本發(fā)明涉及到機(jī)器人領(lǐng)域，特別涉及到一種仿真智能機(jī)器人的髖關(guān)節(jié)總成。

背景技術(shù)：

在現(xiàn)有技術(shù)的機(jī)器人領(lǐng)域中，有關(guān)髖關(guān)節(jié)的結(jié)構(gòu)很多。但大多數(shù)都采用舵機(jī)做關(guān)節(jié)，一個(gè)人有兩個(gè)髖關(guān)節(jié)每個(gè)髖關(guān)節(jié)有三個(gè)自由度，這樣就必須有六個(gè)舵機(jī)，現(xiàn)有的舵機(jī)相互獨(dú)立，要使三個(gè)舵機(jī)相互之間構(gòu)成一個(gè)髖關(guān)節(jié)，舵機(jī)與舵機(jī)之間就必須通過中間過渡件相互連接。這就使得每個(gè)關(guān)節(jié)復(fù)雜體積大無法與真人關(guān)節(jié)大小相對應(yīng)，且重量重。即使國外有些機(jī)器人技術(shù)領(lǐng)先的國家，其機(jī)器人的髖關(guān)節(jié)也相對較大，結(jié)構(gòu)也復(fù)雜。這就使得無法做到與真人髖關(guān)節(jié)的大小相對應(yīng)，更談不上仿真人肩關(guān)節(jié)了。如何克服以現(xiàn)有技術(shù)存在的不足，使一個(gè)人的兩個(gè)髖關(guān)節(jié)的每個(gè)髖關(guān)節(jié)的三個(gè)自由度驅(qū)動電機(jī)的結(jié)構(gòu)一體化，兩個(gè)髖關(guān)節(jié)互共基體。同時(shí)，讓兩個(gè)髖關(guān)節(jié)構(gòu)成一個(gè)整體結(jié)構(gòu)，使得兩個(gè)髖關(guān)節(jié)的關(guān)節(jié)基體相互借用，以便縮小體積，使整個(gè)髖關(guān)節(jié)的大小與真人髖關(guān)節(jié)的大小對應(yīng)，提供一種仿真智能機(jī)器人的髖關(guān)節(jié)總成，這就成了本發(fā)明的主要研究課題。

技術(shù)實(shí)現(xiàn)要素：

本發(fā)明的目的就是要克服現(xiàn)有機(jī)器人髖關(guān)節(jié)體積相對較大，結(jié)構(gòu)也復(fù)雜，仿真度低的不足，提供一種一個(gè)人兩髖肩關(guān)節(jié)構(gòu)成一體的，兩個(gè)髖關(guān)節(jié)基體相互借用的，體積小、仿真度高的一種仿真智能機(jī)器人的髖關(guān)節(jié)總成。

為實(shí)現(xiàn)以上的目的，本發(fā)明是通過以下技術(shù)方案來實(shí)現(xiàn)的。一種仿真智能機(jī)器人的髖關(guān)節(jié)總成，其特征在于整個(gè)髖關(guān)節(jié)總成包括髖關(guān)節(jié)基架、定位在髖關(guān)節(jié)基架內(nèi)左右兩邊側(cè)板的大腿前后擺電機(jī)、定位在兩個(gè)大腿前后擺電機(jī)輸出軸上的轉(zhuǎn)叉、兩個(gè)大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機(jī)，所述兩個(gè)大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機(jī)通過左右擺電機(jī)的兩端中心輸出軸定位在轉(zhuǎn)叉上，并通過轉(zhuǎn)叉分別定位在兩個(gè)大腿前后擺電機(jī)的輸出軸上，所述大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機(jī)，其外殼為一體化結(jié)構(gòu)，大腿左右擺電機(jī)輸出軸和大腿旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸互為垂直，整個(gè)髖關(guān)節(jié)總成通過其上的髖關(guān)節(jié)基架與脊椎關(guān)節(jié)總成的尾椎相互連接。

進(jìn)一步的，所述髖關(guān)節(jié)基架由左右兩塊側(cè)板、中間隔板、后托板、前托板構(gòu)成，左右兩塊側(cè)板中間開有過軸孔，大腿前后擺電機(jī)的輸出軸穿過過軸孔并用緊固件將大腿前后擺電機(jī)定位在左右兩塊側(cè)板上，所述中間隔板開有三組螺釘孔和一個(gè)過軸孔分別用來安裝脊椎關(guān)節(jié)總成的左右前后彎腰電機(jī)，前托板的中間開有一長條孔用于讓位脊椎關(guān)節(jié)總成前后彎腰拉線的過渡輪，整個(gè)髖關(guān)節(jié)總成通過髖關(guān)節(jié)基架的中間隔板與脊椎關(guān)節(jié)總成的尾椎相互連接。

進(jìn)一步的，為了增大輸出扭矩和為了便于控制以上所述的三種電機(jī)均為帶內(nèi)置編碼器帶大減速比減速器的永磁交流伺服電機(jī)，其中大腿左右擺電機(jī)為兩端中心輸出軸，大腿旋轉(zhuǎn)電機(jī)和大腿前后擺電機(jī)為一端中心輸出軸。

進(jìn)一步的，為了實(shí)現(xiàn)大減速比以上所述的減速器可以是多級行星齒輪減速器或是擺線齒輪減速器。

進(jìn)一步的，為了減輕重量以上所述的髖關(guān)節(jié)基架、轉(zhuǎn)叉、各電機(jī)殼均采用鋁合金或鎂鋁合金或碳酸纖維材料。

從以上的技術(shù)方案中可知，本發(fā)明具有各自由度之間的基體相互借用如: 髖關(guān)節(jié)基架為一個(gè)整體左右兩個(gè)髖關(guān)節(jié)共用，大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機(jī)，其外殼為一體化結(jié)構(gòu)，減少了中間連接件，充分相互借用了彼此的基體壓縮了空間，從而使得整體結(jié)構(gòu)的大小上也與真人大小一致，加上仿真的硅膠外形，其主要材質(zhì)采用鋁合金或鎂鋁合金或碳酸纖維材料等。從而使得本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊簡單，仿真度高，重量輕，細(xì)膩逼真特點(diǎn)。

為了更好地說明本發(fā)明，下面結(jié)合具體的實(shí)施方式及其附圖作進(jìn)一步的說明。

附圖說明

圖1是本發(fā)明一實(shí)施例的主視圖。

圖2是圖1的A向視圖。

圖3是圖1俯視圖。

圖4是圖1的A-A剖視圖。

圖5是圖2的B向視圖。

圖6是圖1的A局部放大圖。

圖中：1-大腿前后擺電機(jī)；2-轉(zhuǎn)叉；3-大腿左右擺電機(jī)；4-左右擺電機(jī)輸出軸；5-引線孔；6-大腿旋轉(zhuǎn)電機(jī)；7-旋轉(zhuǎn)電機(jī)護(hù)套；8-大腿桿；9-髖關(guān)節(jié)基架；10-仿真人硅膠外形； 11-過渡輪讓位孔；12-后托板；13-中間隔板；14-側(cè)板；15-中間隔板過軸孔；16-螺釘孔；17-大腿桿軸套；18-旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸；19-前后擺電機(jī)輸出軸。

具體實(shí)施方式

從具體實(shí)施例的各圖中可以清楚可看出，本發(fā)明包括髖關(guān)節(jié)基架9、定位在髖關(guān)節(jié)基架9內(nèi)左右兩邊側(cè)板14的大腿前后擺電機(jī)1、定位在兩個(gè)大腿前后擺電機(jī)輸出軸19上的轉(zhuǎn)叉2、兩個(gè)大腿左右擺電機(jī)3和大腿旋轉(zhuǎn)電機(jī)6為一體化結(jié)構(gòu)電機(jī)，所述兩個(gè)大腿左右擺電機(jī)3和大腿旋轉(zhuǎn)電機(jī)6為一體化結(jié)構(gòu)電機(jī)通過左右擺電機(jī)的兩端中心輸出軸4定位在轉(zhuǎn)叉2上，并通過轉(zhuǎn)叉2分別定位在兩個(gè)大腿前后擺電機(jī)1的輸出軸19上，所述大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機(jī)，其外殼為一體化結(jié)構(gòu)，大腿左右擺電機(jī)輸出軸4和大腿旋轉(zhuǎn)電機(jī)輸出軸18互為垂直，所述髖關(guān)節(jié)基架9由左右兩塊側(cè)板14、中間隔板13、后托板12、前托板構(gòu)成，左右兩塊側(cè)板14中間開有過軸孔，大腿前后擺電機(jī)1的輸出軸19穿過過軸孔并用緊固件將大腿前后擺電機(jī)1定位在左右兩塊側(cè)板14上，所述中間隔板13開有三組螺釘孔16和一個(gè)過軸孔15分別用來安裝脊椎關(guān)節(jié)總成的左右前后彎腰電機(jī)，前托板的中間開有一長條過渡輪讓位孔11，用于讓位脊椎關(guān)節(jié)總成前后彎腰拉線的過渡輪，整個(gè)髖關(guān)節(jié)總成通過髖關(guān)節(jié)基架9的中間隔板13與脊椎關(guān)節(jié)總成的尾椎相互連接。為了增大輸出扭矩和為了便于控制，以上所述的三種電機(jī)均為帶內(nèi)置編碼器帶大減速比減速器的永磁交流伺服電機(jī)，其中大腿左右擺電機(jī)3為兩端中心輸出軸，大腿旋轉(zhuǎn)電機(jī)6和大腿前后擺電機(jī)1為一端中心輸出軸。為了實(shí)現(xiàn)大減速比以上所述的減速器為多級行星齒輪減速器。為了減輕重量以上所述的髖關(guān)節(jié)基架9、轉(zhuǎn)叉2、各電機(jī)殼均采用碳酸纖維材料。從以上具體的實(shí)施方式中可知，本發(fā)明具有各自由度之間的基體相互借用如: 髖關(guān)節(jié)基架9為一個(gè)整體左右兩個(gè)髖關(guān)節(jié)共用，大腿左右擺旋轉(zhuǎn)一體化結(jié)構(gòu)電機(jī)，其外殼為一體化結(jié)構(gòu)，減少了中間連接件，充分相互借用了彼此的基體壓縮了空間，從而使得整體結(jié)構(gòu)的大小上也與真人大小一致，加上仿真的硅膠外形10，其材質(zhì)采用碳酸纖維材料。從而使得本發(fā)明具有結(jié)構(gòu)緊湊簡，仿真度高，重量輕，細(xì)膩逼真特點(diǎn)。

以上所列舉的具體實(shí)施例僅僅是眾多實(shí)施例的一種，無法一一列舉。凡依本發(fā)明的保護(hù)范圍所做的改進(jìn)修改和修飾均屬于本發(fā)明的保護(hù)范圍，理應(yīng)受到保護(hù)。