1.一種多關(guān)節(jié)機(jī)器人，包括底座，其特征在于，在所述的底座上固定立柱的底端，立柱的頂端通過一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與大機(jī)械臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接，該大機(jī)械臂的另一端通過另一轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)與小機(jī)械臂的一端轉(zhuǎn)動(dòng)連接；在該小機(jī)械臂的另一端連接有機(jī)頭箱，在該機(jī)頭箱內(nèi)穿過軸向?yàn)樯?、下方向的旋轉(zhuǎn)升降軸，在該旋轉(zhuǎn)升降軸上裝有能夠與其軸向滑動(dòng)、不能相對(duì)轉(zhuǎn)動(dòng)的同步帶輪，該同步帶輪通過同步帶與設(shè)在該小機(jī)械臂上的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)傳動(dòng)連接；該旋轉(zhuǎn)升降軸的頂端和下部分別轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在軸承座內(nèi)，在上、下的兩個(gè)軸承座之間連接升降驅(qū)動(dòng)齒條，在該機(jī)頭箱內(nèi)裝有與該升降驅(qū)動(dòng)齒條嚙合的齒輪軸，該齒輪軸的一端通過設(shè)在該小機(jī)械臂內(nèi)的升降驅(qū)動(dòng)連桿與升降驅(qū)動(dòng)電機(jī)同軸或經(jīng)減速機(jī)構(gòu)傳動(dòng)連接；在所述的旋轉(zhuǎn)升降軸與小機(jī)械臂或機(jī)頭箱之間設(shè)有恒力彈簧；在該旋轉(zhuǎn)升降軸的底端裝有擺動(dòng)電機(jī)組件。
2.根據(jù)權(quán)利要求1改進(jìn)的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述的恒力彈簧的上端和下端分別與機(jī)頭箱和下面的軸承座連接。
3.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述的恒力彈簧設(shè)在該小機(jī)械臂內(nèi)，恒力彈簧的一端與小機(jī)械臂的一端連接，恒力彈簧的另一端通過一根拉索繞過安裝在機(jī)頭箱內(nèi)的滑輪，與下面的軸承座連接。
4.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，在所述的旋轉(zhuǎn)升降軸上至少設(shè)有一條軸向凹槽，在所述的同步帶輪的中心孔設(shè)有與該軸向凹槽滑動(dòng)配合的凸棱。
5.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述的軸承座包括環(huán)形主體和設(shè)在其一側(cè)的兩個(gè)凸耳，在兩個(gè)該凸耳上設(shè)有相互對(duì)應(yīng)的通孔，兩個(gè)凸耳之間的凹槽與所述的升降驅(qū)動(dòng)齒條的端部連接；在該環(huán)形主體的內(nèi)周面的兩端設(shè)有環(huán)形卡槽。
6.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，所述的旋轉(zhuǎn)升降軸的頂端和下部分別用卡簧與上、下的軸承座定位。
7.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，兩個(gè)所述的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的構(gòu)造相同，均由驅(qū)動(dòng)電機(jī)和減速機(jī)組成，所述的立柱與大機(jī)械臂之間的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)與大機(jī)械臂固定，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過減速機(jī)與立柱的頂端連接；該大機(jī)械臂與小機(jī)械臂之間的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的驅(qū)動(dòng)電機(jī)與小機(jī)械臂固定，驅(qū)動(dòng)電機(jī)的輸出軸通過減速機(jī)與大機(jī)械臂連接。
8.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，兩個(gè)所述的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的構(gòu)造相同，均由驅(qū)動(dòng)電機(jī)組和齒輪組組成，驅(qū)動(dòng)電機(jī)組包括電機(jī)、離合器和編碼器，該齒輪組包括小齒輪、大齒輪、支承軸和軸承；立柱與大機(jī)械臂之間的轉(zhuǎn)動(dòng)驅(qū)動(dòng)機(jī)構(gòu)的電機(jī)固定在該大機(jī)械臂上，在其輸出軸上裝有離合器和編碼器；小齒輪安裝在離合器的輸出軸上，大齒輪固定在該立柱上，并與小齒輪嚙合；支承軸通過軸承轉(zhuǎn)動(dòng)安裝在該大機(jī)械臂上，支承軸的底端穿過大齒輪連接在立柱上。
9.根據(jù)權(quán)利要求1所述的多關(guān)節(jié)機(jī)器人，其特征在于，在所述的旋轉(zhuǎn)驅(qū)動(dòng)電機(jī)和擺動(dòng)電機(jī)組件以及升降齒輪軸的一端均裝有編碼器。