本實用新型涉及機械技術領域，具體為一種鋁塑壓裝機用機械手。

背景技術：

在工業(yè)生產(chǎn)中，對于很對危險的情況，需要借助機械手來完成?，F(xiàn)有的機械手一般是通過液壓驅(qū)動連桿，以驅(qū)動手指、或通過電機直接驅(qū)動手指，來實現(xiàn)手指的抓取等動作。然而，通過液壓驅(qū)動連桿，以驅(qū)動手指的機械手結(jié)構較為笨重，動作也相對簡單。而通過電機直接驅(qū)動手指的機械手，由于驅(qū)動電機安裝在手掌上，由于手掌體積的限制，導致能安放的電機數(shù)量有限，進而導致機械手的靈活性較低。

能模仿人手和臂的某些動作功能，用以按固定程序抓取、搬運物件或操作工具的自動操作裝置。機械手是最早出現(xiàn)的工業(yè)機器人，也是最早出現(xiàn)的現(xiàn)代機器人，它可代替人的繁重勞動以實現(xiàn)生產(chǎn)的機械化和自動化，能在有害環(huán)境下操作以保護人身安全，因而廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能等部門。特別是在裝配車間中，機械手配合工人完成裝配工作，能提高效率，現(xiàn)有技術還未出現(xiàn)能獨自完成拿取、安裝一套的機械手。

在藥品生產(chǎn)這種，有時在藥品封裝時出現(xiàn)封裝殼中出現(xiàn)空缺，在大部分工廠中都是采用人力手工填補，這樣既浪費時間工作效率還太低。

技術實現(xiàn)要素：

本實用新型的目的在于提供一種鋁塑壓裝機用機械手，以解決上述背景技術中提出的問題。

為實現(xiàn)上述目的，本實用新型提供如下技術方案：一種鋁塑壓裝機用機械手，包括機械手臂本體、第四機械手臂、內(nèi)置電路，所述機械手臂本體的底部設有旋轉(zhuǎn)基座，所述旋轉(zhuǎn)基座的上方設有第一機械手臂，所述第一機械手臂的一端設有第二機械手臂，所述第一機械手臂、第二機械手臂之間設有動力氣缸，所述動力氣缸的一側(cè)設有機械手臂關節(jié)連接件，所述第二機械手臂的一端設有第三機械手臂，所述第三機械手臂的一端設有第四機械手臂，所述第二機械手臂、第三機械手臂、第四機械手臂之間同樣通過動力氣缸相互連接，所述第一機械手臂的內(nèi)部設有內(nèi)置電路。

優(yōu)選的，所述第四機械手臂的側(cè)面設有第一傳感器，所述第四機械手臂的下方設有補藥圓盤，所述補藥圓盤的周圍設有三個第二傳感器，所述補藥圓盤上設有補藥口，補藥圓盤可以任意角度旋轉(zhuǎn)。

優(yōu)選的，所述內(nèi)置電路上設有電源模塊，所述電源模塊的一端設有主控電路，所述主控電路的一端設有微處理器，所述微處理器的一側(cè)設有存儲模塊，所述電源模塊、主控電路、微處理器相互串聯(lián)。

優(yōu)選的，所述微處理器的一端設有傳感器，所述傳感器的一側(cè)設有動力模塊，所述動力模塊的一端設有定位模塊，所述定位模塊的一端設有氣壓控制模塊，所述動力模塊、定位模塊、氣壓控制模塊相互串聯(lián)。

優(yōu)選的，所述動力模塊的一側(cè)設有動作模塊，所述動作模塊的一端設有方向控制模塊，所述動作模塊的一側(cè)設有報警模塊，所述傳感器、動力模塊、動作模塊、報警模塊相互并聯(lián)。

與現(xiàn)有技術相比，本實用新型的有益效果是：

本實用新型設計合理，在藥品生產(chǎn)的過程中，偶爾會出現(xiàn)漏掉的時候，經(jīng)過檢測發(fā)現(xiàn)有空缺的地方，那么機械手臂將自動將空缺的地方進行填補，這樣既提高了工作效率同時還降低了工人的工作強度。

附圖說明

圖1為本實用新型機械手結(jié)構示意圖；

圖2為本實用新型第四機械手臂端面結(jié)構示意圖；

圖3為本實用新型內(nèi)置電路示意圖。

圖中：1、電源線；2、旋轉(zhuǎn)基座；3、第一機械手臂；4、內(nèi)置電路；5、動力氣缸；6、第二機械手臂；7、第三機械手臂；8、第四機械手臂；9、第一傳感器；10、補藥圓盤；11、機械手臂關節(jié)連接件；12、第二傳感器；13、補藥口；14、電源模塊；15、主控電路；16、微處理器；17、存儲模塊；18、傳感器；19、動力模塊；20、動作模塊；21、報警模塊；22、定位模塊；23、氣壓控制模塊；24、方向控制模塊；25、機械手臂本體。

具體實施方式

下面將結(jié)合本實用新型實施例中的附圖，對本實用新型實施例中的技術方案進行清楚、完整地描述，顯然，所描述的實施例僅僅是本實用新型一部分實施例，而不是全部的實施例。基于本實用新型中的實施例，本領域普通技術人員在沒有做出創(chuàng)造性勞動前提下所獲得的所有其他實施例，都屬于本實用新型保護的范圍。

請參閱圖1，本實用新型提供一種技術方案：一種鋁塑壓裝機用機械手，包括機械手臂本體25、第四機械手臂7、內(nèi)置電路4，機械手臂本體25的底部設有旋轉(zhuǎn)基座2，旋轉(zhuǎn)基座2的上方設有第一機械手臂3，第一機械手臂3 的一端設有第二機械手臂6，第一機械手臂3、第二機械手臂6之間設有動力氣缸5，動力氣缸5的一側(cè)設有機械手臂關節(jié)連接件11，第二機械手臂6的一端設有第三機械手臂7，第三機械手臂6的一端設有第四機械手臂7，第二機械手臂6、第三機械手臂7、第四機械手臂8之間同樣通過動力氣缸5相互連接，第一機械手臂3的內(nèi)部設有內(nèi)置電路4。

請參閱圖2，第四機械手臂8的側(cè)面設有第一傳感器9，第四機械手臂8 的下方設有補藥圓盤10，補藥圓盤10的周圍設有三個第二傳感器12，補藥圓盤10上設有補藥口13，補藥圓盤10可以任意角度旋轉(zhuǎn)。

請參閱3，內(nèi)置電路4上設有電源模塊14，電源模塊14的一端設有主控電路15，主控電路15的一端設有微處理器16，微處理器16的一側(cè)設有存儲模塊17，電源模塊14、主控電路15、微處理器16相互串聯(lián)。

微處理器16的一端設有傳感器18，傳感器18的一側(cè)設有動力模塊19，動力模塊19的一端設有定位模塊22，定位模塊22的一端設有氣壓控制模塊 23，動力模塊19、定位模塊22、氣壓控制模塊23相互串聯(lián)。

動力模塊19的一側(cè)設有動作模塊20，動作模塊20的一端設有方向控制模塊24，動作模塊20的一側(cè)設有報警模塊21，傳感器18、動力模塊19、動作模塊20、報警模塊21相互并聯(lián)。

本實用新型設計合理，在藥品生產(chǎn)的過程中，偶爾會出現(xiàn)漏掉的時候，經(jīng)過檢測發(fā)現(xiàn)有空缺的地方，那么機械手臂將自動將空缺的地方進行填補，這樣既提高了工作效率同時還降低了工人的工作強度。

盡管已經(jīng)示出和描述了本實用新型的實施例，對于本領域的普通技術人員而言，可以理解在不脫離本實用新型的原理和精神的情況下可以對這些實施例進行多種變化、修改、替換和變型，本實用新型的范圍由所附權利要求及其等同物限定。