)選的，所述Z軸驅(qū)動電機(jī)為步進(jìn)電機(jī)或伺服電機(jī)。
[0016]本實用新型的有益效果:1、由工人拖動示教后即可轉(zhuǎn)為機(jī)械操作，生產(chǎn)效率高，工人的勞動強(qiáng)度降低；2、離合器的采用，拖動輕松，不影響工人對機(jī)械手的輕便控制；3、無論產(chǎn)品外觀多復(fù)雜都不需要重新編寫程序；4、結(jié)構(gòu)簡單，緊湊，占用空間小。
【附圖說明】
[0017]圖1是本實用新型的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖；
[0018]圖2是本實用新型的一個實施例的結(jié)構(gòu)示意圖。
[0019]其中:把柄1、Z軸上升部件2、R軸旋轉(zhuǎn)部件3、X軸擺臂4、手臂末端XR旋轉(zhuǎn)部5、滑塊21、導(dǎo)軌22、Z軸驅(qū)動電機(jī)23、R軸驅(qū)動電機(jī)31、R軸減速器32、旋轉(zhuǎn)軸33、大齒輪34、R軸編碼器35、XR驅(qū)動電機(jī)51、XR減速器52、同步帶傳動組件53。
【具體實施方式】
[0020]下面結(jié)合附圖并通過【具體實施方式】來進(jìn)一步說明本實用新型的技術(shù)方案。
[0021]一種具備動力的拖動示教機(jī)械手，所述機(jī)械手的擺臂上安裝有把柄，所述機(jī)械手的各個關(guān)節(jié)的驅(qū)動電機(jī)均設(shè)置有用于記錄其移動或轉(zhuǎn)動軌跡的編碼器，其中電磁力矩大于等于75N.m的驅(qū)動電機(jī)安裝有離合器。
[0022]本實用新型是通過在不同的關(guān)節(jié)上采用安裝編碼器的方式，來記錄機(jī)械手的移動和轉(zhuǎn)動軌跡，在機(jī)械手的臂上安裝把柄1，工人通過手握把柄1，按照工序要求，對產(chǎn)品外形進(jìn)行噴涂動作，并拖動機(jī)械手。在此同時，各關(guān)節(jié)的編碼器記錄機(jī)械臂的運動軌跡，機(jī)械手在拖動示教結(jié)束后便按照示教的軌跡進(jìn)行作業(yè)。本實用新型具備動力的拖動示教機(jī)械手無論更換多少產(chǎn)品，只需要在第一個產(chǎn)品上進(jìn)行拖動示教作業(yè)即可，不需要編程，從根本上解決了更換產(chǎn)品時編程難度大的問題，并且能把熟練工人的操作經(jīng)驗通過拖動示教，讓機(jī)械手“學(xué)習(xí)”，同時又降低了成本。本實用新型拖動示教機(jī)械手的創(chuàng)新之處在于示教與作業(yè)機(jī)械手結(jié)合為一體，并在電磁力矩大于等于75N.m的驅(qū)動電機(jī)上安裝離合器，示教時通過離合器的安裝使電磁力矩大于等于75N.m的驅(qū)動電機(jī)暫時分離，讓工人拖動加工臂時達(dá)到低阻力狀態(tài)，使工人能夠輕松的完成示教動作，機(jī)械手上的編碼器記錄機(jī)械臂的運動軌跡，當(dāng)機(jī)械手自行按照示教的軌跡進(jìn)行作業(yè)時離合器使驅(qū)動電機(jī)處于接合狀態(tài)，為機(jī)械手提供動力傳動。
[0023]優(yōu)選的，電磁力矩小于75N.m的所述驅(qū)動電機(jī)也安裝有所述離合器。在電磁力矩小的驅(qū)動電機(jī)上安裝有離合器為了讓工人拖動加工臂時處于更低的阻力狀態(tài)，工人能夠更加輕松的完成示教動作，離合器的安裝可根據(jù)拖動機(jī)械臂時驅(qū)動電機(jī)產(chǎn)生的阻力大小來決定，當(dāng)產(chǎn)生的阻力影響到工人拖動示教時動作的連貫性時，可安裝離合器使驅(qū)動電機(jī)在拖動示教時暫時分離，減少工人拖動機(jī)械臂的阻力，確保工人拖動示教時動作的連貫性，提高工人和機(jī)械手的工作效率和工作質(zhì)量。
[0024]優(yōu)選的，所述各個關(guān)節(jié)包括R軸旋轉(zhuǎn)部件3、X軸擺臂4和手臂末端XR旋轉(zhuǎn)部5，所述R軸旋轉(zhuǎn)部件3的旋轉(zhuǎn)端設(shè)置有所述X軸擺